Varsányi Pétertől szeretném kérdezni, hogy a +/- 1 hibahatárt milyen módszerrel ellenőrzöd. Napok óta töröm a fejem, hogy az enkóder jelek digitális feldolgozása nélkül hogyan tudod ezt mérni. Gondolom nem az analog monitor kimeneten olvasod le.

Hobbi vezérlőbe akkor lenne érdemes ezt a funkciót bevinni, ha Tibor által említett fő szervoközpont tudna ilyen döntést hozni. Mach és társai nem mennek ilyen mélységekig a pályaszámításban.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-15 17:02:00 [144]

Ja ezért hívtál akkor.:)
Igazuk van, ugyanis csak P szabályzásnál
két zavaró idállandót (I, D tag) a sok közül
kiktatatunk, így is marad még bőven elég.
A motorok több tárolós matamatikai modellje
ugyanis pontosan rámutat, hol és mikor vannak azok az optimum pontok, amikor az arányos
szabályzás a legjobb. Nálam ezt analóg
kapcsolók végzik el, amikor éppen a fő logikai
szervoközpont ilyen döntést hoz.
Ehhez kell ismerni az adott motort, én többek
között ezért szeretem sajátkezűleg beállítani,
mert ehhez külön szimulációs teszt kell, amit
a Felhasználótól nem várhatok el.
Mások meg valószínűleg ilyen "apróságokkal,
szervo trükkökel" azért sem foglalkoznak,
mert pl. néhány diff.egyenlet helyes
felállítása, valósidejű megoldása is
kell hozzá. Idővel, kellő tapasztalattal majd
összejön mindenkinek (persze így egyre drágább,
és bonyolultabb is lesz). Tökéletes dolog meg
úgysincs a világon, így egy szervo sem lehet
az.:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-15 17:02:00 [144]

Tibor45!

Légyszíves ha időd engedi töltsd le a következő fájlt.
http://www.yaskawa.com/site/dmservo.nsf/(DocID)/TKUR-5PHSJH/$File/Sigma-II%20User%20Manual.pdf

Itt a 243-249 oldalon olyat olvasok hogy nem csak PI hanem P szabályzást valósít meg beállítástól függően. Ezzel a módszerrel miért lehet elkerülni a lengéseket és mitől gyorsabb így a beállás. Ha jobb, a hobby vezérlőkbe miért nem építik be? Gondolom ez csak programozás függő ehhez nem kell külön elektronika csak egy logikai kapocs.
Köszönöm.

Régebben volt róla szó : Egyújabbgépépítő írta összefoglalva például a "CNC Segédprogramok" #612 hozzászólásban.

Hát ezaz... vagy-vagy

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 22:15:00 [140]

A post masodik resze engem is erdekelne bovebben. E-mail adatlapon keresztul nalam is el...

Előzmény: psychobilly, 2008-09-11 19:39:00 [132]

Ja de ez hol van a galil kártyámhoz meg az 500Hz-hez.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-11 21:18:00 [139]

WinPC-NC vagy CNC-Graf

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 21:05:00 [138]

Súgjál nekem milyen trükköket alkalmazzak ahhoz, hogy jobb legyen. Ha nem publikus magánban is lehet. mit javasolnál a mach3 helyett?

Előzmény: psychobilly, 2008-09-11 19:39:00 [132]

Az én motoromnál az átlag terhelhetőség a névleges nyomaték+a csúcsnyomaték osztva kettővel. Tehát ezek átlagát adják meg referencia terhelhetőségnek.

Előzmény: Szalai György, 2008-09-11 19:23:00 [131]

Most 800mm/min-nel marok, de ez kevés a léptecsek ezzel a sebességgel teljesen jól elkészítik a darabokat. Viszont meg van egy határ a gyorsulásra ami fölé nem mehetek mert kiakadnak, ugyan így nagyobb sebességeknél a hirtelen varrógép mozgásokat sem bírják.

