HobbyCNC fórum
FTP tárhely: http://cnctar.hobbycnc.hu v0.9.6 Régi HobbyCNC oldal: http://archiv.hobbycnc.hu

Új regisztráció / Átregisztráció a régi fórumról
    
   


Szervo homokozó :)

Szervo motorok számításaira tett kísérletek

 

Időrend:
Oldal 3 / 14 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   1  2  3  4  5  6  7   Következő ►  Utolsó ►|

  Fórum főoldal  |  A lap aljára

ANTAL GÁBOR | 4588    2012-10-26 18:36:00 [604]

ez a http://www.quantumservo.com/DRO/DRO.htm most már megmarad vagy ez is törölve lesz ? ( kapcsolódás a " kérdések a MV elektronikához oldalon hozott döntésekhez )

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:39:00 [600]


svejk | 32819    2012-10-26 12:30:00 [603]

Nem, az az angol DRO ...

Előzmény: ebalint, 2012-10-26 12:28:00 [602]


ebalint | 1768    2012-10-26 12:28:00 [602]

Talán ez :

dro

.

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:50:00 [601]


svejk | 32819    2012-10-26 11:50:00 [601]

Létezik, hogy ennek a DRO-nak nem is volt saját topicja?
Én nem találom.
Vagy ez is töröltetve lett?

Előzmény: svejk, 2012-10-26 11:39:00 [600]


svejk | 32819    2012-10-26 11:39:00 [600]

Nézegetek itt ki a fejemből és egyszer csak bevillant, hogy van nekünk egy DRO fejlesztésünk.
Ez tud gyorsulást is mérni, sőt eltárolja a max. értéket is.
Őszintén szólva már nem is emlékeztem erre a funkcióra, ki kell próbálni.
Talán ezt a mérést is fel lehetne használni az ismeretlen inercia számításánál.

Előzmény: svejk, 2012-10-15 10:47:00 [592]

elektron | 15859    2012-10-15 21:15:00 [599]

Nem kamu, nem is tudom miért vettem ki, ja lehet azóta már plusz 2 diplomát elvégeztem, igaz csak álmomban ...

Előzmény: svejk, 2012-10-15 21:13:00 [598]


svejk | 32819    2012-10-15 21:13:00 [598]

Szóval csak kamu volt???

Előzmény: elektron, 2012-10-15 21:00:00 [596]


elektron | 15859    2012-10-15 21:01:00 [597]

A lipótmezőt is bezárták sajnos ...

Előzmény: elektron, 2012-10-15 21:00:00 [596]


elektron | 15859    2012-10-15 21:00:00 [596]

Azóta elhülyültem, megöregedtem.

Előzmény: svejk, 2012-10-15 20:57:00 [595]


svejk | 32819    2012-10-15 20:57:00 [595]

Egyébként meg Te vagy a ... hopsz, hova lett a programozó, matematikus titulus az adatlapodról??

Előzmény: elektron, 2012-10-14 22:00:00 [589]


elektron | 15859    2012-10-15 12:07:00 [594]

Meg van itt valami pár ablaktörlő motor szerűség, majd azokkal is meg akarnám szégyeníteni a gyári kivitelűeket ...


elektron | 15859    2012-10-15 12:06:00 [593]

Tegnap csak sikerült egy kicsit homokozni nekem is ... a régi állapotot elő tudtam hozni a szervó motorban, most haladhatok tovább majd ezután.


svejk | 32819    2012-10-15 10:47:00 [592]

NEM!!
Én inkább valami hardveres megoldást keresnék.

Előzmény: elektron, 2012-10-14 22:00:00 [589]


svejk | 32819    2012-10-15 10:46:00 [591]

A forgatónyomaték-gyorsulás(szöggyorsulás)-tehetetlenségi nyomaték hármas szoros kapcsolatban van egymással és mivel kettőt már ismerünk a harmadik számolható.

Előzmény: Szalai György, 2012-10-15 05:59:00 [590]


Szalai György | 9470    2012-10-15 05:59:00 [590]

Tehát kiszámoltad a gyorsulást. De nem a forgórész tehetetlenségi nyomatékára voltál kíváncsi?

Előzmény: svejk, 2012-10-14 18:26:00 [587]

elektron | 15859    2012-10-14 22:00:00 [589]

Ilyen témáknál arra várunk, hogy valami hozzáértő prezentál egy DOS-os használható mérőprogramot, ugye Svejk ?


