HobbyCNC fórum
FTP tárhely: http://cnctar.hobbycnc.hu v0.9.6 Régi HobbyCNC oldal: http://archiv.hobbycnc.hu

Új regisztráció / Átregisztráció a régi fórumról
    
   


Szervo homokozó :)

Szervo motorok számításaira tett kísérletek

 

Időrend:
Oldal 14 / 14 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   10  11  12  13  14  

  Fórum főoldal  |  A lap aljára

svejk | 32701    2008-09-09 20:49:00 [46]

Mit szeretnék? Mindent mint a kis Vuk
Na a lényeg még az áttételt belevehetnéd és akkor használható mindkét esetre. Direktben ugye 1-et beírva.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 20:47:00 [45]


n/a (inaktív)    2008-09-09 20:47:00 [45]

Mivel adott az alap keplet, barmi kifejezheto, visszaszamolhato. De errol irtam e-mailben. Ra is kerdeztem, hogy pontosan mit szeretnel forditva.

Egy dolgot ne hagyjatok figyelmen kivul, mielott barki alomba ringatna magat. Az excel tablazat csak igen durva kozelitest ad. Valosagban ennel sokkal sz*rabb a helyzet.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:58:00 [28]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:47:00 [44]

Teljesen igazad van... Csak én magam sem értem... persze már magamat sem...

Előzmény: Kristály Árpád, 2008-09-09 20:42:00 [40]


svejk | 32701    2008-09-09 20:46:00 [43]

A nagy encoderhez meg kevés lesz a szoft-od.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 20:43:00 [42]


svejk | 32701    2008-09-09 20:43:00 [42]

Határesetben ezt a mostani 400w-osodat is pörgetheted 4000-el. És ráasdásul a nyomatékod is duplázódik. Csak tudod vigyázz a gatyádra

mit akarsz csinálni smd beültetőt, vagy papírvágó lézert? Mert oda lehet kb. ilyen arányt választani..:) honnan veszel akkor a felbontású encodert?
a kis encoderrel nagy lesz a felbontásod és nem tudod jól beállítani a szervodat. úgy jársz mind a 125-ös encodereddel..

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 20:33:00 [36]

Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:43:00 [41]

Jó mérőóra kell hozzá...:) és akarat a teszthez

Előzmény: svejk, 2008-09-09 20:38:00 [37]


Kristály Árpád | 3079    2008-09-09 20:42:00 [40]

Üdv. Mindenkinek a "Servo Homokozóban"
Én mint részben kivűlálló.....
Nagyon zavar...T az utóbbi időben a servo topicban, a hangnem....ami NEM a szakmai oldalt jelemezte.....

Sajnálaton módon Tibor45..lassan ötven....véleményílvánitásában a szakmai tudáson kivűl sokminden....más is megjelent.....
Én nagyon díjaznám ha a kb. két év ami a birálatok és szakmai igazságok közül legalább egy skic is megjelenne Tibor tollából....sőt Én sok egyébb infot is várnék a képletek és számítások között......
Ha jól emlékszem ez egy HOBBY oldal volt illetve lenne....szokszor előkerült a pénz mint fogalom....
Természetesen ez minden hobbyhoz kell!!!
DE ez nem lehet mérvadó.....
Én sok esetben...sőt....Péternek adok igazat....föleg azért mert nagyon sok infot megoszt..sőt talán mindent!!!
Nem mindenki ezt teszi, pedig ezt a társaságot az info éhség s csak ezután a tudás hozta össze...Szerintem ennek elnenére igen messzire jutott a forúm, illetve a T. társulat. Ehhez nagyon nagy mértékben hozzájárult VARSÁNYI PÉTER!!!
Ezért külön köszönet, Magi Istvánnak IS aki erre lehetőséget adott és biztosít a mai napig....miközben az utobbi időben nagyon sokat javított a demokráciánkon.....
KÖSZÖNÖM!

Várom nagy tisztelettel a hangnem s stílus megváltozásást....továbbá várom Tibor45 tudásmegosztását oly módon, hogy a tényeken kívűl infokat is osszon meg.....fotok, videok, rajzok,adatok stb.

természetesen tiszteletben tartom, hogy Tibor45 ebből a témából ÉL!!!
Na szerintem itt van a kutya elásva és ez semmit sem változott...pedig MI ezt várnánk.