Előzmény: psychobilly, 2008-09-11 19:39:00 [132]

a számításoknál azt hiszem a pillanatnyi nyomatékok négyzetes középértékével kell számolni és annak kell kordában maradnia, persze a max. megengedettet akkor sem lehet túllépni.

Előzmény: svejk, 2008-09-11 20:12:00 [134]

Ezt már kitárgyaltuk hogy az effektív össz. teljesítmény nem lépheti túl a megengedettette.
kitöltéstől függ

Előzmény: Szalai György, 2008-09-11 19:23:00 [131]

Szerintem nem telejesen...
Azaz nem kell túl sem és alá sem mértezni... ( a többlet azért jobb - de csak módjával:)
Minnél pontosabban "találod el" (számítod ki) az arányokat (orsó és motor) annál jobb lesz a végeredmény. Áttétel nem szükségszerű ehhez...
Hibatároló meg egy jó kérdés... de ezt már sokszor leírtam... Ha van sok: az veszélyt rejt magában... ahogy ULI írta: a rizikó nagyobb...:)

Persze a nagy felbontású encoder nem árt(hat)de ekkor nagy step freki is kell, jó szoftver, jó szervóvezérlő... ami ezeket tudja.

Na és amit psychobilly ír az is egy érdekes dolog: A Mach nem jól kezeli a gyorsítási görbét... de ezt Ő sokkal jobban tudja.

A motort túl lehet terhelni, talán kell is egy kicsit amikor úgy hozza mint jóval nagyobbat betenni (főleg 3D-re - gondolom)... gyakorlatilag a melegedés határáig...(táp és vezérlőnek is tudnia kell)

Azt se felejds el - szerintem - a 3D marás időigényes is lehet... tehát mennyen a gép ahogy csak tud.

Előzmény: Szalai György, 2008-09-11 19:23:00 [131]

A vezérlőnek mindegy, hogy a 600-as fordulatot, Te 100Hz-el vagy 500Hz-el éred el, a túllövés az ugyan annyi lesz. Én úgy állítanám be, hogy az 500kHz az a 3000mm/percet jelentse, mert akkor a legnagyobb a felbontás a szoftver számára. A 13 hibajellel menet közben nem lesz gond, csak a megállásoknál, gyorsításoknál. Az a jó viszont, hogy nagyon alacsony a fordulatszám és itt még viszonylag kevés a hiba. Ha megfelelően kicsi gyorsításokat állítasz be akkor ott sem lesz gond, csak akkor nem fog kellő sebességgel menni a géped.

A 3D-s felületet sok kis pontból csináljuk és ezek között egy ideális vezérlésnél nincs megállás és elindulás. A Mach3 pont ezen a téren nem a legjobb választás, nem tud nem nulla sebességgel indulni. Vannak trükkök amikkel lehet segíteni a dolgon. Eddig nem okozott problémát, nem kezd el rángatni, amikor 3D-t marsz, milyen sebességgel csinálnád, csinálod?

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 11:42:00 [124]

Ez a hibatároló probléma engem is rettenetesen aggaszt. Sokat törtem rajta a fejem. Én is úgy gondolom, hogy a 3D marás, az csupa gyorsulási és lassulási szakaszból áll. Pihenő nincs. A többi fórumtárs nem is foglalkozik ezzel. Vagy titkolja. Vagy nem is mar 3D-t. Vagy olyat mar (női torzó) ahol semmit se számit a pontatlanság, lenyalt felület. Pedig nő esetében a lenyalt felület igen is fontos lehet. Na ezt majd máshol.