Törölt felhasználó    2012-10-14 21:19:00 [588]

Ott elég sok mindent összehordtál, de a végeredmény jó lesz úgy is.
Az összes veszeséget én egy ennek leküzdéséhez szükségs nyomaték átlaggal veszem figyelembe a méretezéskor.

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-14 17:57:00 [586]


svejk | 32819    2012-10-14 18:26:00 [587]

A motor tengelyre madzag súllyal.
Logikai analizátorral letároltam az encoder jeleket, majd ebből kiolvastam a megtett utat(encoder osztások száma, legördülő sugár, Pi ) és az eltelt időt, aztán már csak a=2s/t2 (t négyzet).
Később megmértem a lentebb látható "ledkerekeket" is.

Tanulatlan ember lévén nekem idegen a szögsebesség, szöggyorsulás, ezért inkább mindjárt átváltottam a forgó mozgást lineárisra.

Most hogy egyre többet beszélünk róla előtörnek az emlékek, a hiba javarészt a 0-ról való bizonytalan megindulásból származott, ezért mostam pl. ki a csapágyat.
Jobb lett volna a már elindult gyorsuló motor/súly egyenletesen gyorsuló szakaszából "kicsípni" egy darabot és azzal számolni, mint kezdeti sebességgel rendelkező tömeggel.

De azért ez sem egyszerű, mert ha kicsi súly, akkor még mindig beleszólnak a gördülő veszteségek, ha nagy a súly, akkor pedig nagyon gyorsan felgyorsul és eléri a g-t, illetve más veszteségek szólnak bele a gyorsulásba.
Ilyenkor kevésnek bizonyul az 500-as encoder. (pár osztás alatt kikerül a gyorsulás az egyenletesen gyorsuló szakaszból)

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-14 17:49:00 [585]


n/a (inaktív)    2012-10-14 17:57:00 [586]

Szia,

Kíváncsi vagyok a véleményedre azzal kapcsolatban amit 561 565-ben írtam. Szerinted így meg lehet határozni egy rendszer tehetetlenségét és veszteségét?
A te mértező progidban hogyan veszed figyelembe a veszteségeket?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2012-10-14 17:26:00 [583]


n/a (inaktív)    2012-10-14 17:49:00 [585]

Végülis mi volt a mérésed menete?

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


svejk | 32819    2012-10-14 17:44:00 [584]

Ez így igaz, mindössze ki kell számolni, számoltatni.
De laptopot sem ér ám használni, mert az is csicsa.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2012-10-14 17:26:00 [583]


Törölt felhasználó    2012-10-14 17:26:00 [583]

Én meg a gyorsulásmérő helyett javaslok Nektek egy "fölöslges csicsavilág mérőt", hiszen ha azon a szerencsétlen CNC gépen van egy útmérő, onnantól kezdve a gyorsulása is ismert!!!:)


MoparMan | 3987    2012-10-14 16:46:00 [582]

manapság minden okostelefonba nvagy gyorsulásmérő chip. grafikonoznak meg minden. egyes app-ok tudják menteni az általuk mért adatokat.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


svejk | 32819    2012-10-14 15:45:00 [581]

De ha csak a gondolattal játszunk akkor feldobtam volna rá egy Mavilort(persze akkor nem volt ilyen motorom) és máris a 14x4-es eredeti orsóval direktben 12m/s2 lehetne a gyorsulás

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 14:42:00 [578]


svejk | 32819    2012-10-14 15:13:00 [580]

Most látom még motort is akarsz adni másikat

Előzmény: svejk, 2012-10-14 15:13:00 [579]

svejk | 32819    2012-10-14 15:13:00 [579]

Azért ne ess át a ló túloldalára!

A számolótábla is avégett készült, hogy a meglevő anyagokhoz tudj olyan áttételt választani, amelyikkel a legnagyobb a gyorsulás.

Önkényesen ne változtasd meg az orsómat, ha csak nem adsz egy olyat ingyé' amit kiszámolsz.

De ha a meglevő alkatrészeket nézed akkor az optimális 0,7-es gyorsító(!!) áttétellel 4,2 m/s2 gyorsulás és 8000 mm/perces max. sebesség érhető el, addig direktben 4 m/s2 és 6000 mm/perc sebesség.

A valóságban is tudta a 6000 mm/percet és a 3000 mm/s2-et, csak a "gólyalábak" szabtak határt.