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:42:00 [39]

Erős vagyok ám gyere el egyszer hozzám... te is nyomkodhatod

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 20:32:00 [35]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:40:00 [38]

Kis pénz: Tibor DC vezérlője 3X többe kerül mint a ... bármelyik más konkurens termék.
Viszont semmit sem lehet tudni róla... van aki ezt szereti? a szákmacskát? Lehet...


Jót akar...? Önzetlen?

Csak úgy megjegyzem... én elküldem neki az A300 vezérlő teljes dokumentációját, rajzát meg minden!!! (nem kérte csak úgy...)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 20:22:00 [34]


svejk | 32701    2008-09-09 20:38:00 [37]

Köszi!
Bizony csak aki épített már az tudja milyen haljlékony a ránézésre merev szerkezet.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 20:32:00 [35]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:33:00 [36]

Elvesztem a sebességet és mit kapok cserébe? olyat ami nem kell = rossz üzlet.
Ez a gép kész... már a következőt csinálom...
Kiszámolod? vagy legyen vakvillág 20-as em. orsó... direkthajtás.... de hiányos a motor adatlapja... de én tudom kb. mit tud... Tesztelni meg szeretek

Előzmény: svejk, 2008-09-09 20:12:00 [32]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 20:32:00 [35]

Igen léptecsek vannak 1db 1Nm és 3db 0,6Nm-es.
T45-tel ( köszönet érte) kimértük hogy 2000 mokrosteppel a legfürgébb, még Ő sem értette igazán miért, de így volt. Megpróbáltam 20.000 mikrosteppel is. Természetesen halkabb lett de a rezonanciák amik a hirtelen irányváltáskor jelentkeznek azok nem szüntek meg. Az a véleményem egy gyosr és pontos gépet építeni laikusként nem lehet. De nyákot gravírozni barkácsolni igen és a többség itt ezért épít gépet. A Varsányi százados pontosságával meg szkeptikus vagyok, mert egyszer bevalotta, hogy a fóorsón több századot is tud nyomni kézzel sajnos én is. Az a fránya század nagyon kicsi.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 20:21:00 [33]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 20:22:00 [34]

Péter!

Nem nem a T45 jót akar. Ne a te anyagi lehetőségeidet vedd alapul aki az átlagnál többet költhet egy motorra, a gépedre. Vannak akik sokkal kisebb képességű motorokkal rendelkeznek (E240 vagy minek hívják amiből sok volt az ebay-on) és majdnem ugyan olyan nehéz mechanikát építettek mint Te.
Vedd a fáradságot és írd be a képletekbe annak a motornak az adatait. Persze ne 500N forgácsoló erővel mer akkora úgy sem lesz.
És akkor már igaza van, majd meglátod.
Amit sajnálok, hogy valóban közérthető konkrét számításokat nem sokat csinált amiből mi is értenénk valamit. Én a nyolcadfokú integrál és derivál számításokhoz nem értek. De valószínű itt nem is azok vannak töbségben akik ezt értik. De biztos vannak olyan fügvények is ( lehet, hogy nincsenek) amivel valamivel közelebb juthatnánk az igazsághoz hanem is érnénk el azt.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 20:06:00 [30]


svejk | 32701    2008-09-09 20:21:00 [33]

Most azon a gépen léptetők vannak ugye? Mekkorák?
Gondolom mikrostep, de azért nem lehet hogy az visz be rezonanciát és azért kezd zenélni?
Van valahol róla valamilyen nézni való anyag?

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:42:00 [21]


svejk | 32701    2008-09-09 20:12:00 [32]

Jól van na, legalább távollétében ne bántsd:)

A #3-ba helyettesísd be a mostani 400 w-os motorod adatait és meglátod miért erőlteti az áttételt.

Csak hát felvetődik majd egy pár kérdés, de Te ezeket már leírtad.
Mondjuk a Te géped elég robosztus, lehet egy misét megérne a mostani motorral egy tengelyt 1:2-be rakni.
Úgy is szeretsz kisérletezni:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 20:06:00 [30]

Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:08:00 [31]

Ugye teszel egy videót...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:58:00 [29]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 20:06:00 [30]

"Varsányi elintézte hogy Tibor45 bevágja a durcit "

Ha rá halgatok... most lenne egy jól leáttételezett cammogó(!) dinamikátlan gépem...
Hány embernek adhatott ilyen (szak) tanácsot?
Aki hitt benne... persze vakon!
Sötétségben tartani a hobbystákat, misztifikálni a szervóvezérlést...
"Mérnök úr nékül nem fog menni"... meg hasonló...
Én bizonygassam neki, hogy van pl. 4X encoder feldolgozás mert az övé nem tudja... meg hasonló... ez egy röhely... már igen unom...

