HobbyCNC fórum
FTP tárhely: http://cnctar.hobbycnc.hu v0.9.6 Régi HobbyCNC oldal: http://archiv.hobbycnc.hu

Új regisztráció / Átregisztráció a régi fórumról
    
   


Épül a gépem ::: KucseraP

Siemens szervók, mozgásvezérlők, ipari robot vezérlő kiváltása

 

Időrend:
Oldal 1 / 1   Sorok:

  Fórum főoldal  |  A lap aljára

D.Laci | 4491    2019-06-11 09:07:00 [35]

Előzmény: KucseraP, 2019-06-07 12:25:35 [33]


ebalint | 1389    2019-06-08 15:26:28 [34]

Előzmény: KucseraP, 2019-06-07 12:25:35 [33]


KucseraP | 163    2019-06-07 12:25:35 [33]

Diszkrét dobpergés..... ééés itt a videó a robot első mozdulatairól! Az alap kissé instabil... és még csak három tengely és nem interpolált, de mind mozog és program vezérli:)


TROMF22 | 898    2019-06-06 22:17:25 [32]

Aha! A mindenhez mellékelt, sablon használati utasítások görbetükre. Abszolút jogos. Csak az a fránya angol. (Legalábbis számomra..)

Előzmény: KucseraP, 2019-06-06 22:11:21 [31]


KucseraP | 163    2019-06-06 22:11:21 [31]

A koma (a jövőben) a saját használati utasítását írja. Az elején azt pötyögi, hogy a saját töltőjável töltsék (visszaemlékszik, hogy nem azzal töltötték és kissé füstöl), aztán kerüljük éles objektumok közelségét (kergetik késsel), aztán írja, hogy ne terheljék túl (majd visszaemlékszik, hogy erőlködik), aztán, pötyögi, hogy megfelelően szabaduljanak meg tőle, és becsapják az orra előtt az ajtót és csak áll kint és néz be... aztán visszaül a dobozba. Kov. snitt, leejtik a bobozt, és írja, hogy, ja és kezeljék a dobozt óvatosan.
Ez a sztori... az hogy ez mennyire jön át, már egy másik kérdés:)

Köszönöm a szavazatot!

Előzmény: TROMF22, 2019-06-06 19:47:32 [30]

TROMF22 | 898    2019-06-06 19:47:32 [30]

Ez is tetszik.
Én arra számítottam, hogy a pasas perceken át tartó, akkurátus előkészületek után tele írja a lapot 6-osokkal.
Gondolom a poén egy része a szövegben van :( ....
Azért szívesen nyomtam egy szavazatot, remélem érvényes lett.

Előzmény: KucseraP, 2019-06-06 14:02:45 [25]


izbeki | 809    2019-06-06 18:13:09 [29]

Gratula, szuper lett,kaptál egy szavazatot!

Előzmény: KucseraP, 2019-06-06 14:02:45 [25]


svejk | 28547    2019-06-06 14:11:39 [28]

Úgy 1 éve már felhoztam én is ezt a témát/progit, akkor nem reagált rá senki.

Nekem is tetszik nagyon, bár van benn pár furcsaság.

A rajzjelek nagyon jók, alig kell saját alkatrészeket készíteni.
Saját eszemtől is tudtam vele rajzolni pár perc után, ez nem mondható el pl. a Design Spark-ról.
Tudja a többlapos összefűzést.

Nem utolsó sorban most is fejlesztik és az utolsó verzió már magyarul is tud.

Előzmény: KucseraP, 2019-06-06 14:05:43 [26]


KucseraP | 163    2019-06-06 14:06:58 [27]

pontosabban: Qelectrotech

Előzmény: KucseraP, 2019-06-06 14:05:43 [26]


KucseraP | 163    2019-06-06 14:05:43 [26]

Kicsit csinálgattam a gépet (Összejött még egy tengely!), akartam hozzár rajzolni egy doksit. Régen EPlant használtam, de az egy drága progi, kerestem egy ingyenes alternatívát. Találtam is egy számomra megfelelőt. Az a neve, hogy Qeletrotech.

