És Varsányi Peti ötlete? DC motor plusz szabályozható terhelés?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 13:19:00 [74]

Ez gyári Epson servo motor. Nincs baj a reakcióidejével, csak egyszerűen nem tudom elhinni (még most), azt, hogy lengés nélkül meg lehet közelíteni nagyobb fordulaton az 1-es csúszást (le tudom vinni most is 10 alá 3000-ernél, de ha bevágom a féket, a forgórész berezonál=túl erős az integrátor).

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 13:13:00 [72]

Köszi az infót, ezi valamilyen (dinamós?) villamos fékű pad (lehetne léptetőmotrból is csinálni, csak a motor remegése nem ideális)!

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 13:10:00 [71]

Hát igen! Azért semmiben sem akarok versenyezni egy ipari servo vezérléssel!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 13:10:00 [70]

Hú, annyi mindent irkáltok, hogy már egy nam mire elolvassa az ember
Lehet, hogy a szervó-hurok túl lassú, vagy a motor reakcióideje túl lassú. Próbáltad másik motorral is? Mennyi időt vesz igénybe egy PID kalkulációs ciklus?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:40:00 [58]

Pl. itt van gyári fékpad szervóhoz, talán ki lehet filózni mit is csinál, bár az előbb említett házi fékpad is teljesen jó úgy hiszem.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 13:02:00 [67]

Igen István, valamilyen fékpadot érdemes
csinálnod. Én erre egy külön programozható
ellenyomatékú referencia nyomaték szervót
terveztem.
Az inkrementumok késése, sietése +-
inkremuntumra vonatkoztatva nagyon fontos.
Ez az egyik legfontosabb minőségi paramétre
egy ilyen cuccnak. És az végárában feltétlenül
sajna döntő tényező. Ezért kerül egy ipari
szervo fél millától kezdődő összegekbe, és ahogyan Gépész mondta, "ha nem akarunk bokáig
zsebbe nyúlni" alaposan fel kell kötni a
gatyát, hogy azért tényleg Hobby célra is
korrekt legyen az a szervo. Egy lengő, rezonáló
szervótól ugyanis a legrosszabb step hajtás is jobb.:))

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:55:00 [65]

Encoder tárcsa jegyztem... látod mindíg okosabb leszek...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 12:54:00 [64]

Elektromos - mágnes fék? Mint a szobabiciklikben?
Egyenáramú motor rövídre zárva? terhelve? Egy izzóval még a világítás is ingyen lessz...

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:55:00 [65]

Én is ezt érzem a két legfontosabb motorra ható erőnek! Valamit kitalálok és megcsinálom!

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 13:01:00 [66]

Ez a két erő a legfontosabb szerintem ami visszahat egy motorra, úgyhogy ha csarélhetőre készíted a tehetetlenséget szimuláló súlyt és állíthatóra a súrlódási veszteségeket szimuláló féket, akkor nagyon jól meg tudod közelíteni a valós körülményeket. Látni kellene egy gyári mérőpadot hogy ott mivel dolgoznak.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:55:00 [65]

ŐŐŐ, ennyire nem bonyolultra gondoltam. Csak egy lendkerékre 8ami a gép tehetetlenségi erejét hivatott szimuláni) és egy oldalról állítható fék (pl. filces lapra), amivel a tapadást, surlódásokat tudnám szimulálni.

Szia Péter!
Legelőször el kell döntened, mit vársz el
a gépedtől, milyen célra tervezed.
Ha ez megvan, a konkrét paraméterek (max.
mozgási sebesség, nyomaték, tömeg, hajtáselemek
figyelembevétele: önzáró vagy nem?, ...)
megszülethet a döntésed: step vagy szervo kell.
Utána a maximum adatokhoz motort választhatsz.
A kontrol tárcsa alatt nem tudom mit értettél, de gondolom az encoder tárcsára gondolsz.
Nos én az eddigi tapasztalataim alapján azt javaslom,
az encoderen nem szabad spórolni, gyárit kell venni. De legjobb, ha encoderrel gyárilag
egybeszerelten szerzel be motort.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 12:37:00 [56]

Mi az a lendkerekes fék? A röpsúlyosra gondolsz? Az a fordulatszám növekedésével egyre erősebben fékez. Talán valami olajfék kellene.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:47:00 [61]

Szerintem is a Tibor kijelentése kissé szigorú!
Most ott tartok, hogy a Servo monitor 0-500 ford/perc között 1-20 Step késést jelez, 500-2000 között 20-50 Step-et, felett rohamosan emelkedik a (pl. 3000 f/min-nél 70 körül megy).
Biztos idővel javítható lesz, de kétlem, hogy valaha is 1-re lefog menni!

