Mennyivel egyszerűbb et két fogaskerék esetében.
Ott adott az evolvens görbe, nem kell külön számolgatni.

Előzmény: keri, 2009-08-10 17:01:00 [67]

Nem tőled félek, hanem Tibortól
Még egy kicsit tanulmányoznom kell a szerkezetet és kitalálom a pontos képletet, de abba az irányba indulnék, hogy az excenter mozog egyszer körbe ami mozgatja a tárcsát, de a tárcsa is forog összefüggve az excenter forgásával és a fogak számának arányával számolhatóan.

Ez után már a szélén lévő csapok meghatározzák a tárcsa formáját, amiről annyit kell tudni hogy egy konkrét csap középpontját az R sugaránál jobban nem közelíti meg soha a tárcsa, és ahogy nézem nem is távolodik el jobban.

Szóval ez a gondolatmenetem ami elsőre beugrott a témával kapcsolatban és amit át akarok ültetni függvény formába.

Gyerekkoromban kedvenc játékom volt egy ugyan ilyen elven működő rajzológép ami szép és furcsa körkörös ábrákat rajzolt, és ezt utánoztam le számítógép programmal akkor.

Itt eggyel összetettebb a függvény, de szerintem ezt is beillesztem valahogy.

Előzmény: Miki2, 2009-08-10 16:28:00 [66]

Nefélj !
Mint már többször írtam, ha valamit nem tudok, nem szégyelem megkérdezni.
Lehet, hogy annak idején a suliban nem figyeltem, az viszont biztos, hogy eddig nem volt rá szükségem.
Egyszóval ez nálam teljes homáj.
Lehet, hogy csak egy pici szikra kell, és beugrik.
Ezt a pici szikrát csiholj légyszíves.
Köszi.

Előzmény: keri, 2009-08-10 16:21:00 [65]

Félve merem megemlíteni, de ezt is lehet számolni.
Néhány különböző paraméterű forgó mozgás összegzéséből adódik ez a speciális forma.

Előzmény: Miki2, 2009-08-10 16:02:00 [64]

Ez valóban zseniális ötlet. Mármint vállalkozni egy ilyen szerkezet elkészítésére.
A hullámtárcsák tervezéséhez mit használtatok?
Mivel sikerült pontosan definiálni az alakját?

Előzmény: tatai, 2009-08-10 13:33:00 [56]

Ja hogy ez. Jogos a felvetés elméletileg.
Matematikailag optimalizálva valóban komoly probléma, hisz elméletileg egy halom bizonytalanságot bevisz a rendszerbe, de gyakorlati megoldás alkalmával ez annyira magától értetődő, hogy nem tekintem problémának.
Persze nem tudom neked levezetni koordináta rendszer forgató mátrixxal, de bármikor megoldom KONKRÉT esetre vonatkozóan PIC-be programozva a felvetet bizonytalanságot.

Persze azért mesterséges intelligenciát ne várj tőlem (bár ezen a téren is próbálkoztam) de egy a jegyzetben szereplő Kuka robotkar leprogramozása még menne.

Megjegyzem, átolvastam Tatai fórumtárs által adott jegyzeteket és láss csodát, pontosan ugyan azokkal a gondolatmenettel mint én, ugyan azokra képletekre jutott mint én. Persze közben gyönyörűen levezette a matematikailag is. Én trehány módon ránézésre egyből a végeredményt írtam le egy konkrét esethez.

A jegyzet is azt mondja, hogy az ilyen bizonytalanságokat az adott robot és adott feladat ismeretében lehet egyedileg konkretizálni, nincs általános mindenre érvényes megoldása.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-10 14:21:00 [58]