          


KucseraP | 163    2019-06-06 14:02:45 [25]

Köszönöm szépen. Szórakozásból csinálom és nem vagyok túl jó a reklámozásban, nyomulásban. Most egyébként pont beneveztem egy rövidfilmet egy versenyre. Ha tetszik, szavazz rám:)
https://www.rode.com/myrodereel/watch/entry/7055

Előzmény: Horváth Csaba, 2019-05-29 21:59:09 [24]


Horváth Csaba | 51    2019-05-29 21:59:09 [24]

Gyönyörűek a videóid! Sok sikert hozzá! Nem is értem, hogy lehet ennyire alacsony a nézettséged a munkád minőségéhez képest... Remélem jobban beindul a csatornád!

Előzmény: KucseraP, 2019-05-27 15:27:46 [23]


KucseraP | 163    2019-05-27 15:27:46 [23]

úgy látom, hogy nem jó a link: youtube-ba Kucsera Péter -re kell keresni:)

vagy egy video:

Előzmény: KucseraP, 2019-05-27 14:29:22 [22]


KucseraP | 163    2019-05-27 14:29:22 [22]

Helló, Él a youtube csatornám, bár erről a robotról még nincs video.. Még csak forogbnak a csuklók, de semmilyen interpolált mozgást nem végez. Van pár videó egy másik kameramozgató robotról.

Előzmény: elektron, 2019-05-27 12:44:28 [21]


elektron | 15542    2019-05-27 12:44:28 [21]

A youtube csatornád az nem él ?

Gondoltam megnézem már a robotodat, hogy mozog. :)

Előzmény: KucseraP, 2019-05-26 21:30:25 [20]

KucseraP | 163    2019-05-26 21:30:25 [20]

Üdv, Volt kis időm, megint kicsit fejlesztgettem a robotot. Most a hajtások beüzelemélsével bíbelődtem kicsit. A kar végén lévő forgató és emelő mechanika kis motorait hoztam össze.

Az egyikkel nem volt baj, mert az egy gyári siemens motor, igaz a régi EnDat interface-el, de van egy smc20 illesztőm, így már köthető S110-re. 6 Pólusú fékes csatit nem sikerült találni, úgyhogy barbár módon ráforrasztottam a csatira... azért egy donor más típusú csatiház segítségével letömszelencéztem, így nem is látszik a barbárság...:)

A másik motor egy érdekes kérdés. Eleve úgy kaptam, hogy ez tuti szar és csak donornak, alkatrésznek lesz jó.... de pont jó a mérete (1fk7022).
-A tápcsatit szerintem kitépték szétszereléskor, szét kellett kapni és a tekercs végéből még kikandikált annyi, hogy lehetett hozzá forrasztani.
-Nem volt hozzá encoderem (kiszerelték sajnos)... deee hozzám került egy más típusú siemens motor (nagyobb), ráadásul Drive-Cliq interfaces (közvetlenül köthető a S110-re). A probléma, hogy a siemens Drive-Cliq-en keresztül kiolvas minden motoradatot... és ez a motor más típusú, mint az az adat, ami az encoderben benne van. Kiváncsi voltam, meg lehet e valahogy hekkelni a dolgot. SIKERÜLT!:)
A megoldás menete:
- Fel kell ismertetni az encodert, mintha rajta lenne, az a motor, amihez tartozik.
- Kézzel át lehet írni a motoradatokat (kb 30-40 paraméter, ki lehet puskázni, úgy hogy a másik motort is behúzzuk egy projetbe és kimásoljuk a paraméterekt).
- A probléma, hogy az encodert nyilván nem lehet úgy feltenni, ahogy azt felteszik a gyárban, el lesz fordulva a motor pólusaihoz képest... Van egy metódus (pole identification), amivel be lehet azonosítani az eltolódást és kézzel utóállítani egy offset-et. De sajnos ezt fel sem ajánlja, mert ugye gyári motor, ott tuti jól van felrakva az encoder. Kicsit kellett hekkelni, a másik motor csatiját átraktam erre az encoderre, SMC20-on felkötni, lenyomni az azonosítást, aztán mehet a másik csatoló és hála az égnek, az offset paramétert sikerült szerkeszteni! Tehát a motoradatok és az encoder rendben és szépen forog is a motor, látszólag minden rendben:) nem gondoltam az elején, hogy összejön az encoder átrakás.

