Hát igen, ezért kényszerülünk rá nagyobb igényű motoroknál, megépíteni valami erősebb cuccot, bár az nyilván bonyolultabb feladat.

Előzmény: LZ, 2009-11-30 18:35:00 [5037]

Csak tanulságképpen, mikor én is kísérleteztem ezekkel a vezérlő építésekkel, volt vagy 3 ilyen fontos technika, amit addig nem tudtam, és nem is magamtól jöttem rá bevallom, már más kitalálta sokkal régebben, és ezektől lett az, hogy amíg az elején pl. egy léptetőmotort nem tudtam forgatni, csak olyan 150 fordulat /perccel, ezen tudás megtalálása után elértem, hogy forog 2500-zal is egy ilyen motor.

Ez a 3 technika:

- PWM-es áramszabályzás (vagy állandó áramú R-ekkel, vagy áramkorláttal korlátozott áram)
- magas tápfesz használata
- rámpa használata gyorsulás, lassuláskor

Miután ezeket megoldottam, láttam be, hogy pl. egy kis hülye nyomtatófej, hogy a fenébe tud olyan gyorsan szaladgálni a tengelyen.

De ha viszont párhuzamosan kötöm és lekorlátozom a toshiba max áramára (3.5A) akkor megintcsak gáz van, mert nem fogja elérni a max nyomatékot, meg talán sebességproblémáim is lesznek nem?

Előzmény: elektron, 2009-11-30 18:30:00 [5035]

Ez jó ötlet, valami hasonlón már én is gondolkodtam, de te továbbvitted az egészlépésre átállással. Ki fogom próbálni )

Előzmény: elektron, 2009-11-30 18:17:00 [5032]

Soros kötés esetén a nagyobb fordulatoknál sajnos gyengébb lesz a motorod, lassúnál viszont erősebb, azonkívül nagyobb induktivitás esetén nagyobb feszültség kell tápnak, hogy ugyanazt a sebességet elérd. A visszarúgó fesz is nagyobb ezért jobban melegíti ilyen szempontból az IC-t is.

Előzmény: LZ, 2009-11-30 18:26:00 [5034]

Így már értem, hogy miért nem kell nagy PWM freki, mert időben nekem sehogy nem jött ki. de ezek szerint nem is kell. Odáig el se mentem, hogy megmérjem a tekercsben kialakuló áram idejét.
A mikrolépésnek kis fordulaton evidens, hogy van értelme, még a nagyobb felbontásnak is, csak én valahogy mindig a nagy fordulatra fókuszáltam. :o)
3200 nál nem látom én sem értelmét hogy nagyobb legyen, nem is törekszem rá. Most még csak a 800 lépéshez írtam meg a progit, de így is elég simán jár. Elkezdtem közben tervezni a TB6560nak is nyákot rendelek belőlük mert kiváncsi vagyok, hogy megy azzal, meg méricskézem kicsit szkóppal. Mostmár azért is érdekel, nem számít, hogy 1 nap alatt kész lehettem volna az egésszel, ha rögtön cél ICvel kezdek.
Amúgy meg a nagyobbik mocim 3.1nm, aminél párhuzamos kötésnél 4.2A lenne az áram, de ez már sok a toshibának. Ha sorba kötöm a tekercseket úgy is a max nyomatékot érem el viszont csak 2.1A kell. Lesz ennek valami buktatója, gondolok itt arra, hogy megnő az induktivitás, meg a fesz? vagy jobb lenne inkább a párhuzamosra törekedni?

Előzmény: keri, 2009-11-30 18:11:00 [5031]

A szervóknak is a 2000-es encoder nem ritkaság, az nem tud ennyi felbontást majdhogy.

Előzmény: keri, 2009-11-30 18:11:00 [5031]

Figyelheted a Step jelek közti időt, és ha egy bizonyos tempónál gyorsabban jön, akkor nem váltogatod a PWM kiadását, nagyobbat ugrasz a táblázatban, és ekkor piszok gyorsan jöhet a léptetőjel is, meg a motor is normális, árammennyiséget tud kapni, átmegy magyarán ha iszonyat gyors egész lépésbe. Így csináld meg, nem fogsz csalódni.

Előzmény: LZ, 2009-11-30 17:31:00 [5026]

Gondolom azért mert megtehetik, meg elvileg simább a járás főleg alacsony sebességeken, de az általunk használt motoroknál 16-32 lépés a max aminek még van értelme.
A legnagyobb mikrolépés felbontás amit láttam az 256 mikrolépés/lépés volt. Digitálisan vezérelt vezérelt chopper áramkörrel nem nagy kunszt megcsinálni.