Na még jó, hogy felmegy a pumpám... de előjön és ott folytatja ahol abbahagyta... körbe-körbe írogatja ugyanazokat... én meg hüle harapok rá
Persze megértem... Piacgazdaság van... nem érdeke, hogy összeálljon a kép "a földi halandókban" de nem ezért vagyunk itt?
Gondolom igen... persze ez csak az én véleményem...

Főleg miután a gép úgy megy ahogy elképzeltem (Sőt)... és ahogy számoltad...

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:48:00 [24]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:58:00 [29]

Igen kipróbálom, mert van egy készreszerelt tartalék tengelyem arra az esetre ha valamelyikkel történik valami.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 19:54:00 [26]


svejk | 32701    2008-09-09 19:58:00 [28]

Aszbolit az Excel-es progit meg lehet úgy csinálni hogy más legyen az ismeretlen?
Mert ugye ez csak egy levezető számítás lett volna , de sokszor másra lennénk kíváncsiak.
Akkor nem kellene az egyenleteket átrendezni.

Továbbá lehetne a súrlódásokkal játszani, de oda inkább az általad bemutatott progi alkalmasabb, és pontosabb.

Ez csak megmaradna közelítő kalkulációnak.


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:57:00 [27]

Én abban igazat adok T45-nek hogy számolni számolni számolni........
DE szerintem itt nincs meg mindenkinek vagy inkább csak keveseknek a szakmai háttere, tudása.
Akinek meg van arra fecsérli, hogy a Varsányival meccsel ahelyett, hogy nekünk segítene számolni akit érdekel és megfogadják a tanácsait és próbálnak a maguk módján számolni és nem csak próbálkozni. Ezzel sokkal gyorsabban sokkal jobb eredményeket érhetnénk el.
Bocs T45 a fogalmazásomért.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:48:00 [24]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 19:54:00 [26]

Azért előtte csak kipróbálod? Nem tesztelni.. csak úgy... hobbyból...:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:45:00 [23]


svejk | 32701    2008-09-09 19:49:00 [25]

Bocsi! Mégegyszer ne felejtse senki hogy ezt egy pár nap múlva TÖRÖLJÜK, és csak a lényeget rakjuk át a számolás topicba.


svejk | 32701    2008-09-09 19:48:00 [24]

Nagyon helyes!
És köszönettel tartozom mert a múltkor Te adtad meg a kezdő lökést nekem is a számolásra

Szerintem Varsányi elintézte hogy Tibor45 bevágja a durcit
De biztos a szakmai mivolta úgy is megbékíti..

Na ezt írtam tegnap, hogy lehet nem is kellene elkezdeni mert ennek nincs vége. És bizony a statikai számításokat szintén nem az oviban tanítják.
Na de a mérnököknek is meg kell élni valamiből, nekünk meg marad a megy-nem megy variáció a kisérletezések alatt.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:39:00 [19]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:45:00 [23]

Nem üresbe akarom megpörgetni felteszem a gépre.
De akkor sem fogom szétrázatni az agyát.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 19:40:00 [20]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 19:42:00 [22]

T45-nek az elmúlt 2 év is kevés volt, hogy megcsinálja konkrétan... erről ennyit...:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:39:00 [19]

Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:42:00 [21]

Ott az alap 80mm acél a Z tartó is 40mm-es acél és igen 60mm-es az oldala.
Ez olyan brutál ami már nem deformálodik ilyen gyorsításkor sem, de az xy tengely az zenélni kezd egy idő után.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:36:00 [18]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 19:40:00 [20]

De amit forgat... az úgyis nehezzeb... tehát ez előny az tuti... de nem akkora mint "üresben" ... szerintem.
Méghát még nem láttunk működő AC-s rendszerről videót sem ~ fél millió alatt...
De majd Pali... most felbuzdul és legalább üresbe megpörgeti a motorokat, csinál egy videót

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:31:00 [16]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:39:00 [19]

Én is csak játszottam a számokkal itt nem is a méregdrága ipari redszerek beszerzése a cél.
De igen jó lenne ha ehhez hasonló számításokból sok össze jönne, ezekből sokat lehetne tanulni főleg ha T45 is részt venne egy kicsit a lektorálásában.