  


PSoft | 13728    2019-05-19 13:36:52 [19]

Élvezet olvasni amit, és ahogyan írsz.
Csak így tovább!
Az egyik...biztos olvasód, aki drukkol is, hogy siker koronázza a projektet.

Előzmény: KucseraP, 2019-05-18 22:13:27 [15]


sanyi84 | 1162    2019-05-19 12:29:12 [18]

Már tegnap is az állam a földön volt... Nagyon brutális a technikai szint!!! Álmodhatok csak ilyenről. Sose értem meg. Brutálisan tetszik!!!!

Én még ott tartok hogy 0-10 V meg rs422 hogy ne legyen zavar és persze tacho jel sasolása, féktisztítóval kefepor tisztítás ..


svejk | 28547    2019-05-19 11:45:48 [17]

Én szívesen olvasnék a beüzemelésről, még ha nem is biztos, hogy mindent értenék elsőre!

Előzmény: KucseraP, 2019-05-18 22:00:31 [14]


ebalint | 1389    2019-05-19 07:39:44 [16]

Olvasni jó!

Amúgy szakértelem híján csak annyit értek belőle, hogy jó úton haladsz és élvezed is.


KucseraP | 163    2019-05-18 22:13:27 [15]

És mi az ami még hátravan:
- még 2 tengelyt összeebay-ezni (két CU305 már utazik hozzám az USA-ból, vagy a vámon csücsül, egy ebay-ről vett motor szervízben... nem biztos, hogy jó vétel volt, egy kis motort szintén találtam, de nem drive-cliq-es, úgyhogy SMC20 vadászat). Kellene még két Power Modul (PM340, PM240-2)... ezekre most vadászok! Ha valakinek van, jelezze!:)

- És a programozás, pályaszámítás!!! Elvileg a Simotion D-hez van SCARA gyári pályaszámítás, de gondolom nem olyan áron, amit megengedhetek magamnak. Ha ez nem jönne össze, le kell programozni a pályaszámítást nulláról. Szerencsére a SCARA az egyik legegyszerűbben számítható robottípus (talán egyből a TTT után), de azért az az érzésem, hogy elleszek vele egy darabig.

Egyenlőre ennyit szerettem volna leírni. Várom észrevételeiteket és ahogy haladok a dologgal, tudósítok!


KucseraP | 163    2019-05-18 22:00:31 [14]

Az ebay-en böngészve rábukkantam egy cuccra, amiről nem is tudtam, hogy ilyen egyáltalán létezik. Ez a Simotion D410-2! Ez egy többtengelyes vezérlő, amit áll egy szabadon programozható számítóegységből, egy integrált Sinamics szervóvezérlőből és egy Profibus és Profinet csatolóból, amin keresztül további tengelyekkel bővíthető!! Sok-sok tengellyel. A simotiont ismertem, de nem tudtam, hogy van belőle ilyen kicsi is, ennek az ára sem olyan horror és jó, hogy egyből bele van integrálva egy tengely. Ha valakit érdekel az a viszonyalg hosszú procedúra, amivel egy ilyen eszköz beüzemelhető, szívesen leírom, de ez egy olyan speckó terület, hogy nem biztos, hogy bárki elolvasná...

A robotom agya tehát ez a Simotion D lett. Ahol ezzel most tartok. A két szervóhajtás beüzemelve. Nincs hibakód, Profineten kommunikál a Simotion és a Sinamic. A simotion-ben be van kondigurálva két axes és tudom küldözgetni őket különböző pozíciókra. AZAZ: mozog a robotkar!!!!