De ha belegondolsz a 16*200 is már 3200 lépés fordulatonként ami bőven elég sima járást eredményez az általunk használt motoroknál.

Előzmény: LZ, 2009-11-30 17:31:00 [5026]

Nagy fordulaton már nincs jelentősége a mikrolépésnek. Az indukció úgy is kisimítja a négyszöget.

Előzmény: LZ, 2009-11-29 13:28:00 [5009]

Igen, ez igaz. Én is tapasztaltam hogy többszöröse fordulatot, kissebb melegedést, jobb nyomatékot, és csendesebb járást eredményezett csak az, hogy stabil áramgenerátorról hajtottam a motort és nem átlag áramra méretezett vacakról, pedig mikrolépésnek még a közelébe sem mentem.

Előzmény: elektron, 2009-11-29 13:15:00 [5008]

Alapvetően jó az irány de nem fog működni ahogy kéne, mert ennél gyorsabban változik a terhelés és nem tud reagáni rá megfelelően. Arra persze elég hogy ne melegedjen túl a motor, mert a hőtehetettlenség ennél lassabb, de a motor teljesítményekihasználása közel nem lesz ideális. Ennyi erővel egy nagy előtét ellenállást is tehetnél a motorra, mert az is leszabályozza az áramot (meg a teljesítményt)
Kissebb motoroknál ahol nem igazán fontos a teljesítmény ez is elterjedt és olcsó módszer.

Tehát az 1khz mintavétel az áram érzékelésre túl alacsony.
A motor tekercseinek időállandója kb 1-2msec lehet, tehát ha rákapcsolod a 30V-ot akkor kb. ennyi idő alatt éri el a 4A-t.
Mondanom sem kell, hogy az nem jó neked ha a két mintavétel között ekkora áram ingadozás lehetséges.

Én régebbi nagyobb indukciójú motorra azt számoltam (most csak hasraütök, mert már nem emlékszem) hogy valami 10mA körüli áram változás lehetséges ha 20khz-s mintavételt használok, ez pedig már használható.

Tehát alapvetően én továbbra is javaslom, hogy számold ki, hogy a tekercsáram milyen mértékben változik két mintavétel között az adott feszültségen és addig növeld a mintavételi frekvenciát ahol a változás már elfogadható.

Szerintem 20-40khz a te esetedben is elegendő. A PIC amit használok bőven képes ilyen mintavételezési sebességre, feltételezem az AVR is. Mivel megszakítással csinálod a közte lévő időt szabadon használhatod egyébb műveletekre.

Én úgy találtam ki a saját PIC-es vezérlőmet, hogy egy referencia regiszterrel hasonlítom össze az AD tartalmát, és ha nagyobb akkor bekapcsolom az áramot, ha kissebb akkor kikapcsolom. Ezzel használható pontosságú áram szabályzó építhető elméletileg. Gyakorlatban nem csináltam meg, mert végül egy cél IC-t használok ami mindent tud ami kell nekem

Másik megoldás, amit Szalai György mondott, hogy a referencia feszültséget digitálisan állítod elő és egy analóg chopper áramkört vezérelsz vele. Szerintem ez egy megbízható működő megoldás, a digitálisra még nem láttam működő alkalmazást.

Előzmény: LZ, 2009-11-29 11:58:00 [5003]

Optocsatoló LEDjét egy ellenállattal rákötöd az LPT megfelelő patájára. A tranyó kollektorát egy ellenállattal a 24Vra, emiter testre. MAjd a kollektorról leszeded a 24Vos jelet. Csak kérdés, hogy a géped LPTje meg tudja-e hajtani a LEDet. Ha nem akkor azt már le kell rajzolni mert bonyolultabb.

Előzmény: Révész Richárd, 2009-11-30 16:12:00 [5022]

Akkor minek is a több ezres mikrolépés?

Előzmény: keri, 2009-11-30 16:55:00 [5024]

Annyi, hogy lesz egy kis lemaradása, tök mindegy.

Előzmény: keri, 2009-11-30 16:55:00 [5024]

Világos, lehet hogy én értettem félre, mivel nem követtem elejétől a vitát, de a PWM frekvenciának nem felétlenül kell nagyobbnak lennie mint a mikrolépés frekvenciája, mivel hiába változtatod a referencia feszültséget a mikrolépésnek megfelelően, ha a tekercsen lassabban esik vissza, vagy növekszik az áram mint a meghajtó jel változása akkor csökken a nyomaték, majd kiesik a szinkronból.
Adott motoron csak a feszültség növelésével lesz gyorsabb az áram változás.