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 12:45:00 [60]

Van egy másik kérdésem is:
Lehet (érdemes e) a szervómotort üresen tesztelni (beállítani), mert ugye az egész rendszert kell behangolni, nem csak a terheletlen (és csilaítatlan) üres motort?
Az az érzésem, hogy kellene egy fékpadot csinálnom a motorra, hogy külömböző mechanikai szutukat is tudjak szimulálni (lendkerekes-fékre gondolok)!

Megnéztem a Gecko adatlapját (eddig még nem tettem, bár azt tudtam hogy nagyon népszerű) és egy érdekes dolgot találtam a műszaki leírásban:
Lock Range +/- 128 count following error
Tibor45 szavait idézve: "...+-100 inkrementumra
könnyebb, de azt nem is nevezném szervohajtásnak"
Akkor hogy is van ez? Ahol felbukkan a Gecko ott jókat írnak róla, működik. Vagy én értelmezem rosszul a leírást?

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 11:51:00 [52]

Még nem tudom! Az is nagy kérdés, hogy ha meg lesz a Vezérlőm (Profi2S), akkor a motorokat és encodereket majd honnét fogom hozzá adni?!
Jó lenne valami fix és olcsó forrást felhajtani (akár motor+encoder egybe, akár külön-külön)!

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 12:37:00 [56]

Most van egy olyan gondom (épp az integrátort csiszolom), hogy kezdem én is észrevenni a paraméterezés fontosságát! Azt kezdem megfigyelni, hogy más-más PID beállítás lenne ideális, ha a motort más-más fordulaton kínzom! A motor kissé máshogyan viselkedik 1000. 2000, 3000 f/min-on. Lehet, hogy a tekercselés induktivitása befolyásolja a PID-re adott mechanikai válaszokat (és gondolom a forgórész mozgási energiája is más-más)! Ezt hogy a fenébe lehet beállítani?! Köztes utat kell keresni, vagy a tipikus megmunkálási sebességre kell optimalizálni?

Nem a konkrét rendelésekre gondoltam, csak példa volt hogy egy univerzális vezérlőt nehéz lehet illeszteni a motorhoz. Elfelejtem néha hogy te nem csak végfelhasználói szemmel nézed a dolgokat.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 11:56:00 [53]

Egy két gyakorlatias kérdés:
Milyen motorokat gyűjtsünk addíg?
"kontroll" tárcsa hogyan lesz?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:27:00 [54]

Én megértelek és igazat is adok Neked! Felre ne értsél, én nem vitázok itt senkive (minek is tenném), csak annyira meg vagyok elégedve az XP-vel, hogy sokszor nem értem mások félelmét tőle! Lehet, hogy a számtech-es megközelítésem miatt én stabilabban tudom tartani (vagy inkább jobban ügyelekrá) és ezért vagyok megelégedve (az is igaz, hogy egyik gépemen sem találnátok játékprogikat)!
Én megmondom őszintén a CNC-t elektronikai és számítástechnikai oldalról látom (nem értek a megmunkáláshoz) ezért vagyok kissé elfogult a Mach-ok iránt, mert látom a még ki nem aknázott vezérléstani lehetőségeket benne és olyan szépek az inpulzusai (XP alatt), mint semelyik másik szoftvernek sem!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 10:58:00 [49]

Az árráról elképzelés persze, hogy van, de mivel kb. 3 hete foglalkozok vele, még semmi sem biztos és végleges (egyáltalán, még csak most kezdem ismerkedni ezzel a technikával, bár az elméletével már több mint 15 éve foglakozok)! Szeretném a P2A árával harmonizáltatni.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:36:00 [48]

Support:
Én nem azt mondom, hogy essen neki mindenki rendelni mindent... ez ebben most veszélyes...
Talán észrevétlenül csinálom de az urakat győzködöm... , hogy gyorsan legyen olyan vezérlő amit akár német CNC-s barátaink is megvennének..

... és akkor lesz support is ...