KucseraP | 163    2019-05-18 21:48:55 [13]

Jaaa, most egy kicsit a mechanikára koncentráltam, elfelejtettem elmesélni egy fontos mozzanatot a vezérlővel kapcsolatban!!!

  


KucseraP | 163    2019-05-18 21:47:01 [12]

És most itt tartok: Robot összeszerelve, motorok forognak, semmi nem szorul:

    


KucseraP | 163    2019-05-18 21:45:05 [11]

A siemens motoron a csatik eléggé kilógnak, úgyhogy a robot talpából is marni kellett. Ez sem volt kis meccs.. épphogy befér a marógépem alá a kb 25kg-os kis alu masszívum. Egész izomlázam lett, mire kitekergettem belőle azt a kb fél kiló alut.

  


TROMF22 | 898    2019-05-18 21:43:43 [10]

No ez lett volna a következő kérdésem, hogy mit is fog majd ez a robot csinálni, ha nagy küzdelmek árán ismét életre kel.

Meg is kaptam a választ. Tökéletes célkitűzés.

Előzmény: KucseraP, 2019-05-18 21:38:52 [8]


KucseraP | 163    2019-05-18 21:41:47 [9]

És pár kép a nagy hullámhajtóműről. Én csak úgy hívom, hogy: The Brute! A motor 2Nm-es és rá van pakolva egy 1:100-as lassító áttétel. Nagyon masszív darab!

    


KucseraP | 163    2019-05-18 21:38:52 [8]

Örülök, hogy tetszik a videó. Ez a robot is kamerát mozgat majd. Ha ránézel a youtube csatornámra van ott még sok robotos, zenés érdekesség. Nekem ez a specialitásom, hogy robottal mozgatok kamerát :)

Előzmény: TROMF22, 2019-05-18 21:29:26 [6]


KucseraP | 163    2019-05-18 21:35:04 [7]

Nem vagyok esztergályos, egy fogásból kell ilyet esztergálni, úgy döntöttem, hogy a nagyobb hullámhajtóműnél megpróbálom felfúrni a hullámhajtóművet (ahogy felfúrtam eltűnt a csap bemarás, ezt ütülag egy oldalhoronnyal pótoltam... nem vagyok büszke erre a műszaki megoldásra, de a szerszámaimmal ezt tudtam összehozni. Utólag elmondták, hogy kell csaphornyot csinálni. Majd legközelebb...). Ez rendben is volt, elég precízen sikerült, itt is kellett esztergálni egy távtartót. Erről is pár kép:

    


TROMF22 | 898    2019-05-18 21:29:26 [6]

Nagyon sajnálom, de amit a robottal kapcsolatban írsz, az számomra - egy obsitos gépésznek - majdnem kínai.

De ez a videó piszok jó!
Hogy az ördögben lehet (csak) 1102 a nézettsége?
Mivé lett a világ...

Előzmény: KucseraP, 2019-05-18 21:16:01 [2]


KucseraP | 163    2019-05-18 21:28:18 [5]

Ilyen lett a felrakott motor. Ami nagyon jó, hogy 4 csavar kitekerésével lehúzható a motor, pár perc alatt le és felszerelhető.

    


KucseraP | 163    2019-05-18 21:23:31 [4]

Itt jegyezném meg, hogy felleltem, szintén fórumos segítséggel, egy fantasztikus alapanyag forrást!

http://www.bronzker.hu

Nagyon sok fajta szinesfém alapanyaguk van és szó nélkül vágnak tetszüleges darabot. Nekem egy 90mm es átmérőjű rúdból vágtak egy 90mm-es pogácsát.

Aztán kaptam még egy tippet. A gödöllői vastelepen voltak tömegével ilyen pogácsák, a képen is egy ott vett darab látható, itt 800Ft/kg árom lehetett Alut venni. Be is vásároltam mindenféle méretből...