Arra a következtetésre jutottam, (gondolatban) hogy dinamika tekintetében nagyon-nagy tartalékokkal, túl kell méretezni az egész elektromos rendszert, a tápegységtől a vezérlőn át a motorig. Ráadásul a DC servo motor pillanatnyi túlterhelhetőségével meg nem tudok számolni, mert nem derül ki sehonnan, hogy az mennyi ideig tarthat és mennyi pihenő kell utána, vagy legalább az üzemidőnek hány százalékát teheti ki, hogy ne károsodjon a motor. Hiába írják itt már többen, hogy „Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor.”szerintem az csak akkor valós, ha győzi a táp kakaóval, és azt a kakaót kezelni képes a vezérlő is. Száz volton húsz ampert adni a motornak, az két kilówatt! Ezek egy kétszáz hetven wattos motorra megadott pillanatnyi adatok. Szerintem ezt tényleg csak egy pillanatra viseli el és csak egyetlen egyszer. Szóval az ilyen üzemvitelt messze elkerülném és egyáltalán nem is számolnék, csak a névleges igénybevehetőséggel. És túlméreteznék mindent az itteni számítások 3-4 szeresére. És leáttételezném annyira, hogy a leggyorsabb gyorsmenet sebessége legfeljebb a másfél-kétszerese legyen a leggyorsabb megmunkáló sebességnek. Mert alacsony sebességgel lehet pontos munkát végezni (pláne alacsonyra választott gyorsmenet mellett) de alacsony dinamikával NEM.

A felbontást is legalább egy nagyságrenddel nagyobbra kell tervezni, mint az elvárt megmunkálási pontosság. Az tízszer akkora felbontású encoder, precíz orsó, merev lin vezető és gépváz. És csak tíz inkrementet tárolni képes tároló. Hihetetlen nagy erőtartalékok kellenek a gyorsításra, lassításra. Ettől lesz majdnem üres a hibatároló. Kis dinamika és ezért nagyra engedélyezett hibatároló az egyenlő a lenyalt felületekkel, pontatlan munkával.

Persze minden csak felhasználási igény kérdése.

Azt sem tartom lehetetlennek, (hobby kategóriában) hogy ha megváltozott megmunkálási igény miatt megmunkáló motort váltok, akkor ugyan ez miatt váltsak előtoló áttételeket is. Szükség szerint. Ehhez csak olyanra kell kialakítanom a gépet, hogy meglegyen erre a lehetőségem.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 11:42:00 [124]

Nem tudom, mint írtam 3D-t nem martam és nincs is tervben... Lehet, hogy egy ilyen 3D-s munkánál a léptető odaver a szervónak?

Én csak 2,5D dolgokat akarok... de azt nagyon pontosan... mert ugrik a NASA-tól a megrendelés...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 15:44:00 [129]

Péter!
"Esetleg csak a legvégén... stop előtt... ott számít...ott már lassú lesz a folyamat."
Eddig értem de egy 3D marásnál ha nem akarom hogy kiinterpolálodjon nagyon a felület akkor szinte csak start és stopp van. Akkor mit csinál a rendszer. Az én felületeim tized, század miliméteres szakaszokból adódnak össze.

Gyorsítás és lasítás szakaszban 1 azaz egy hibajel szinte lehetetlen...
Esetleg csak a legvégén... stop előtt... ott számít...ott már lassú lesz a folyamat. (na ez azért jópofa igy leírva:)
De működés közben ez az eltérés (hibaszám) kordában tartható... azaz ha csak ennyi erőt veszel ki a rendszerből amennyit fizikailag is tud... (ha felette akkor ez az érték nőni fog - motor csúcsnyomaték felé)... azaz nem pontosan követi a pályát...
De szerintem ezt majd gyakorlatban/tesztekben jól fogod látni és érezni, mérni...
Amiket kiszámoltál a rendszeredre... azt alapnyomaték adattal tetted... tehát akkor nem kell nagy hibajeltől tartanod...
De talán számold ki mégegyszer direkthajtásra is... mert "csak" 3000rpm-es a motorod...(alapban)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 13:21:00 [127]

Köszönöm válaszod
Még azért arra majd szeretnék választ kapni, hogy egy jól beállított rendszernél a kükönbség képzőben mennyi különbség szokott lenni?
Illetve be lehet e úgy állítani a rendszert, hogy 1 különbségnél ne képződjön több?