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 14:42:00 [578]


Szalai György | 9470    2012-10-14 14:42:00 [578]

A számolótáblád szerint, az 1:1 áttételi arány akkor optimális, ha 9mm az orsóemelkedés, vagy 0,2kgcm2 a motor inercia. Ehhez tartozik egy 6,1m/s2 gyorsulás.
Az általad beirt értékekkel a gyorsulás 4,27m/s2, vagyis az elérhetőnek kb. 70%-a. Nem jelentéktelen különbség.
Sajnos a valóságban a gyorsulás, a gép több, általam számolhatatlan tulajdonságától is függ, meg nagyon döntően a motor vezérlésének beállításaitól.
Ezért játszottam a leg direktebb módon működő gyorsulás adatgyűjtő rendszer gondolatával. Azt még gondolni sem merem, hova vezethetne, ha a gyorsulásmérő jelét is felhasználnánk a szabályzásban.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:56:00 [577]


svejk | 32819    2012-10-14 11:56:00 [577]

Hmmm...
Beírtam a mért és az innen kiolvasott adatokat a nemrégen általam kreált számoló progiba.
Néhányan lehet emlékeznek még rá, erről a demonstrációs szerkezetről van szó.
Nem is olyan nagyot tévedtem a direkthajtással.
Pedig akkor még nem sok közöm volt az inercia számolásokhoz, csak úgy érzésre tettem.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


elektron | 15859    2012-10-14 11:43:00 [576]

Ha már annyi minden mást tudsz, amellett egy kis programozás nem egy nagy kunszt hidd el.

Előzmény: svejk, 2012-10-14 11:18:00 [575]


svejk | 32819    2012-10-14 11:18:00 [575]

Igen, de mivel az egymás utáni mérések eléggé szórtak, így elég nagy hibaszázalékkal.
Az ablaktörlő motort méregettem, úgy emlékszem 0,4 kgcm2 köré esett az érték.

Gyorsulásmérő CHIP-ek már nagy számban elérhetők, de ezek számomra nem egyszerűsítik a helyzetet, a már többször említett programozási készségem hiánya miatt.


Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 10:00:00 [571]


svejk | 32819    2012-10-14 11:09:00 [574]

A belső tápegysége halódik.
Elvileg javítható.

Előzmény: Török Tamás, 2012-10-14 10:57:00 [573]


Török Tamás | 2045    2012-10-14 10:57:00 [573]

Van egy 200W omron vezérlőm ami bekapcsoláskor nem indúl azonnal , hanem a zöld power felirat pulzálni kezd halványan majd egyre erősebben míg nem bekapcsol de ez kb 5-10 perc.
Mi lehet a gond?


Szalai György | 9470    2012-10-14 10:01:00 [572]

http://www.drotek.fr/shop/en/27-mma7455-accelerometer-sensor-pcb.html

Előzmény: Szalai György, 2012-10-14 10:00:00 [571]


Szalai György | 9470    2012-10-14 10:00:00 [571]

Na, jó. De mire jutottál a mért adatokkal? Sikerült megállapítanod a motor tehetetlenségi nyomatékát?
(Létezik a játékra is megfizethető árú és Hobbyista kézzel-szemmel kezelhető, előszerelt accelerométer szenzor. Időnként, I2C-n áttolja az adatokat a Raspberry Pi GPIO portjára, az meg betárolja az SD card-ra. Aztán lehet grafikonozni.)

Előzmény: svejk, 2012-10-13 15:44:00 [566]


Szalai György | 9470    2012-10-14 09:02:00 [570]

Van arra módszer, hogy kiszámold a rendszer J tehetetlenségi nyomatéka ismeretében a P, I és D tagok legjobb ugrásválaszhoz szükséges erősítését, integrálási és deriválási időállandóit?
Miket kell még ismerned ehhez a J-n kívül? Egyáltalán lehet optimális közeli a szabályzás egyetlen állandó PID paraméter készlettel, ha a rendszer tulajdonságai változnak a szabályozási folyamat közben?
(Kevéske ismeretem szerint nem létezik ilyen varázsformula, csak a szisztematikus próbálgatás-ellenőrzés adatbetárolás vezet eredményre. Rosszul tudom, hogy ezt teszik az önhangoló és paraméter készleteket váltogató PID szabályozók is?)