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]

Én úgy vettem észre a szervókban van valami szabvány, példa:
DC SERVO MOTOR 200W, ENCODER 500C/T

"Used, PANASONIC DC SERVO brush MOTOR 200W, ENCODER 500C/T
Tested with Gecko driver, Guarantee in good running conditions, Frame size Nema 34 , 35vdc, 200W, motor shaft 12mm, 500 lines encoder quadrature to 2000 ppr..."

A fent említett Gecko honlapja: Gecko Drive dot com

Sokszor látom ezt a párosítási elméletet !

A motorok egyre olcsóbbak... (többet dob ki az ipar) ami nekünk még jó lehet...

Vagy gyűjtsük az akkus fúrót... mert, ha az akkunak vége... drágább az akku mint komplett?
Én beérném egy akkus fúró teljesítményével a meghajtást...
Jeladó: erre van sok példa... a neten...

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]

Szia Amatőr!
Kérdésed jogos! Ott kezdődik a probléma,
hogy eleve nem minden DC motor alkalmas
szervohoz. A szervomotornak legalább 3-4 fő
kritériuma van egy átlagos sima motorhoz
képest, erről régebben már írogattam.
Így aztán szerintem az a korrekt dolog,
ha az adott vezérlő gyártója vállalja
az ismeretlen motorod
bevizsgálását, vagy nyilatkozik az eddig általa
sikerrel tesztelt motorokról. Persze vannak
világmárka cégek, akiknek a servomotorjai
garanciát jelentenek arra, hogy bátran vehetsz
bármilyen szervóvezérlőt, a motoron semmi nem
fog múlni.

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]

A #19-ben mutatott holmiról volna kérdésem. Az addig rendben, hogy beszerzek egy léptetőmotor vezérlőt innen, léptetőmotort onnan, tápot amonnan, viszonylag egyszerűen össze tudom hangolni őket, nagy vonalakban csak a motor áramára kell figyelni. Ha viszont veszek egy szervó vezérlőt -ahogy eddig kivettem- nagyon komoly, szakembert kívánó feladat a motorhoz hangolása. Akkor már vagy motorral együtt kell megvenni behangoltan, vagy sehogy. Azt hiszem itt jön képbe az Általad sokszor emlegetett "support", hiszen mit lehet tenni ha valami gond van a vezérlővel? Itt még fokozottabban igaz: a termék értékét nem csak a hardver adja.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:36:00 [48]

A szervotechnikának pont az a nehézsége, hogy
10-25 fő szempont paraméter van, és ezeket
valahogy beállíthatóvá kell tenni. Előre
legyártani ilyen egyből használható univerzális
IC-t így elméletileg sem lehet, valamilyen
konfigurálási nyitott felületet meg kell hagyni. Én a magam részéről nem hiszek
az un. öntanuló, szuper intelligens
rendszerekben, ez ugyanaz a probléma, mint pl.
a profi beállítható fényképezőgép és a teljesen
automata. Aki tudja mit és hogyan kell
"tekergetni és feltöltögetni", az imádja ha,
ha ezt a lehetőséget megadják neki. Aki meg nem
ilyen ember, az utál setup-al foglalkozni.
A végeredmény a fontos: az adott paraméterek
a végén stimmeljenek, és azt tudja a rendszer,
amit állítanak róla.

István! Valószínűleg némileg az okozza
a kettőnk közötti pici szemlélet különbséget, hogy
Te nagyon erősen informatikai, számítástechnikai
oldalról közelíted a vezérlőket, én meg ostoba
gépészmérnökként CNC gépgyártás
technológusként. Amit pl. most leírok, az biztos nem fog tetszeni pár embernek, de vállalom: aki még életében nem köszörült meg egy esztergakést, és fogalma sincs a
forgácsolás elméletéről (élszögek,
techmnológiai adatok egymásrahatása, stb...) az,
aligha fog igazán jó CNC forgácsoló programot írni,
de megkockáztatom jó gépet sem tud építeni.
Persze ettől még mindenki élvezze a CNC gépét,
csak hiába, én kicsit ilyen "maradi" vagyok,
és szeretem tudni először az elméletét valaminek
aztán szeretem a reszelőt is, a forrasztópákát
is a kezemben tartani. És legkevésbé érdekel
a csicsa, a körítés, a cucc korrekt működése
számomra az elsődleges.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 10:12:00 [47]

Teljesen (meg)értlek.
A te tapasztalatoddal ez természetes!
Én is "élvezném" ha tudnám...