Előzmény: sneci, 2008-09-11 12:33:00 [126]

Most csak egy gyors válasz a másodikra, mert lassan mennem kell..
A vezérlőkben nincs hibatároló (van, de az a hibaállapotokat tárolja). Különbségképző van, ami a parancsként adott pozíció és az enkóderrel meghatározott tényleges pozíció különbségét képzi. Ez lesz (az egyik) beavatkozó jel, ami a motort vezérli. Az említett 128-as szám onnan jön, hogy abban a vezérlőben egy-egy 8-bites up/down számláló van, amelyeket a step és az enkóder jelek az iránynak megfelelően előre, vagy hátra lökögetnek. Ha ezek a számlálók túlcsordulnak, akkor van a fault. Mindkét számláló rámegy egy 8 bites kivonó áramkörre, és ez lesz a hibajel.
A Te vezérlődben valószínűleg 32 bites a különbségképző, tehát a hardver nem fog túlcsordulni, de paraméterekkel biztos beállítható az a szint, amikor a vezérlő azt mondja, hogy nincs tovább.
Tehát a második kérdésre a válasz: látszólag valami tárolja a lemaradásnál a step jeleket, de nem így működik. A step és az enkóder közötti eltérés nem lehet nagyobb 128-nál.
Ha a max. gyorsulások jól vannak beállítva a motioncontroller-ben, akkor 8 bites különbségképzővel is le lehet követni a pályát. A lényeg, hogy ne legyen akkora gyorsulás, hogy a lemaradás nagyobb legyen +/- 128-nál. A levegőszántás és megmunkálás problémakörbe most nem mennék bele...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-11 11:42:00 [124]

Bocs a téves infóért az encoder csak 16bit.

Tisztelt kollegák itt a homokozóban lenne egy szakmai kérdésem
talán a homokozóban elmegy. Szeretnék egy dolgot megérteni mielőtt
Stepperről servóra váltok, és még van egy " kis " homály.
1.,

Egy kicsit a renszeremről.
Motor encoder 17bit felbontás 131072 inkrement/rev
Golyósorsó emelkedés 5,04mm/rev
A felbontást szeretném 0,001mm-re állítani ehhez 26 inkrement tartozik.
Ennél a vezérlőnél nem kell foglalkozni azza, hogy mennyi az encoder felbontás és a step/dir jel aránya
beállítom az 1mm-hez tartozó step/dir jel mennyiségét és ugyan így az encoderre is.
A max. sebesség 3000mm/perc a vezérlő max. 500KHz-et képes feldolgozni,( a motioncontroller max. 3MHz.)
tehát beállíthatom max. 1/10000 felbontásra.

Mokor lesz stabilabb a rendszerem?
Ha a felbontás 1/1000mm és ehhez 26 inkrement tartozik, tehát a vezérlőnek sok információja van a sebességről
és korrektebben tud szabályozni vagy 1/10000 a felbontás és ehhez csak 2,6 inkrement tartozik tehát sokkal
kevesebb az információ.
Olyat is olvastam valahol, ha a vezérlőn beállítok mondjuk +-7 inkrementer arra a cálra, hogy ezen belül ne
avatkozzon be( de tudja hol van a tengely) ezzel is növelhetem a rendszer stabilitását.

A másik kérdésem a hibatároló.

Van olyan vezérlő amelyiknek a hibatárolója 128 step jel.
Itt milyen hibát tárol max.? 128 inkrementnyi encoder hibát vagy 128 lépés hibát?
Azt nem értem mire jó ez a tároló ha egy hobbi gépen van egy 2000-es encoder egy 5mm-es orsóhoz
1 encoder jelhez 0,0025mm elmozdulás tartozik azaz +-0,0025mm az 0,005mm.
Tételezzük fel a rendszer jól tervezett és jól beállított.
A legnagyobb elérhető pontosság 0,005mm.
Itt +-1 hiba jel van a servo pontosan követi a pályát.
Ha a servo nem tudja követni a pályát kezd gyülni a hibajel a tárolóban max. 128 ez már 0,32mm. +-0,32=0,64mm
Itt letilt.
Ez a faiparban még jó érték de a fémipari megmunkálásoknál kicsit sok.
Ez a jelenség persze csak akkor probléma ha legalább két tengelyünk van( hát még ha 3) és az egyik
rakoncátlankodik a másik meg nem.
Egy tengelynél kicsit késöbb ál be a pozicióba, de ez bizonyos felhasználásoknál akár indiferens is.
Tehát a hibajel tároló arra szolgál, hogy ha a motor nem képes lekövetnia step jeleket
akkor oda tárolja, és a leggyorsabban próbálja a lemaradását pótolni?
Ha ez igaz lenne akkor ennél jóval kisebb hibajel tárolóval rendelkező rendszer is igen pontatlan.