Engem az is foglalkoztatna egy fiktív példán Pl. egy általánosan elfogadott méretű marógép esetében mekkora lesz a Z tengely kilengése ilyen gyorsításoknál.
Mert hiába a gyorsítás ha elkezd a masina torzulni és én ezt sokkal nagyobb hibának vélem mintha egy kicsit lassabb lenne, ez persze a szubjektív véleményem.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 19:36:00 [18]


svejk | 32701    2008-09-09 19:36:00 [18]

Bizony jól beszélsz!
A rozzant mechanikák nagyon visszafogják az alkalmazhatóságot.
Aj-aj, ilyet ne mondj hogy úgy is jó lesz mert majd kapsz Tibor45-től! Tessék kihozni a motorból amit lehet!
Most jut eszembe, azért a te 60-as (vagy akörüli) falvastagságú mechanikád azért nem olyan gyerekszer.
Azt is kevesled a 20-40ms-hoz?
Bár nem tudom mennyi a mozgatandó tömeg ott.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:23:00 [15]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 19:35:00 [17]

Látom egyetértünk
Szerintem - ha teheted - ne tegyél rá áttételt, rontana a pontosságon, macera és csak 3000rpm a javasolt... Tehát pont ok. a kívánt sebesség is annyi...
Nálam a SanyoDenki-nél 2500rpm a "rated" és a max. 4000 rpm...
De talán ezt nem szabadna bekalkulálni... Ez gondolom olyan mint a csúcsnyomaték... csak módjával... gyorsításkor ill. itt üresjáratban...

Hát igen 26ms... a 6 tonna ... akkor ugyis újból kell számolni, mert a mozgatott tömegek (is) nőnek és máris nem 26ms...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:23:00 [15]


svejk | 32701    2008-09-09 19:31:00 [16]

Ej-ha! De megjött a számolási kedv

Azt hiszem nem véletlen hogy az ipar az AC irányba tolódott el, és ráadásul kisebb a mechanikai karbantartásigénye. A szabályzása elvileg sokkal bonyolultabb, az árát pedig ne firtassuk..:)
Én egy fórumtársról tudok akinek saját maga beüzemelt AC rendszere van.
Azt jómagam is tapasztaltam nagyobb AC motorok vizsgálata kapcsán hogy jóval kisebb a forgórésztömegük.
Na de szerintem egyelőre tegyük túl magunkat a DC-n..:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:01:00 [11]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:23:00 [15]

Igen ez van a szekrényben, de nem sokáig, mert felizgattatok és berakom őket. Áttétel nélkül, mert nekem úgy is jó lesz nincs helyem az áttételre, ha volna, lehet, hogy kipróbálnám azzal is. Ilyen gyorsulásoknak akkor lenne értelme ha a mechanikánk is kibírná, de......
Majd ha 6 tonna lesz.....
Addig jó lesz lassabban is.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 19:15:00 [13]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:19:00 [14]

És utoljára a 400W-os AC szervó küzdelme áttétellel és nélküle.
A számítások alapján jócskán ráver dinamikában az áttétel nélkülire.

16ms kontra 26ms


A gép adatai amivel számolni fogok:
(most egy azonos teljesítményű motor 1:2-es áttétellel)

az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza: 500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség még MINDIG: 180 mm/s
Az áttétel: 1:2
a motor tipusa: Yaskawa SGMAH-04A 400 W-os max
a motor maximális fordulatszáma max 5000 1/min
az 5 mm-es orsót és 1:2-es áttételt figyelembe véve: 4320 1/min azaz 72 1/s
a motor névleges nyomatéka: 1,27 Nm azaz 127 Ncm
(egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,0000173 kgm2 azaz 0,173kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra

kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:

J=m*r(négyzet)/2

m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)

J(orsó)=0,623kgcm2

redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét az orsóra:

J=m*(h/2pi)*(h/2pi)
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)

J(lin)=0,19 kgcm2

az összes motortengelyre redukált tehetetlenségi nyomaték áttételel:

J=J(motor) + (J(orsó) + J(lin))*1/i(négyzet)

i=áttétel

J(össz)=0,376kgm2


a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:

M=F*h/6,28*1/i

F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)
i: áttétel

M(forg)=20 Ncm

ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:

127Ncm-20Ncm=107Ncm

Tehát a gyorsításra marad 107Ncm nyomaték.

Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:

kisomega=2pi*n

kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)

kisomega=452 1/s

M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M

deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben

0-ról 452-re kell gyorítani tehát 452

t: a gyorsulás ideje (s)

J(össz)=0,376 kgcm2 =0,0000376 kgm2
gyorsítási nyomaték=107 Ncm =1,07Nm

0,0000376 * 452/1,07=0,0159



tehát a gép 16 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.

Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték
akár 10 %-al is nőhet.

Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:04:00 [3]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 19:15:00 [13]

Majd ha a Svejk Mester előkerül... átnézi...
Ez egy pörgős motor... ezaz ami a szekrényben van? Az áttételekkel vigyázni! Az olasz 3M-es T5-öst már nem is jó ekkora fordulatra! Adatlapokat nézni!
A valóságban... ha tényleg 26ms a gyorsulás... szinte képtelenség megvalósítani, használni... szerintem...
Adatlapból: Rated Speed: 3000rpm ; Drive Method: Direct drive...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:02:00 [12]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:02:00 [12]

Itt az adatlap. Yaskawa SGMAH adatlap

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 18:42:00 [10]

Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 19:01:00 [11]

Ebben a példában is az látszik a képletek alapján( ezt nálunk tanultabb ember fogja eldönteni, hogy jók-e)
hogy a fele akkora teljesítményű motor kevésbé dinamikus, valamivel.



A gép adatai amivel számolni fogok:
(most egy fele teljesítményű motor 1:2-es áttétellel)

az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza: 500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség még MINDIG: 180 mm/s
Az áttétel: 1:2
a motor tipusa: Yaskawa SGMAH-02A 200 W-os max
a motor maximális fordulatszáma max 5000 1/min
az 5 mm-es orsót és 1:2-es áttételt figyelembe véve: 4320 1/min azaz 72 1/s
a motor névleges nyomatéka: 0,637 Nm azaz 63,7 Ncm
(egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,0000106 kgm2 azaz 0,106kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra

kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:

J=m*r(négyzet)/2

m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)

J(orsó)=0,623kgcm2

redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét az orsóra:

J=m*(h/2pi)*(h/2pi)
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)

J(lin)=0,19 kgcm2

az összes motortengelyre redukált tehetetlenségi nyomaték áttételel:

J=J(motor) + (J(orsó) + J(lin))*1/i(négyzet)

i=áttétel

J(össz)=0,3kgm2


a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:

M=F*h/6,28*1/i

F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)
i: áttétel

M(forg)=20 Ncm

ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:

64Ncm-20Ncm=44Ncm

Tehát a gyorsításra marad 44Ncm nyomaték.

Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:

kisomega=2pi*n

kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)

kisomega=452 1/s

M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M

deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben

0-ról 452-re kell gyorítani tehát 452

t: a gyorsulás ideje (s)


J(össz)=0,3 kgcm2 =0,00003 kgm2
gyorsítási nyomaték=44 Ncm =0,44Nm

0,00003 * 452/0,44=0,0308


tehát a gép 31 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.

Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték
akár 10 %-al is nőhet.

Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:04:00 [3]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 18:42:00 [10]

Adatlapot mellékelj ! ... mert csak akkor ok.
A DC SanyoDenki be volt linkelve a szervómotor topikba.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 18:32:00 [9]


Szedlay Pál | 1844    2008-09-09 18:32:00 [9]

Itt látszik direkt hajtáskor is egy Profi 400W-os AC szervo 4x dinamikusabb
ha helyesek a képleteid. Ezt nem tudom eldönteni.