A step/dir szervo vezélőket Mach-on tesztelik... Ez a progi odaát is népszerű...
Remélem majd WinPC-NC-hez is jó lesz...
Érdekes: a németektől még nem láttam széria szervó vezérlést... alszanak... vagy én vagyok vak...

De megjegyzem bármilyen alkatrész beszerzése szerintem reprodukálható - persze ez alatt a gyártótól való direkt beszerzést értem.

Van valami elképzelésed már az áráról?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 10:12:00 [47]

Nekem csak az az alkatrész jöhet szóba, amit itthon is megkapok (olcsón és kis szállítási költségekkel, bármikor, bármilyen mennyiségben, reprodukálhatóan)! Így is rengeteg gondjaink van az alkatrészek beszerzésével (biztos tapasztaljátok a nagy teljesítési időintervallumot)! Ha ezt még egy bizonytalan és drága (fő) alkatrész is bonyolítja, hát...
Na meg a lényeg: már régen élveztem ennyire a fejlesztést mint most a servo-val! Minden percét élvezem és naprólnapra javol a teljesítménye és annyi plusz szolgáltatást és funkciót rakok bele, amennyit csak bír kezelni a két PIC!
Minden porcilkáját én tervezem és értem is így a működését (marha sokat lehet így tanulni és nálam ez az evulúció)!
Amellet aztsem tudom, hogy tényleg létezne e erre a feladatra (Mach környezetre) alkalmas és beszerezhető IC? Valamint én családban gondolkodom amivel uniformizált FET-eket, PIC-eket és egyébb kiszolgálókat építek, így a költségeket (azonos alkatrészek+ a fejlesztés már kitaposott utakat használ fel), jóval olcsóbb és ez a termék végárában is jelentkezik majd! És ez jó mindenkinek...

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:02:00 [46]

Nem akarok beleokoskodni amihez nem értek...

De nem kellene keresni egy ilyen szervo vezélő IC-t a feladathoz a neten?
Bizos van már... én jelenleg még azt sem tudom mit keressek...
A gyártók is szállítanak 25-100db-os kategóriában...
A jelenleg kapható "szervó végtermékek" árát nem az IC határozza meg, hanem a kis sorozatból és fejlesztésekből adódó költségek... és ezeket nem kelet europai órabérrel számolták...

Persze lehet, hogy rosszul látom mert akkor a "hobby" már nem "hobby"...

Ezzel én is egyet értek, csak pont a szoftver az ami a CNC tudását (vagy inkább a használhatóságát) a legjobban befolyásolja. Lehet, hogy könyebb egy encodert lecserélni (ha szükséges a nagyobb fordulat), mint szerezni (netán írni) egy nagytudású (DOS-os?) szoftvert.
Nem tudom mire képes a TurboCNC (impulzus számba), de lehet, hogy sok embert nem elégít ki a tudása (kezelhetősége, persze biztos van ellenpélda is)!
Sok embernek (nekem is), fontos az egy gépen való szerkeztés és gépvezérlés (extra szolgáltatásokkal), amihez az XP a legideálisabb jelenleg. A Mach sotrozat tudásával és árával példátlan mércét állít minden CNC vezérlő szoftver elé.
Persze tudom, hogy most sokan jönnek azzal, hogy a csicsás XP instabil, megbízhatatlan! Nekem pont ellentétes a véleményem! Az XP szuper (és ez itt nem a reklám helye), normális, stabil vasssal beton! Soha nem volt jobb OP rendszerem idáig (és használhatóbb). Én fejlesztések alatt 5-8 komoly szoftvert futtatok egyszerre, nagy sebességen és lenyűgöz az XP kieggyensújozott teljesítménye!
Akinek sar az XP-je, nézzen szét a gépe beállításainál és drivereinél (nem MS problémálya) és az egyébb, nem dedikált, hulladék programok okozta rendszer szétzilálásoknál!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 08:54:00 [44]