Előzmény: Szalai György, 2009-11-29 09:58:00 [5000]

Van valami rajzod és az nem akar működni ? Mutasd meg, ha gondolod, hátha meglátjuk a hibát benne.

Előzmény: Révész Richárd, 2009-11-30 16:12:00 [5022]

Szakik!
Van egy kis problémám(vagy inkább nagy)
24 voltos STEP/DIR jelet hogyan tudok előállítani a párhuzamos portról?
Természetesen optoleválasztott kéne.
Sejtésem az van csak nem akar működni.
Válaszokat előre is köszönöm.

Igen, nagyjából ismerem a DSPIC-et. A PLLje tetszik nagyon.
Érdekes amúgy, hogy ilyen kis PWMmel megcsinálta a mikrolépést is, főleg 128. Nekem ez nem jön ki matekba sehogyse, az előző hozzászólásomban próbáltam levezetni.

Előzmény: Nemes János, 2009-11-29 18:26:00 [5016]

Teljesen jogos, ezt kellett volna tennem. Viszont még látok egy buktatót a dologban, mégpedig a PWM freki. Az én esetemben 72Khz ami 14us periódusidő, ennyi időbe telik míg a PWM regiszterben eszközölt változás a kimeneten is érződik, de inkább 2x ennyi. Ezért lehet még buktatós a dolog. Tehát minél többet beszélünk róla, egyre inkább Toshiba!

Előzmény: Sir-Nyeteg, 2009-11-29 15:51:00 [5015]

Ááá, bocsi, valamit elírtam.
Ez tényleg 10W!
0.01ohm-ra gondoltam eredetileg. De ilyenkor jobb lehet pl több darab 1-2W-os ellenállást használni. Nem találkoztam még 10A-es léptetővel
Enyém 2A-es, oda a 0.1ohm, 1W bőven elég. Még 3A-hez is megfelelne.

Előzmény: svejk, 2009-11-29 18:37:00 [5017]

Jó a szemed.

Előzmény: svejk, 2009-11-29 18:37:00 [5017]

Számolj csak utána annak a 0,1 Ohm-osnak!
10W lesz az..:)

Előzmény: Sir-Nyeteg, 2009-11-29 15:51:00 [5015]

Megkérdeztem. A pwm freki 50-60Khz, az áram figyelést az IC automatikusan végzi 4 csatornán.
Az IC adatlapja.

Előzmény: LZ, 2009-11-29 14:20:00 [5014]

Chopper szabályzás: Analóg módon a legegyszerűbb figyelni, így biztos, hogy nincs megfutás, hisz nem lesz késleltetés sem.
Utolsó oldalon kapcsolási rajz is van!
A/D átalakítót felejtsétek el ilyen nemű áramfigyelésre! Belső komparátor csak-csak megfelel, de az is csak megszakításként.
10W-os ellenállások? Használj 0.1ohmos ellenállást áramfigyelésre, és 10A esetén is csak 1W kell.

Az elv nálam is ez. KÉt dolog érdekelne csak ezzel kapcsolatban, milyen gyorsan figyel áramot és mekkora a PWM freki?
Jó nagy gambi ellenállatok... :o)

Előzmény: Nemes János, 2009-11-29 14:05:00 [5012]

Az igaz, hogy ez gyorsabb mint az AVR belső ADje. A REF feszültséget meg érdemes megcsinálni PWM-mel, majd simítani. És akkor pontosan lehet állítani. Lehet ezt a megoldást kellett volna választanom, főleg hogy van is belső komparátor a prociban.

Előzmény: elektron, 2009-11-29 13:55:00 [5010]

Az egyik munkatársam tervezett egy vezérlőt, én csak megépítettem nem tudom pontosan az elvét. Ő úgy oldotta meg, hogy a PIC-el folyamatosan figyelteti az áramot és a PIC korrigálja ha az áramfelvétel eltér a beállítottól, ha nem kap step jelet néhány ms-ig akkor lecsökkenti az áramot. Mikrolépés is tud azt hiszem max 1/128. Ez 8/10A-re lett tervezve de motor és táp hiány miatt csak 1A-es motorral lett kipróbálva.
Képek

Előzmény: LZ, 2009-11-29 13:28:00 [5009]

Én se találtam még olyan rajzot, amit kérdezel.