A gép adatai amivel számolni fogok:
(Először a mostani direkthajtással)

az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza: 500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség: 180 mm/s
a motor tipusa:Yaskawa SGMAH-04A 400W
a motor maximális fordulatszáma
az 5 mm-es orsót figyelembe véve: 2160 1/min azaz 36 1/s
a motor névleges nyomatéka: 1,27 Nm azaz 1270 Ncm
(egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,0000173 kgm2 azaz 0,173kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra

kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:
J=m*r(négyzet)/2
m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)

J(orsó)=0,623kgcm2

redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét a motortengelyre:

J=m*(h/2pi)*(h/2pi)
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)

J(lin)=0,19 kgcm2

tehát az össz. tehetetlenségi nyomaték áttétel nélkül:
J=J(motor) + J(orsó) + J(lin)

J(össz)= 0,986 kgcm2

a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:
M=F*h/6,28

F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)

M(forg)=40 Ncm

ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:

127Ncm-40Ncm=87Ncm

Tehát a gyorsításra marad 87Ncm nyomaték.

Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:

kisomega=2pi*n

kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)

kisomega=226 1/s

M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M

deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben 0-ról 226 ra kell gyorítani tehát 226

t: a gyorsulás ideje (s)

J(össz)=0,986 kgcm2 =0,0000986 kgm2
gyorsítási nyomaték=87 Ncm =0,87Nm

0,0000986 * 226/0,87=0,0256

tehát a gép 26 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.

Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték
akár 10 %-al is nőhet.

Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.

Ha jól számoltam akkor legközelebb kiszámitom egy áttátellel is.

Ott a legfontosabb változás hogy az orsó és a
mozgatandó tömeg motortengelyre való redukálásánal a tehetetlenségi nyomaték az ÁTTÉTEL NÉGYZETÉVEL CSÖKKEN.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 13:55:00 [2]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 14:32:00 [8]

ok.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:21:00 [6]


svejk | 32701    2008-09-09 14:22:00 [7]

Majd este én is írok egy véleményt erről, de most le kell dőlnöm egy kicsit

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:21:00 [6]


svejk | 32701    2008-09-09 14:21:00 [6]

Még várjál a végső konkluzióval, először hagy nézzék át a tanult emberek a számítást

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 14:18:00 [5]


Varsányi Péter | 11584    2008-09-09 14:18:00 [5]

Köszönettel (ismét) a számításért és azért, hogy a gépemet vetted alapul!

Akkor most nem cserélném le a motort a 200W-osra és észíjas áttételesre ... azaz marad a direkt hajtásban(!) a mostani 400W-os...

1. Mert jobban gyorsul a "400W-os" motorral. Azaz dinamikusabb működésre képes.
2. Az ékszíj hajtástechnikai hibáit nem szertném elfogadni. (mégha kicsik is akkor sem... nagyon pontos gépet akarok - akartam)
3. többlet munka lenne az ékszíjas áttétel kialakítása.
4. Az áttétel elemei többe kerülnek mint egy kupplung.
5. Talán az szíj áttételbe (kerekek) is vannak azaz "feleslegesen" forgatni való súlyok...
6. Balesetveszélyes tehát takaró-védő borítás is kellene...

Köszönettel!

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:04:00 [3]


svejk | 32701    2008-09-09 14:06:00 [4]

Keressétek a hibákat, és vonjátok le a tanulságokat!

Előzmény: svejk, 2008-09-09 14:04:00 [3]


svejk | 32701    2008-09-09 14:04:00 [3]

A gép adatai amivel számolni fogok:
(most egy fele teljesítményű motor 1:2-es áttétellel)

az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza: 500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség még MINDIG: 180 mm/s
Az áttétel: 1:2
a motor tipusa: Sanyodenki T720-012 200 W-os
a motor maximális fordulatszáma
az 5 mm-es orsót és 1:2-es áttételt figyelembe véve: 4320 1/min azaz 72 1/s
a motor névleges nyomatéka: 0,77 Nm azaz 77 Ncm
(egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,000147 kgm2 azaz 1,47kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra

kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:

J=m*r(négyzet)/2

m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)

J(orsó)=0,623kgcm2

redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét az orsóra:

J=m*(h/2pi)*(h/2pi)
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)

J(lin)=0,19 kgcm2

az összes motortengelyre redukált tehetetlenségi nyomaték áttételel:

J=J(motor) + (J(orsó) + J(lin))*1/i(négyzet)

i=áttétel

J(össz)=1,67kgm2


a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:

M=F*h/6,28*1/i

F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)
i: áttétel

M(forg)=20 Ncm

ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:

77Ncm-20Ncm=57Ncm

Tehát a gyorsításra marad 57Ncm nyomaték.

Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:

kisomega=2pi*n

kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)

kisomega=452 1/s

M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M

deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben

0-ról 452-re kell gyorítani tehát 452

t: a gyorsulás ideje (s)

J(össz)=1,67 kgcm2 =0,000167 kgm2
gyorsítási nyomaték=57 Ncm =0,57Nm

0,000167 * 452/0,57=0,132

tehát a gép 132 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.

Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték
akár 10 %-al is nőhet.

Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.

Előzmény: svejk, 2008-09-09 13:55:00 [2]


svejk | 32701    2008-09-09 13:55:00 [2]

A gép adatai amivel számolni fogok:
(Először a mostani direkthajtással)

az orsó átmárője: 20mm
az orsó hossza: 500mm
a mozgatandó tömeg: 30kg
a kívánt végsebesség: 180 mm/s
a motor tipusa:Sanyodenki T840-012 400W
a motor maximális fordulatszáma
az 5 mm-es orsót figyelembe véve: 2160 1/min azaz 36 1/s
a motor névleges nyomatéka: 1,7 Nm azaz 170 Ncm
(egyenlőre csak ezzel számoljunk, de gyorsításkor ez a többszöröse is lehet)
A motor tehetetlenségi nyomatéka: 0,0005 kgm2 azaz 5kgcm2
A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra

kiszámoljuk az orsó tehetetlenségi nyomatékát:
J=m*r(négyzet)/2
m: az orsó tömege (kg)--7,8kg/dm3 fajsúllyal
r: az orsó sugara (cm)
(nem számolok a csapágyakkal és azzal hogy az orsó közepes átmérője kisebb a névlegesnél)

J(orsó)=0,623kgcm2

redukáljuk a vizszintesen mozgatott tömeg tehetetlenségét a motortengelyre:

J=m*(h/2pi)*(h/2pi)
h: az orsó emelkedése (cm)
m: a mozgatandó tömeg (kg)

J(lin)=0,19 kgcm2

tehát az össz. tehetetlenségi nyomaték áttétel nélkül:
J=J(motor) + J(orsó) + J(lin)

J(össz)=5,813 kgcm2

a forgácsolóerőből kiszámitjuk a szüksége forgatónyomatékot:
M=F*h/6,28

F: forgácsoláskor az előtoló erő (N)
h: az orsó menetemelkedése (cm)

M(forg)=40 Ncm

ezt a forgácsolási nyomatékszükségletet kivonjuk a motor nyomatékából:

170Ncm-40Ncm=130Ncm

Tehát a gyorsításra marad 130Ncm nyomaték.

Nézzük meg ez a nyomaték mennyi idő alatt tudja
felgyorsítani a max. sebességre a szerkezetet:

kisomega=2pi*n

kisomega: szögsebesség (1/s)
n: fordulatszám (1/s)

kisomega=226 1/s

M=J*deltakisomega/t az-az t=J*deltakisomega/M

deltakisomega: a szogsebességváltozás mértéke, esetünkben 0-ról 226 ra kell gyorítani tehát 226

t: a gyorsulás ideje (s)

J(össz)=5,813 kgcm2 =0,0005813 kgm2
gyorsítási nyomaték=130 Ncm =1,3Nm

0,0005813 * 226/1,3=0,101

tehát a gép 101 ms alatt tud felgyorsulni a kért 180 mm/s-os sebességre a motor névleges nyomatékával.

Ha figyelembe vesszük a súrlódásokat akkor ez az érték
akár 10 %-al is nőhet.

Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.

Ha jól számoltam akkor legközelebb kiszámitom egy áttátellel is.

Ott a legfontosabb változás hogy az orsó és a
mozgatandó tömeg motortengelyre való redukálásánal a tehetetlenségi nyomaték az ÁTTÉTEL NÉGYZETÉVEL CSÖKKEN.

svejk | 32701    2008-09-09 13:55:00 [1]

Utólagos engedelmetekkel megnyitottam, pár nap múlva töröljük.
Kérlek benneteket ide csak a szorosan a témához illőeket írjátok!


  Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 14 / 14 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   10  11  12  13  14  


 ◊