KucseraP | 163    2019-05-18 21:17:40 [3]

És csináltam egy szép távtartót:

  


KucseraP | 163    2019-05-18 21:16:01 [2]

Apránként írom a fejleményeket tovább.
Feladtam tehát, hogy az eredeti motorokat használjam, viszont volt egy teljesítményben, méretben kb. passzoló motorom (sőtt kettő, mert egyből két motort vettem, így akciósabb volt:)
A probléma az volt, hogy az eredeti motor tengelye 11mm átmérőjű (francia szabvány... gondolom:) a siemens motor tengelye 14mm átmérőjű. A motor tengelyt leesztergálni macerás, mert teljesen szét kell szedni a motort (nem lehetetlen, de macerás, főleg az encoder miatt). A hullámhajtóművet felfúrni megintcsak nem egyszerű, nem nagyon volt benne annyi hús, meg azt is szét kellett volna totál szedni. Az egész motor úgy van egyébként szerelve, hogy a motor leszedéshez kb atomjaira szét kell szedni a robotot. Ez se tetszett, mert tudtam, hogy cserélgetni, variálni fogom a motorokat. Egy kuplungos tengelykapcsolat mellett düntöttem. Belekapaszkodtam tehát NASA technológiás esztergámba és marógépembe melyekről korábban készült egy művészi videó, itt megtekinthető:


KucseraP | 163    2019-05-18 19:37:10 [1]

Üdvözlök Mindenkit,

Egy staubli robot felélesztésébe kezdtem. Ennek történéseit szeretném veletek megosztani. A robotot a fórumon vásároltam, sajnos (vagy szerencsére:) a vezérlése már nem jutott el hozzám, csak a kar. Egyenlőre ott tartok, hogy két tengelyem már mozog, remélhetőleg lesz a dologból valami, gondoltam, hogy megosztanám tapasztalataimat a fórumtagokka.

Pár szó az eredeti robotról:
A robot egy SCARA felépítésű kar, ami 3 rotációs és egy lineáris tengelyből áll. A két nagyobb csuklón hullámhajtóművek vannak. 4 AC szervó mozgatja a csukókat, a szervókon nagypontosságú abszolut forgásjeladók dolgoznak. A jeladók jeleit egy FPGA dolgozzta fel, még a roboton, majd egy optikai kábelen továbbította a vezérlő felé (ami nekem nincs..). A motorok pontos adatai a neten nem fellelhetőek, a jeladó is eléggés specifikus.

1. gondolat
 Valahogy meg kellene menteni az eredeti motorokat és csak vezérlést faragni a robothoz. A roboton Heidenhain EQi1128 jelű encoderek vannak, melyek EnDat21 interface-el rendelkeznek. A fórumon segítséget kérve, megtudtam, hogy a Kollmorgen szervóvezérlők fogadnak EnDat encoder jeleket… Elég drágák az ilyen vezérlők, és nem értek a kollmorgenhez. Siemens PLC programozóként, oktatóként dolgozok, úgy döntöttem, hogy ha már okosodok Siemens-ból okosodjak. Meg nem akartam ezer éves elavult cuccokkal se dolgozni, ha tanulok valamit, az legyen naprakész.

2. gondolat
 A siemensnek lézezik egy SMC20 elnevezésű szenzor modulja ami az adatlap szerint fogad EnDat jelet és konvertálja azt Drive-Cliq-jellé, amit már fogadnak a Siemens sezrvó vezérlők, úgyhogy irány az Ebay, veszek egy SMC20-at. Sikerült egy ilyen modult kábé egy huszasért beszereznem, meg vettem egy S110 et (szintén a fórumról) és kezdődhetett az első kísérlet. S110 el már dolgoztam korábban, bár nem vagyok nagy szervós. Ha siemens morot kell S110-re kötni a vezérlő kb. mindent kiolvas a motorból és viszonylag egyszerű a konfiguráció is. Na milyen lesz ez egy idegen motorral…:) hát volt egy olyan érzésem, hogy nagy szívás!!