Én Tatai megoldását jobbnak találom. Amit linkeltél, annak "hullámbordáit" egy cnc-vel biztosan jól el lehet készíteni. Igaz, hogy a link szerint 4 féle bordázat kell. 1+1 db a belső tárcsákon, illetve nevezzük pajzsoknak a lila és a kék színű alkatrészt, azokon pedig belső bordázatot kell elhelyezned.
KBalázs megoldásában a külső 16db csőtengelyt akár edzett dugattyú csapszegekből is ki lehet alakítani, ami jócskán emeli a hajtás pozitív tulajdonságait. Azt mondanám Tatai munkájára, ha az excenternek lényegesebben jobb felületet ad és a két belső tárcsa furatát porkohászati bronzpersellyel látja el akkor hosszútávon is jól működhet a dolog. De mindkét típus nagyon érdekes és ötletes megoldást mutat. Rögtön egy, az esztergán való elkészítési lehetősége is eszembe jutott amivel a hullám bordázatok is kialakíthatók. Még cnc sem kell hozzá, sem marógép. Ezzel a hobbi esztergapad tulajok is megpróbálkozhatnak. De ezen még agyalok egy kicsit, nehogy lehurrogjanak, ha valami nem stimmel...

Előzmény: Polgárdi Balázs, 2009-08-10 14:21:00 [59]

Sziasztok!
Én a következő hajtóművel szemezek, ebben nincsenek csapok, és emiatt talán könnyebb elkészíteni is.
http://www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=72261&page=9

"Elsőre azt magyarázd el nekem (kör integrál
nélkül) mitől is nem egyértelmű a két csuklós
robotkar pozíciója?"
Pusztán azért mert pl. sin(x)=0.5 egyenletnek
2 megoldása is van csak a 0-180 fok
szögtartományban. Éz ez csak egyetlen csukló.
A probléma tehát értelemszerűen fokozódik a
csuklók számával.

Ezért aztán pl. már ha csak egy teljesen
kinyújtott SCARA kart elképzelsz, az 1,2
síknegyedben, ahol az alapcsukló az origóban
van, akkor ha az Y tengely mentén szeretnél a
kétcsuklós karrandszer végpontjával mozogni
vissza az origó felé, akkor egy-egy ponthoz
a második csukló az 1 vagy 2 síknegyedben is
lehet. És ezt semmiféle fizikai dolog nem
korlátozza le, hiszen csak a 0-180 fok
tartományban vagyunk. És azért legalább egy
félfordulatot illik egy CNC csuklónak tudnia.
Képzeld el az a robot csuklót ami, pl. 22-t tud
fordulni, mert éppen olyan a feladat, hogy ez
is kell. Mivbel a sin és cos
függvények 2PI radián után eleve periódikusak,
képzeld el, itt a probléma nagyságát.
Persze mondhatod, hogy a Te robotod csuklói
két nagy büdös acél csappal ütköztetve vannak,
és eleve csak 0-90 fok tartományban tudnak
elfordulni, de az a Te egyszerű elképzelésed,
a valóság nem ilyen. Sajnálom, ilyen az élet.:)

Előzmény: keri, 2009-08-10 12:30:00 [55]

Hatalmas ötlet ez, és a kivitelezés/megoldás is tök jó! Béta verziónak meg pláne.

Gratula!

Előzmény: tatai, 2009-08-10 13:33:00 [56]

Na így néz ki amit eddig csináltunk - béta verzió: (a kihajtó oldal felől összerakva)
Az alkatrészek:

Az egyik legnehezebben előállítható alkatrész:

A kihajtótengely a kihajtó oldali pajzsal:

Benne az excenteres kerékkel:

És az egyik kerékkel:

A csapokkal amin gördül a ciklókerék:

Mindkét kerék bentvan 180 fokban eltoltan:

És megy rá a behejtó oldali pajzs:

Akit nagyobb felbontásban érdekel az nézze meg itt.
Ez egy 1:15 ös áttételű cikló. Azért duplatárcsás, hogy ne rázkódjon annyira egy 3000-es fordulatnál. A véglegesbe 1:19 -es csinálunk és 2 fokozatot egymás után (így jön ki 361-re).
A héten véglegesen összerakom, meghajtom, és teszek rá egy kart is. Majd teszek fel fotókat.