Komparátorral érdemes figyelni az ellenálláson eső feszültséget, azt könnyű beállítani trimmer potival, és ha akarod be tudod vezetni a prociba is, mint digitális jelet. Vagy mikrolépésnél, lehet csinálni egy DA átalakítót, a processzor 4 kimenetével pl. ami nek a kimenetén lesz a referencia feszültség, a komparátor ezt hasonlítsa össze a tényleges árammal. mikrolépésnél ez pl. egy jó módszer.

Persze, hogy nem mindegy. Fordulatban most 760-nál tartok, 800 mikorlépéses üzemben. Gondolom a fordulat növelésénél az sem mindegy, hogy mekkora mikrolépéses felbontás. Lehet, hogy ezt már nem is tudom űberelni ebben az üzemmódban? Te mekkora mikrolépést használsz az 1500 fordulathoz?
Olyan kapcsolást még nem találtam ami nem cél ICvel megy és mikrolépéses, tudsz belinkelni ilyet? Érdekelne.

Előzmény: elektron, 2009-11-29 13:15:00 [5008]

Pont ezért kérdeztem, mivel már ki vannak találva a jó kapcsolások, ráadásul nem is bonyolultak annyira, egyszerű 50Ft-os komparátorral megoldva a PWM-es szabályzást az áramot figyelve egy kis értékű ellenálláson. Mert ha nem jó a módszer amivel csinálod, mindjárt nem fog 1500- fordulattal menni a motorod, csak lehet 400-zal és gondolom neked sem mindegy, hogy kihasználod e amit eleve tud a motor vagy sem. Érdemes megnézni pár kapcsolást, és onnan kilesheted, hogy érdemes megcsinálni.

Előzmény: LZ, 2009-11-29 13:11:00 [5007]

Persze www.lomex.hu van nekik dögivel. Csomagot is küldenek.
Semmi újat nem akarok felfedezni. CSak szerettem volna minél pontosabban szabályozni a tekercsen átfolyó áramot. MAgyarul minden lépésnél behúzni a tekercs áramát a legoptimálisabbra. De ehhez lassú a proci, ezért maradok a lassabb szabályzásnál, tehát így csak több lépésre elosztva tudom behúzni az áramot. Minél gyorsabban forgatod a motort annál több pillanatnyi áramra van szüksége, ezért növelem a PWM értékét, de az átlag akkor is ugyanaz marad, jelen esetemben 600mA. Ezt az átlagot próbálom valamilyen formában belőni a legjobbra. Most ott tartok, hogy addig növelem amíg nagy fordulaton is stabilan pörög.
Most tanulom csak az egészet, kb 3 hete kezdtem el vele foglalkozni. Egyelőre még ráérek vele pöcsölni mert a marós már 3 hete ül a gépem alkatrészein. Pedig már alig várom, hogy rakjam összefele.

Előzmény: elektron, 2009-11-29 12:54:00 [5006]

És ilyet be lehet szerezni valamelyik boltban ?


Én nem értem, hogy mit akarnál ezzel az áram beállítással elérni, valami átlagáramot folyatni a tekercseken ? Most ez egy léptetőmotor vezérlés lenne ? Erre van pár bevált módszer, amit használ minden kapcsolás, valami újat szeretnél felfedezni, vagy nem ismered azokat ?

Előzmény: LZ, 2009-11-29 12:49:00 [5005]

Igen, IRFR1205, 44A/55V
A meghajtó IC meg a FETekhez IR2104.

Előzmény: elektron, 2009-11-29 12:46:00 [5004]

Azok milyen féle FET-ek, ha jól látom DPACK tokozásúak ?

Előzmény: LZ, 2009-11-29 11:58:00 [5003]

NA kérem a komromisszumos megoldás úgy néz ki, hogy megszakításból 1kHz frekivel mérem az áramot, már egy simított jelen. Ennek függvényében belövöm a PWM értékét. Így talán még gyors léptetési freki esetén is tudok szabályozni, mert időm van rá nem indulnak mindjárt max sebességgel. Az áram átlagot úgy próbálom belőni, hogy:
Adott motor: 4.2A / 2.73V ez 11.5W / tekercs. A két tekercs között pedig megbecsültem a megoszlást, ezért 11.5W x 1.3 ~ 15W
30V a tápfesz ezért 15/30 = 0.5A az átlag áram amit be kell állítsak bármilyen léptetési freki jön is.
Szerintetek ez járható út lehet?