Előzmény: elektron, 2012-10-13 16:15:00 [567]

elektron | 15859    2012-10-13 16:29:00 [569]

Na igaz, pont most próbálok itt valami szervós dolgot összeépíteni ...


svejk | 32819    2012-10-13 16:27:00 [568]

Elméletileg igen, de a gyakorlatban pár perc alatt beállítható.

Előzmény: elektron, 2012-10-13 16:15:00 [567]


elektron | 15859    2012-10-13 16:15:00 [567]

Egyébként ha egy rendszert bemérünk nem lehet eleve számolni a PIDet is és nem kísérleti úton állítani be ?


svejk | 32819    2012-10-13 15:44:00 [566]

Most futottam át Szalai linkjét.
Csak nem vagyok teljesen idióta.
Előkerestem a régi kísérleteim kellékét, a kimosott csapágyakat, az esztergált ismert inerciájú "lendkerekeket".
Szóval hasonlóan mértem ahogy le van írva a linkben.


Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-13 15:06:00 [565]


n/a (inaktív)    2012-10-13 15:06:00 [565]

Szalai György által leírt módszerrel mérhető is, csak az a lényeg hogy pont ugyanabban a mozgástartományban kell összehasonlítani a két mérést, mert akkor egyenlő a veszteség-igy az kiesik. Ezen kívül úgy kell elhelyezni az ismert tehetetlenségű testet hogy az ne befolyásolja a veszteséget.

Tehát így már nem is olyan távoli a megoldás:

Adott egy machanika

-szükség van egy rendszerre ami méri a gyorsulást
-Egy ismert inerciájú testre
-valamire ami állanó nyomatékkal terheli a tengelyt

Ezzel megvan a tehetetlenség


-egy DC servomotorra
-egy rendszerre ami méri az áramot (nyomatékot) az idő függvényében

Az így mért adatok alapján megvan a mechaninkánk fofdulatszám-veszteség függvénye

A többi adat ami esetleg kell a hajtás méretezéshez meg szintén számítható pl forgácsolási paraméterekből.

Igy pontosan meg lehet határozni hogy milyen fordulaton-mekkora nyomatékigénye van a gépünknek- ehhez ki lehet választani a legmegfelelőbb motort-áttételt

Előzmény: svejk, 2012-10-13 13:54:00 [562]


n/a (inaktív)    2012-10-13 14:03:00 [564]

Hat tény hogy nehezebb de egyben nincs értelme mérni a kettőt. Szerintem egy meglévő gépnek sem lehetetlen meghatározni a tehetetlenségét. A forgó elemek legtöbbje a viszonylag egyszerűen számolható ha nem akkor le kell modellezni es a CAD progira bízni. egy kis reserve engineering:)

Előzmény: svejk, 2012-10-13 13:54:00 [562]


svejk | 32819    2012-10-13 13:55:00 [563]

merőgépemnek=marógépemnek

Előzmény: svejk, 2012-10-13 13:54:00 [562]


svejk | 32819    2012-10-13 13:54:00 [562]

Okos gondolatok, amit említettem hogy nem tudtam a madzagos méréseket megbízhatóan reprodukálni lehet ilyenekből adódtak.
A motor méréseknél pl. kivettem a csapágyakból a porvédőket és kimostam a zsírt.
Az se volt mindegy mekkora volt a zsinór legördülő sugara, hiába változtattam arányosan a súlyt.
A számolás új, tervezett gépnél aránylag jól megy, itt inkább a már összerakott gépek az érdekesebbek. Pl az én ipari merőgépemnek megsaccolni sem tudom nagyon az ilyen irányú adatait.

Az állandó szöggyursulás megvalósítható, akár a mach3 megfelelő gyorsítási értékének beállításával is. Mérni a nyomatékot lehet ha DC servo van rajta, ekkor csupán az áramerősséget kell mérni és visszaszámolni nyomatékra.