Előzmény: Miki2, 2009-08-10 10:08:00 [50]

"Érdekes emberke vagy Te! "
Hogy is mondják? Bagoly mondja verébnek? )

Amúgy elfogadom hogy tévedhetek, csak magyarázd el hol??? Annál komolyabb érveket kérek hogy "Tatai is megmondta"

Tudod én olyan érdekes emberke vagyok hogy a tanáraimmal is lazán leálltam vitatkozni (ami nem azonos a veszekedéssel), és nem ritkán nekem lett igazam, ezért elnézést kérek ha a tekintély alapján nem hiszek el valamit.

Elsőre azt magyarázd el nekem (kör integrál nélkül) mitől is nem egyértelmű a két csuklós robotkar pozíciója? Hiszen hiába csuklós, 3 pont merev összekapcsolásáról beszélünk, ami egy háromszöget alkot, ami merev és egyértelműen pozicionált szerkezet.

Ezt az alap felismerést józan paraszti ésszel bárki beláthatja, csak úgy mint az energia megmaradás törvényét (bár ezt sem szokták elhinni sokan)

Ha hozzáadsz a kar végéhez még egy csuklót, hogy a szerszámot be tudd forgatni, akkor ott a szerszámnak meghatározott pozícióba kell állnia (pl. merőlegesen a felületre) Ilyenkor a csatlakozási pont, egyetlen koordinátát jelöl ki a maradék csuklónak, amikről már tudjuk hogy csak egy pozíciót vehetnek fel.

Természetesen tisztában vagyok vele hogy elméletileg 2 pozíciót vehet fel, de ez fizikailag le van korlátozva, tehát elhanyagolhatom nyugodt szívvel.

Ha csak az lenne a cél hogy a TCP koordináta stimmeljen a szerszám orientáció nem érdekes, akkor tényleg végtelen számú pozíció lenne lehetséges, de ezt a gép programozásakor ki kell zárni.

Tehát várom érveidet hol tévedtem.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-10 10:46:00 [51]

Azt hiszem ez így korrekt.
Mindenki azt csinálja, amihez igazán ért.
Ha valaki nem minden területen van otthon, esetleg csak próbálkozik dolgokkal ami néha bejön, az ne szégyeljen kérdezni.
Sokkal bölcsebb, és olcsóbb megoldás, mint a saját kárunkon tanulni.
Persze ahhoz, hogy kérdezni tudjunk, valamilyen szinten ismerni kell az adott területet.

Előzmény: tatai, 2009-08-10 11:09:00 [53]

Kinek a pap kinek a papné.
Programozó kollégám azt mondja a szoftverrel nem lesz gond. A mechanika! Az igen!
Ezért kell mind a három szakterületről egy-egy ember, úgy áll össze a kép.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-08-10 07:24:00 [44]

Meg kell ismerni a problémát ahhoz hogy elhanyagolhatóvá tegyük!

Érdekes emberke vagy Te!
Tatai is megírta Neked, hogy pl. egy "X,Y,Z
ponthoz nem csak egy karhelyzet tartozhat".
Annyira nem egyszerűsítheted le a problémát,
hogy mivel ezt nem érted meg, el is
hanyagolod.:) Egyébként meg nem is mersz Te
még engem annyira, hidd el, a végletekig
leszerűsített gyakorlati megoldások híve vagyok.
De a műszaki életben vannak alap sarokpontok,
alaptétételek, definíciók, laza megkerülésük, nem ismerésük előbb-utóbb sok baj forrása lehet.
Tudod Motoros Kollégát is idézhetném: létezik a
"vakló bátorsága" effektus is (egyik kedvenc
hasonlatom ez), és ez nem is olyan
nagy baj, hiszen azt szokták mondani saját
kárán is tanulhat az ember. Ha meg mégis bejön
az elképzelésed, megkímélted Magad egy csomó
"fölösleges" kételytől.

Előzmény: keri, 2009-08-10 09:34:00 [46]

Köszönöm. az sokat segítene.
Amit készíteni szeretnék, az nem klasszikus forgatófej.
Egy tengelyt kellene ±45°-ban dönteni.
A tengely az egyik irányban állandó statikus terhelés alatt áll. Mint egy roborkar általában.