István! Neked teljesen igazad van, átlag
esetben tökéletesen elég a Mach., és egy szuper
kis progi a maga kategóriájában.
Csak itt sok olyan szerencsés Kolléga van, akik
szoktak az utcán egy bokorban találni 2000-es
encoderrel szerelt szervomotorokat (sajna
nekem még soha nem volt ilyen szerencsém).
Ha pedig már valaki egy ilyennek a boldog
tulajdonosa, és kifizetett a szervo hajtásáért
tengelyenként minimum 35.000 Ft körüli összeget,
nem célszerű egy olyan lánszemhez (ráadásul
ez a legolcsóbb elem) ragaszkodni, ami az
egészet lekorlátozza. Szerintem voltak már,
olyanok, akik ezzel a dilemával szembesültek.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 08:29:00 [42]

A Mitsubishi FX sorozatú plc-i alkalmasak 2 tengely szervo vezérlésére. Szinte bármilyen feladathoz rugalmasan konfigurálható.Ezen plc-k kifutó tipusai már egész hozzáférhető áron elérhetőek. A programot és a teljesitmény fokozatot is mindenki a saját igénye szerint készitheti el. Ahogy olvasom itt már készitettek plc szervo programot-Tyutyi-

Mach3: 45000/500 (encoder)=90f/s = 5400 f/min. Azért ez egy léptetőmotorhoz képest (5400 ford/min erőtől duzzadva+pozíció visszacsatolás), nagyon impozáns (és még a felbontása is jobb mint egy 200-as stepper, félléptetésben)!
Egyszerűen nem szabad az encoder felbontásokkal elszálni, hobbi CNC-nek (hisz azokról beszélgetünk), nagyon is megfelelő.

Előzmény: n/a (adathiba), [40]

A Step/Dir rendszereknek pont az a lényege, hogy real time, tehát azonnal kell végrehajtani (ha tárolod, az egymáshoz képesti (tengelyek) időzítését is tárolnod kell, külömben megette a fene)!
Én nem abszolút puffert használok, hanem virtuálist (csak a külöbséget tárolom), így jóval egyszerűbb és kisebb puffer is elég. Ezt a puffert akarja a PID 0-ra ledolgozni.
Viszont a szervónál van egy nagy axiómája: gerjesztés csak hibajelből van (alapjel), tehát mindig kell hibajelnek lenni, ahhoz, hogy legyen folyamatos gerjesztás (mozgás). Ebből következik, hogy a servo mindig picit késik (késik és nem téveszt!) a ténylegesen kiadaott Step/Dir folyamhoz képest! Ez egyszerűen nem megoldható másképp!
A végén ezt a késést 0-ra kihozza!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:28:00 [39]

meg a step jeleket lehet tömöriteni
pl fogad 100 stepjelet az egy byton tárolhato, csak dirváltáskor kell ujabb byte
igy a 256 byte memoria elég nagy stepdir jel tárolására képes

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:19:00 [36]

a stepdir jel bekorlátozza a sebességet annál gyorsab ugyse lesz, csak ahogy irtam , nem kell olyan durva proci, olcsobb vezérlöt lehet épiteni
persze nem vagyok a témában jártas söt, szal ha baromságot irok sorry

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:19:00 [36]

Még nem néztem meg, de megteszem, de csak holnap.. ZZZZZ

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:17:00 [35]

Hát akkor nem lesz gyorsabb, ahogy te írod. Gyorsan végrehajtjuk a puffer tartalmát, aztán áll a gép, amíg újra feltelik?!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [32]

a linken amit adtam fuzzy neural networkel csinálják

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [33]

igy nem kell hozzá bika és drága proci

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [32]

Akkor már inkább FUZZY logikával, a neurális hálozat túl egyszerű, ugyanakkor túl bonyolult erre a feladatra. Na ezt jól megmondtam )
Mármint egy mesterséges neuront felépíteni nagyon egyszerű, de egy bonyolultabb hálót összerakni úgy, hogy az azt csinálja, amit szeretnél, az már nagyon bonyolult.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:12:00 [29]

értem persze, csakhogy nem kell ingásokat számolni ha tudjuk mi a következö pozicio
és lehet fogy a puffer, de amikor ingáskor több eröforrás szükséges a számoláshoz , számolhatunk amig feltelik ujra a puffer

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:12:00 [30]

http://www.google.hu/search?q=neural+network+servo+drive&hl=hu&lr=&start=0&sa=N

Sajna ettől nem lesz gyorsabb a dolog, ezzel az lenne a probléma, hogy ha nagyobb sebességgel hajtod végre, akkor elfogy a puffer. Jöhet az ötlet, hogy akkor vegyük nagyobbra a puffert, de mekkorára??? Végtelenre??