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-13 13:31:00 [561]


n/a (inaktív)    2012-10-13 13:31:00 [561]

Kicsit gondolkodtam erről a dologról és arra jutottam hogy sajnos nem ilyen egyszerű. akkor lehetne így mérni, ha a súrlódást és egyéb veszteségeket elhanyagolhatónak tekintjük. Ez pl egy motornál működhet ahol csak 2 csapágy van. De egy komplett mechanikánál a veszteségeket nem kezelhetjük úgy mint egyfajta tehetetlenséget. Vannak benne súrlódó elemek, vagy mondjuk szíj áttétel stb. Tehát minden egyes fordulaton lesz egy veszteségekből adódó negatív (a mozgást akadályozó) nyomaték. Így minden mechanikának van egy ilyen fordulat-veszteség jelleggörbéje.
(a fordulat lehet sebesség is, mondjuk hogy legyen a hajtó tengely fordulata). Fordítsuk meg a dolgot: Tegyük fel hogy ismerjük a gépünk tehetetlenségé és szeretnénk felvenni a veszteség fordulat jelleggörbét. A tehetetlenséget és tömeget ki lehet számolni meg lehet mérni tervezés során az összes CAD progi megmondja a J-t vagy m-et. Tehát: Van egy ismert tehetetlensegű mehanikának, egy állando nyomatékunk és pontosan le tudjuk mérni egy tartományon belül a gyorsulás karakterisztikát.
Ebből megvan az említett jelleggörbe. Egyszerűbb lenne a helyzet, ha állandó szöggyorsulással tudnánk gyorsítani és közben mérni mekkora nyomatékkal gyorsítunk, csak ezt szerintem nehezebb megvalósítani, de hátha van valakinek erre is ötlete.
Mi a véleményetek erről?

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-12 14:07:00 [553]


svejk | 32819    2012-10-12 21:16:00 [560]

Arr emlékszem még hogy mindig egy pontról, az index jel előtt egy picivel indultam és így az index jel adta a trigger jelet az analizátornak.

Előzmény: svejk, 2012-10-12 21:15:00 [559]

svejk | 32819    2012-10-12 21:15:00 [559]

No, amikor a MiniLA-val néztem az encoder jeleket, akkor én is ilyen "madzagos" állandó nyomaték generátorral csináltam.
De valamilyen oknál fogva az egymás után levő mérések értékei szórtak.
Lehet még el vannak valahol mentve az eredmény fájlok.

A másik no igen, hogy így lehet egyszerűsíteni a mérést, hogy közben bonyolítjuk.
Legalább is nekem bonyolult, mivel nem ismerek semmilyen program nyelvet, így nekem csak a számlálók maradnak.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2012-10-12 21:04:00 [558]


Törölt felhasználó    2012-10-12 21:04:00 [558]

Van ilyen J mérő berendezésem.
Én sokkal egyszerűbben mérek, a mérendő encoderes motor (vagy bármilyen más szerkezet) tengelyére vagy egy rászerelt tárcsára feltekerünk 5-8 menet madzagot, ennek végére egy súlyt akasztunk. Majd álló helyzetből elengedve így a súllyal elindítjuk a motort.
Ezek ismeretében a mérő programban 0.5 - 1 motorfordulatot kianalizál, és kiszámolja az ismeretlen adatú motor tehetelenségi nyomatékát. Majd egyszer a topikomban teszek fel erről további infókat.

Előzmény: svejk, 2012-10-12 16:25:00 [556]


Szalai György | 9470    2012-10-12 21:03:00 [557]

Talán, ha van a gépen egy inkrementális forgó jeladó, azzal a lendületbe hozott gépen, a motor kikapcsolása után, tudsz lassulást mérni. Azután ugyan azt, egy pluszban rárakott, ismert tehetetlenségű tömeggel megint. Ezekből csak kiszámolható valahogy a gép tehetetlenségi nyomatéka.
Ott hogy: Mérési példa: lüktető nyomatékú tengely mérése:

Előzmény: svejk, 2012-10-12 16:25:00 [556]


svejk | 32819    2012-10-12 16:25:00 [556]

igaz amiket leírsz. de:
- Sok esetben a használni kívánt motor inerciája sem ismert.
- meglevő összeszerlet gépen nehéz inerciát számolni utólag, persze nem lehetetlen, de milyen király lenne, csak összekötni egy ilyen teszt motorral direktben és kiírná egy kijelző a gép teljes inerciáját.

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-12 13:57:00 [552]


svejk | 32819    2012-10-12 16:22:00 [555]

Igen az állandó nyomaték áramgenerátorso motortáplálással megoldható.
A szöggyorsulás mérésére kellene a legegyszerűbb mérési megoldást megtalálni.
Én sajnos hajlamos vagyok első körben túlbonyolítani a dolgokat.

Előzmény: n/a (inaktív), 2012-10-12 14:07:00 [553]


  Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 3 / 14 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   1  2  3  4  5  6  7   Következő ►  Utolsó ►|


 ◊