Előzmény: tatai, 2009-08-10 01:15:00 [38]

És köszönöm a jegyzetet.

Előzmény: tatai, 2009-08-10 01:58:00 [40]

Nem értem.
Egy pozíció tartozik egy koordinátához.
Ha további csuklókat akarsz belevinni, akkor ott valamilyen szempont szerint kell beállítani a további csuklókat pl. a felületre merőlegesen, vagy konkrét szögben kell állnia. Ez pedig a maradék 3 ízületnek ugyan ilyen egyértelműen kijelöli a pozíciót.

Előzmény: tatai, 2009-08-10 01:58:00 [40]

Azért látszik hogy marhára unatkoztak :D

Előzmény: tatai, 2009-08-10 01:22:00 [39]

Működik, nem? Akkor meg mi a probléma? )

Én az egyszerűség híve vagyok, de véleményem szerint, szükség van a bonyolult mérnöki szemléletre, mert ahogy írod is, igazán komoly dolgokat nem lehet alkotni az én egyszerűsítéseimmel.

De a mérnökök (legalábbis az igazi mérnökök) azt felejtik el gyakran, hogy nem muszáj mindent túlbonyolítani. Lehet egyszerűsíteni a dolgokat, amíg a célnak megfelel az eredmény. Ezzel pedig jelentős megtakarítást lehet elérni a szellemi, idő és anyagi ráfordítások terén.

Jelen esetben is annyira bonyolult volt a probléma, hogy te és a többiek is csak sopánkodtatok, megoldási ötlet nélkül azon, hogy milyen bonyolult feladat ez, nem lehet ezt csak úgy megoldani.

Én pedig a buta műszerész agyammal átláttam vizuálisan a feladatot és az adott célra megtaláltam, a megoldást 10perc alatt.

Persze komolyabb követelményekre tudnám növelni a komplexitását a megoldásomnak, de ha visszalapozol eredetileg az egyszerű két csuklós megoldásra is csak szörnyülködtetek hogy milyen bonyolult a koordináta transzformáció, én pedig azt hiszem kielégítően bizonyítottam, hogy már egy alapvető középiskolás matekkal is könnyedén vissza lehet számolni.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-10 08:05:00 [45]

Jó Neked, hogy ilyen durva legegyszerűsítésekkel
mindenre van megoldásod seperc alatt.:)
Én egy picit bonyolultabbnak gondolom ezeket
a dolgokat.:) Talán azért is, mert már egy
hengerrkoordinátás kis oktatórobot tervezésével,
kivitelezésével is meggyűlt a bajom ~25 évvel
ezelőtt.:)

Előzmény: keri, 2009-08-09 22:55:00 [36]

Szerintem... a megfelelő szoftver kérdése az egész...step/dir alapon... és itt kezdődnek a gondok
Mechanikailag, hajtástechnikailag megoldható...

Előzmény: Balu, 2009-08-10 06:39:00 [42]

Ehhez csak 2db HD kell:) A videó végén - amikor "táncra perdül" - szépen lehet hallani a tipikus HD hangot

Előzmény: tatai, 2009-08-10 01:22:00 [39]

Én eddig gyakorlatban jobbára programozott, és nem betanított robotokkal találkoztam! Az egyik vacuum lamináláshoz fúr lyukakakt nagyméretű, bonyolult felületű alkatrészekbe, volt ami ragasztót vitt fel szintén bonyolul alakzatú élekre. Volt olyan ami vízsugárral vágott ki darabokat színtén nem sík felületből, és volt ami ugyan ezt tette egy nagyfordulatú maróval! Ja és olyan is volt ami ragasztót vitt fel szórással! Ezek mind programozottak voltak, ha jól emlékszem az egyik ilyen szoftver az ABB Robostudio.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-08-09 20:17:00 [25]

Létezik:
boltív marás
emberi fej
fába
autó

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-08-09 20:17:00 [25]

Ez a favágó módszer -ráadásul leegyszerűsítve-, (használható de nem általános) első körben én is átrágtam magamat ezen. (mondjuk az adataimat beírtam a táblázatodba és 2D-re működött de 3D-re már nem).
Pl. egy adott X,Y,Z ponthoz nem csak egy karhelyzet tartozhat, és hogy választod ki a megfelelőt. És akkor még csak 3 izületnél tartunk, utána jöhet az orientáció szöge, és egyebek...