Ha a hibajel tároló az encoder hibákat tárolja az én rendszeremben
akkor 0,01mm-re 260 inkrementnyi hiba adódik itt kevés is a 128
de ha +-130-at hibázik akkor is elméletben 0,01mm-es hibával tudok dolgozni.

Lehetséges-e úgy beállítani egy rendszert, hogy csak 1-2 inkrementnyit lendüljön túl????????

Köszönöm válaszotokat.

Javitva, koszi!

Előzmény: Szigma, 2008-09-10 22:04:00 [121]

Ja és ha már tud áttétellel is számolni, akkor a fül szöveget is cserélni kellene!
Akkor már nem direkt hajtás.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-10 08:49:00 [68]

A C31 mezőben a "ford./mm" véletlenül nem inkább
mm/ford. ??

Nem kötözködni akarok, de ha az E23-ban van átváltás, akkor célszerű lenne ugyanez az E22-ben is. (csak hogy ne nekem kelljen mindíg beletenni).

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-10 08:49:00 [68]

Szerintem, tanulmányozd át...
Neked mint Profinak egy ilyen program a sokat segíthet a munkádban...

Pl. elmegy valaki hozzád ...
Egy (vagy több) szervómotorral és sec-perc megtudod neki mondani, hogy milyen orsót vegyen és a leendő gép milyen paraméterekkel fog rendelkezni.

... és fordítva... pl. egy meglévő orsóhoz könnyedén meg lehet találni a legmegfelelőbb motort (áttetellel is) figyelembevéve az ügyfél elvárásait... (esetleges "variálásait", könnyebb kezelni mint papíron számolva)

Azt is könnyen lehet változtatni benne (csak átírni egy-két adatot), hogy a mozgatott tömeg milyen hatással lesz a majdani hajtásrendszerre... azaz meddíg "vasalhatja" a gépet a megrendelő...

Tehát, könnyen sok változatot össze lehet állítani és hasonlítani... és az idő és anyagok optimális megválasztása = pénzt ér.
Valamint a hibalehetőség is kisebb egy ilyen progival mint...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 19:02:00 [119]

Igen, kb. de sajna csak átfutottam rajta.
Majd biztos lesz, aki kitapasztalja
részletesebben. Ha több időm lesz, majd
bíbelődök vele még én is.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 17:16:00 [112]

Ajjaj akkor lesznek itt bonyodalmak....

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 18:34:00 [117]

Én meg egy repülőt is találtam ilyen néven

Előzmény: Laslie, 2008-09-10 18:30:00 [116]

Nem lesz jogi vita az A300-ról....Láttam egy léptető vezérlőt is a neten ugyanezen névvel...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 17:53:00 [114]

Danke schön Péter!

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 14:53:00 [99]

Egyrészt nem fért már bele a Gecko-knak kialakított helyébe másrészt az A300 csak később lett kész...
A képeken látható a doboz jobb oldalon a géphez szervesen tartozik integrált... mint felül a táp és frekiváltó)
De a következőbe az megy (A300)... Pedíg még van itthon (raktáron 6 db Gecko G340-es... (egy akcióban vettem még "régebben"...)

Előzmény: Rinaldo, 2008-09-10 17:36:00 [113]

Péter,Köszönet a könyvért..Gratula a gépedhez..
Amit nem értek miért nem A300 ...??