Ez így működik is hibátlanul. CSak mivel különböző sebességeken különböző az átlag áram ezért kicsit problémás beállítani, tehát univerzális vezérlő már nem lesz belőle. :o)

Előzmény: Szalai György, 2009-11-29 09:58:00 [5000]

Én úgy kalkuláltam, hogy max 40uS egy lépés ideje. Tehát ennyi időm lenne szabályozni. Ez pedig egy kicsit korlátozza az általam használt AVR határait. MAx átlagolni tudok, ami esetleg még jó lehet.
Az a abaj, hogy ezt nem gondoltam át előtte és megint ágyúval indultam verébnek. Amúgy ezért akartam mikrokontrollert:
KÉp
Már nagyon kacsingatok a TB6560 felé, mert igazából az áram igényeimet kielégítené. A mostani vezérlőm 10A vinne, de minek.

Előzmény: keri, 2009-11-29 09:26:00 [4999]

Attól hogy az áram érzékelés analóg, még digitális eszköz is megmondhatja a szaggatónak, hogy mekkora átlag áramot tartson.

Előzmény: keri, 2009-11-29 09:26:00 [4999]

Javaslom számold ki hogy valójában milyen gyorsan képes változni az áram az általad használt kiépítésben. (motor tekercs indukció, ellenállás, tápfeszültségből számolva) és rájössz hogy nincs is szükség túl nagy mintavételi frekvenciára.
Amúgy én is analóg megoldásnál kötöttem ki.

Előzmény: LZ, 2009-11-27 20:49:00 [4993]

Más elképzelésem is lett volna az áramkörrel, azért nem cél ICt választottam. Túl egyszerű lett volna a toshiba.

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-11-27 21:58:00 [4997]

A Toshiba mellé még felraksz egy pár alkatrészt és kész a mikrolépéses vezérlőd.

Előzmény: LZ, 2009-11-27 20:49:00 [4993]

Áramilag gerjeszted túl...
Meglehet nem mikrolépéssel kellene kezdened....
Utánozd le elsőnek a L297-et...

Előzmény: LZ, 2009-11-27 21:33:00 [4995]

Túlgerjesztem...??? Az allegró 4Mhz oszcival dolgozik, ha jól emlékszem az adatlapra. A toshiba meg max 400khz. Egyébként nem tudnák lelépni az 1600 mikrolépéseket.
Hát drágának drága az ACS, nem veséztem még ki vajon mi az oka a csalásnak, de egy biztos eldurant az agyam rajta és ráakasztottam egy egyszerű műterhelést és 400mA többet mutatott mint az árammérő. Ezidáig soros ellenállásokat alkalmaztam a negatív ágban és ADvel mértem. Állat pontosan dolgoztam vele, de most újítottam.

Előzmény: svejk, 2009-11-27 21:23:00 [4994]

Valószínű túlgerjeszted a vasat..
Mi a túrónak 72Khz PWM ???
Annak az ACS-nek tudnia kell amit tud...
Csak qrva drága...

Előzmény: LZ, 2009-11-27 20:49:00 [4993]

Sajnos igazad van. Arra jutottam közben, hogy esetleg megpróbálom lassabban szabályozni, és nem minden lépéshez szabályzok. Előbb begyűjtöm a lépéseket majd szépen "lassan" behúzom az áramot hozzá. De még az is lehet, hogy hagyom az égeszet a pics... és megcsinálom az allegro vagy a toshiba ICvel. :o)

Előzmény: Szalai György, 2009-11-27 18:58:00 [4992]

Ne keress kompromisszumos megoldást. Túl gyors mérés kellene hozzá. Az analóg áramérzékelés sebességével nem tudod felvenni a versenyt, még delta/sigma AD-val sem.
Az egyszerűségével pedig pláne nem.

Előzmény: LZ, 2009-11-27 17:00:00 [4986]

FETeket hajt a proci. Nincs meghajtó IC. NAgyobb frekis árammérésre a kontroller se való. Oda már abból is komolyabb kéne.
Amúgy meg most használtam elöszőr ezt az ACS713-at mert nem akartam nagy gambi ellenállást betenni, de már bánom mert pontatlan, és a motor visszahatása még rá is tesz egy lapáttal.

Előzmény: elektron, 2009-11-27 17:06:00 [4988]

Ott látom ezt az IC bandwidth értéke 80khz., de nem tudom ezt nem valami szinusz értékre érti, akkor ez az IC nem való ilyen nagy frekvenciájú áramváltozások mérésére lehet. ??