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:07:00 [28]

ja és érdemes böngészni a neurális hálozatok témát, mert ezek képesek betanulni a vezérlést

pl:
http://cat.inist.fr/?aModele=afficheN&cpsidt=16318976

még sose láttam servo hajtást, de a step-dir vezérlés nem tünik a legjobbb vezérlésnek szerintem
bár ha késleltetett végrehajtás van és letárolunk pl 256 stepdir jelet és csak utána inditjuk a motort gyorsabb végrehajtás lehetséges mivel több informácio áll rendelkezésre,

Üdv Gépész!
Minden soroddal egyetértek, pár kiegészítést
azért fűznék még hozzá:
- ma már a nagyfelbontású encoderek miatt
nem kell feltétlenül használni tachodinamót,
mivel a sebesség az a poziciójel
deriváltjaként előállítható.
- az interpolátor nem csak step-dir kimenetű
lehet, sőt komoly ipari CNC-nél ez a ritkább.
- a helyzetet tovább bonyolítja, hogy a relatív
digitális útmérésen kívül van abszolut, és
preciziós analóg eszköz is erre, ezek
variációja kicsit befolyásolhatja az általad
teljesen helyesen felvázolt irányítástechnikai
elemeket.

Előzmény: gépész, 2007-01-20 22:59:00 [26]

Szóval kedves Kollégák, valóban nem kis fába vágjuk a fejszénket, ha jól működő szervórendszert akarunk építeni, de nem akarunk érte bokáig zsebbe nyúlni.
Egy kis törtánelem:
Az első szervó hajtású ipari termelésre alkalmas esztergát az amerikaiak a II. V.h.-után pár évvel, tehát csaknem 60 éve! építették. Ekkor már megvolt a szervómotor, a szervóerősítő. Ez még NC, azaz Numerical Controlled gép volt, a Computerre várni kellett a 70-es évekig, hogy elkészüljön a mikroproci. Ettől kezdve beszélünk CNC-ről, de ennek is már több mint 30 éve!
Hogyan is néz akkor ki egy ilyen rendszer?
A Computer memóriájában tárolt alkatrészprogramot a G-kód interpreter soronként értelmezi, melyik tengelynek hova, milyen sebességgel, esetleg szinkronban a többi tengelyjel kell emozdulni. Az adatokat átadja az inerpolátornak, ami tengelyekre lebontva megtervezi a mozgást, és az adott géphez tartozó inerfészprogramban megadott léptékezéssel - 1 inkrement hány mikron - kiküldi az elmozdulás nagyságához tartozó számú impulzust a sebességnek megfelelő frekivel - step jel, a megfelelő irányba - dir jel. Esetünkben ez jelenik meg az LPT port valamelyik 2 vonalán.
Ez növeli vagy csökkenti a parancs számláló aktuális értékét. Az enkóderből jövő jelet az enkóder interfész fogadja, és az előbb említett interfész programban eltárolt módon értékeli ki - 1x, 2x, 4x - és előállítja az irány jelet. Ezek előjelhelyesen léptetik a referencia számlálót. A parancs és referencia számláló különbsége kerül a DA átalakító bemenetére, a kimenetén megjelenő max +-10V-os analóg jel lesz a szervó erősítő sebességi alapjele - klasszikus renszerekben. Általában ez a jel jön ki a CNC vezérlőkből is. A sebességi alapjel és a tachodinamóból kijövő sebességi referenciajel előjelhelyes különbsége adja a sebességi hibajelet. A hibajel kerül a PID szabályzóra. A PID kimeneti jele vezérli a PWM áramkört, ami meghajtja a H-hidat. A H-híd kimenetét kell a szervómotor kapcsaira kötni.
Ami tehát látható: szervó renszer esetén, csak akkor nincs helyzeti hiba, ha a tengely pozícióbal ÁLL! A tengely sebességét egy megfelelő, arányos nagyságú helyzeti hiba "hozza létre". A nagy tengelysebességű szervó renszereket kiszolgáló komolyabb inerpolátor programok ezt figyelembe is veszik.
Esetünkben, ha nem tisztán analóg szervóerősítőt használunk, a DA átalakítás természetesen elmarad.