Ha jobban bele akarsz menni akkor ezt olvasd el.
Ez egy egyszerűbb és jól érthető megközelítési mód (leírás). Ennél csak bonyolúltabbak vannak.

Előzmény: keri, 2009-08-09 22:27:00 [34]

A scara kar jó ötlet első körben, meghajtás (programozás) szempontjából, sőt ott még a PID is állandóbb értékekkel járatható, mivel a terhelés nem nagyon függ a kinyúlástól.

Azért elrettentésnek ezt nézzétek meg: SCARA

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-09 21:52:00 [33]

Találtunk leírásokat és néhány videót is, amik alapján terveztünk egy ciklóhajtóművet.
Pl.: Ez v.
Ez
Kis módosításokkal olyanra terveztük, hogy a mi adottságainkkal le tudjuk gyártani! Elkészítettük a béta verzióját (kéttárcsás, egy fokozatú), és az elvárásoknak megfelelően működött.
Egyenlőre ennek a hajtóműnek van kottyanása (ez lehet, hogy kizárja a CNC-s alkalmazást) de nekünk első körben jó lesz, de ha pontosabb megmunkálást is tudunk majd akkor lehet, hogy menni fog az előfeszített változat is ami kottyanásmentes.
Talán holnap teszek fel képeket róla!

Előzmény: Miki2, 2009-08-09 16:58:00 [20]

Beraktam a mappámba egy képet a "KUKA"-rol nem egy kis játékszer..az biztos...

A pozíció hiba soha nem lesz állandó egy forgó koordinátás gép esetén.

A radar esetében amit üzemeltetek a repülők pozícióját távolság és szög adatként kapjuk meg a radarból és ezek az adatok is kerülnek továbbításra.

Gondolhatod, hogy a közelben lévő repülők nagyobb pontossággal kerülnek ábrázolásra, mint a távoliak, de úgy van kitalálva, hogy a távolabbi gépek is elegendő pontossággal legyenek.

Szerintem egy robotkarnál ugyan így kell eljárni.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-09 21:52:00 [33]

Tehetetlenségi nyomatékot számolhatsz a kinyúlásból amit az egyszerű exceltáblám részeredményeként is meg ad.
Gyorsítás meg lassítás esetén minden lépés esetén az aktuális kinyúlással kell számolni, így a folyamatosan változó kinyúlással is mindig alkalmazkodik a lehetőségekhez.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-09 21:52:00 [33]

Na nem is volt olyan vészes a probléma. Alapvető trigonometriát használtam és alapműveleteket. Beírjátok az XYZ koordinátát és megmondja hogy az egyes csuklópontokat hány fokos szögre kell állítani az előző csuklóponthoz képest:
Koordináta transzformáció két csuklós robotkarhoz.

Igen Péter, jól sejted.
De ez még "relatív" könnyen megoldható,
matematikai probléma. Az ilyen csuklós
rendszerek szervotechnikájában igen sok trükk és
sok macera van, két dolgot említenék csak:
Állandóan változó karhelyzet (karkinyúlás) függő
tehetetlenségi nyomaték (ebből adódóan
állandóan változó PID optimumpontok), és ha a
pozícióhibát állandó tartományban akarom
tartani, akkor állandóan korrigálni
kell az encoder "felbontását" is. Egy ilyen
rendszerben az eredő gömbi sugártól függően a
100 és 100000 relatív step hibajel között bármi
lehetséges. De erről is beszéltem (vitáztam)
már sokat a szervo topikban Veled, hogy miért
hátrányos a fix azon belül is nagyon csekély
(128) hibatároló kapacitás. Íme egy élő példa
ezen alkalmazásoknál is.