Előzmény: n/a (adathiba), [111]

Tibor nézted ezt a progit? a #99-ben?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 16:51:00 [110]

Pál és Trapista!
Hiába ez a Fórum teljesen félreérthető, ha az
ember picit is nem úgy fogalmaz.
A NI példát pont azért írtam, mert én is
dolgozgattam picit ilyennel régebben pont egy hajtás modell kapcsán, és tudom, hogy
léteznek Winxx alatt is nagyon komoly progik,
ezt is annak tartom. Sőt CAD-CAM-ban is ma már
szinte senki nem vacakol régi op.rendszerekkel.
Az megint más kérdés, hogy épp a napokban
fejezek be egy olyan kis DOS-os progit,
amivel csodás lefejtett felületek jönnek
létre, talán olyanok is, amit mással így meg
sem lehet oldani.

Előzmény: Trapista, 2008-09-10 16:35:00 [107]

Csak hogy kötöszködjek # 3 -ban 41-ik sor 14-ik betű után kell egy c. Ennyi hibát látok

Előzmény: svejk, 2008-09-10 15:46:00 [102]

Egyébként ezeket a buzogánymikrókat a legjobban esztergán lehet kihasználni, vagy egyéb területen ahol a hárompofás tokmánnyal fogják meg az alkatrészt, mert azonnal kibukik ha összenyomta volna a tokmány az anyagot. A kétpontosok ilyenkor meghalnak mikor "háromszögletűre" lett nyomva az anyag....Azzal ezt képtelenség kimutatni...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-10 16:26:00 [106]

Most olvasgatom a fórumot szép a termés, ez a topic odaver a másik szervósnak, információ tartalomban...
Nagyon király Gratula a létrehozónak.

Tibor.
Egy fél éve lett jogosítványom National I. LabVIEW-ból akkor 8.5-nél jártak. WinXp-vel.

Előzmény: svejk, 2008-09-10 15:46:00 [102]

Megnéztem az árakat, ennyit valóban nem szabad rá költeni hobbyból.

Előzmény: Laslie, 2008-09-10 15:56:00 [103]

nem vettem furatmikrót, mert nem kell furatokat készítenem illetve kis átmérőjűt amihez nem jó.
2mm alatt...
sajnos tudom, nagyon húzós...., de csak egyszer kell megvenni és azzal pontosan lehet mérni.
Ha nem kell a nagy pontosság jó a másik is, akkor nem érdemes rá költeni.

Előzmény: Laslie, 2008-09-10 15:56:00 [103]

Koszi!

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 14:53:00 [99]

Mennyiért vettél mostanság hárompontosat? Nézted már az árait? Nekem csak 4db mitutoyo buzogány van itthon, de nem gyenge az áruk....

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-10 10:48:00 [76]

Azt hiszem, hogy már nincs szükségem az egyenletszerkesztő szoftverre
Itt minden le van írva amit én nagy nehezen összebányásztam..

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 14:53:00 [99]

Biztos vannak ilyen tuti jó progik, csak az ablaktörlő motor körülbelüli méretezésséhez ez is több a semminél és Péter jóvoltából kézikönyvvel ingyen. A LabView pedig valóban nagyon jó program és nem csak erre, de sok sok más alkalmazási területre is. Valószínű, cégek akik ebből keresik a kenyerüket, élnek is a lehetőséggel és megveszik. Bár ha jól tudom már ez sem DOS-os és attól még jónak tartod Te is.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 13:57:00 [96]

Köszönjük Péter a könyvet.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 14:53:00 [99]

Ha ezzel segíthettem az ügyet... megvettem a könyvet...

VisualSizer - Szoftver - home page.

Guide to Servo Motor Sizing.pdf a Könyv ITT!!!!! letölthető.

oprendszernek

Előzmény: HJózsi, 2008-09-10 14:03:00 [97]

Na igen, ezek mögött nincsenek szponzorok, abból kell megélniük, továbbfejlődniük amit eladnak belőle, és ugye ezeknek nem akkora a piaca mint az okrendszernek magának...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 13:57:00 [96]