3. Az első kísérlet
 A enkóder bekötésének visszafejtése nem volt vészes. A panel alapján kitököltem a tápbekötést GND, +5V, ezen kívül egy CLOCK és /CLOCK, és egy DATA és /DATA bekötése volt szükséges (6 vezeték). Az EnDat egy kétirányú digitális interface a szervó és a jeladó között. A Heidenhain gyári kábellel volt bekötve a jeladó, a színkodok kb. következetesek, úgyhogy be lett kötve a jeladó (utólag kiderült, hogy jól sikerült a dolog). Az S110 és az SMC20 között egy ethernet szerű (Drive-Cliq) elnevezésű jelátvitel van. Ez Siemens specifikus. Minden összekötöttem és bekapcs! Az S110 egy moduláris szervórendszer, mely áll egy Power Modulból (teljesítmény rész) és egy Control Unitból (CU). Az én CU-m egy CU305-PN volt ( egy újjabb busz: PROFINET- amivel a szervó vezérlőre fűzhető.. de ez majd később:) A CU-n egy stabil piros RDY lad világított folyamatosan, se kép se hang, se kommunikáció. Felnyaláboltam az egész cuccot és bevittem a siemenshez a szakértő kollégákhoz. Kiderült, hogy a CU valószínűleg halott, nem tölti be a firmware-t. A firmware frissítéshez egy speckó SD kártya kell, ami szerencsére volt bennt, kaptam egyet kölcsön, rányomtam egy firmware frissítést, aminek hatására más piros lámpák kezdek folyamatosan világítani, de a CU még mindig halott volt… itt megállt a tudomány (még egy tippem van, ismerek pár srácot a system testnél, akik ismerik azokat a srácokat, akik ezt fejlesztették, hátha mondanak valami okosat, de ez se holnap lesz…)… na jó, tehát a CU halott. Kaptam egyet kölcsön, azzal tudok játszani.

4. Végre az első kísérlet 
Az S110 nem eszi meg az idegen EnDat jelet… Az első probléma az volt, hogy a szenzor modul tápellátási hibát dob. Ez azért volt, mert a szenzorra kiad a modul tápellátást (5V) és két vezetéken ezt visszaolvassa.. na ezt átvertük egy sima kis visszakötéssel csatlakozón belül. Egy hiba megszűnt! A motor hőmérő hibát elég egyszerű kiütni… ez rutinból megy. Már látom a forgásjeladó jelét az S110-et monitorozva, de folyamatos inkrementális jeladó hibát dob, hogy valami impulzusok nem jönnek… hosszas googlizás. Úgy tűnik, hogy mindenki Simens motort köt Siemens szervóra… hol itt a sport… kb. semmi infó.
5. Váratlan motorhirdetés a fórumon:)
Épp feldobtak egy ENDat-os abszolut jeladós siemens motort a fórumra eladásra! Nem volt olcsó, de megérte:) Megvettem. A szokásos csípőfogóval bontott konstrukció. Kiváncsi voltam, hogy azzal vajon menne e az EnDat SMC20 elképzelés. Megjött a motor, egy nap szutakolás! Na akkor kössünk be egy Siemens motort. A siemens-nek nagyon korrekt adatlapjai vannak, megvan a gyári kábel bekötés a motor és a szenzormodul között. Ami máris fura volt, hogy nem 6, hanem 14 eret kell bekötni… ez már gyanús. Az encoder szintén Heidenhain, de az Endat01 felirat díszeleg rajta. Na nem csigázom tovább az olvasókat. Úgy tűnik, hogy a siemens Endat elképzelésébe benne van az, hogy az encoder a digitális kommunikáció mellett elküld egy 1Vpp resolver jelet… A heidenhein szerint:
EnDat01-inkrementális jellel van,
EnDat21-inkrementális jel nélkül…
Az SMC20 oldalán és az adatlapjában ott díszeleg, hogy EnDat21-et fogad (konkrétan rá van szitázva…), de ezek szerint kell neki az inkrementális jel… legalábbis nem sikerült kiütnöm a hibát, amit a szervó dob, a motort az eredeti encoderrel nem tudtam megforgatni.


      

  Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 1 / 1   Sorok:


 ◊