Én egyébként egy Scara típusú sík csuklós koordináta
rendszerű kísérleti robotkarral nyitnék a
helyetekben, és ott szerezném meg a
tapasztalatokat. Aztán ha már minden ok.,
majd innen lépnék tovább mindig egy plusz
csukló bővítéssel. Egyből "nekiugrani" egy 5-6
tengelyes humanoid koordinátrendszerű CNC
robotkarnak, amitől némi pontosságot, és pályavezérlés várok el, igen nagy kihívás,
Hobby körülmények között meg depláne.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-08-09 21:12:00 [30]

Srácok!
Majd tegyetek mmár be képet az elkészült megoldásaitokból!
Hagy tanuljunk!

Kösz, valaha tanultam ilyeneket, de már rég volt, ezért le modellezem Excelben és fölteszem, de nem ígérem hogy ilyen látványos módon.

Alapvetően buta vagyok, csak abban vagyok jó hogy a bonyolult dolgokat egyszerűen kezelhető elemi feladatokra bontsak.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-09 20:34:00 [27]

Minden (csukló mozgatási szög vezérlésnél) lépésnél... totál megváltozik minden... Gondolom...
Nade a remény hal meg utoljára
Betanítani valamire ... még-még csak el tudom képzelni... de... matek a köbön

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-08-09 20:34:00 [27]

Nézd meg a 8474 est az adok veszekben

Előzmény: tatai, 2009-08-09 16:35:00 [15]

Lehet tudnák neked segiteni,nekem vannak eredeti kuka robot karok amikbe HD ék vannak az adok veszekbe tetem is fel róla képeket vagy 2 hete.Ha esetleg érdekel kerres privátban és megbeszéljük

Előzmény: tatai, 2009-08-09 16:35:00 [15]

ÁÁÁ, nem olyan vészes dolgok ezek...:)))
Egy kis indulási segítség Neked a koordináta
transzformációhoz itt.

Előzmény: keri, 2009-08-09 19:55:00 [24]

Suliban volt egy Kuka robot, annak a kezébe csőtollat adtak és NYÁKot rajzoltattak vele.
Sajnos én már csak messziről láttam mert eljöttem onnan, de a kész NYÁKot láttam.

A probléma ott keletkezik hogy a fej beállításához szükséges a követendő felület ismerete, ezt pedig a Gkód nem tartalmazza.

Ha pl. az a feladat hogy egy vízszintes lapra kell rajzolni akkor viszont már elegendő a Gkód is.

Alapvetően nem is vészes ez a transzformáció. Számomra inkább az ismert 3D felületet leíró file-ok kezelése bonyolultabb feladat.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-08-09 20:17:00 [25]

Ez egy jó téma... de ami szerintem fontos...

1. Használt robotot venni... benne (el)használt Harmonic Drive-okkal nem biztos, hogy célszerű... rizikós...

2. Ha csak két csukló mozgását kellene vezérelni a szoftverrel... már az sem egyszerű... hogyan?
Na persze az "átlagos" robotokat betanítják - gondolom szép lassú mozgatással, lépésről lépésre és utána csak csinálják és csinálják...
... vagy létezik azaz létezhet olyan szoftver ami a robotkar kezében egy pl. "Proxxon" maróval gravíroz?
Na jó tudom... nem ez a fő felhasználási terület... hogy ez vicces...:)
Azaz a robotkarokat.. hogyis írjam... "nem mozdulatonkénti változó" alkalmazásokban használják... szerintem.

Imádom az ilyen jellegű problémákat

Felületes ötletem van hogy én hogy csinálnám meg, de azért jó volna látni hogy a valóságban mit csinálnak.

Előzmény: tatai, 2009-08-09 16:54:00 [18]

Szervusz Laci !
Tamás a következőket Írta: Mi egy ciklóhajtóművet csináltunk...
Titokban azt reméltem, megosztja velünk az általuk készített hajtómű leírását.
Én konkrétan egy forgatót szeretnék készíteni. Ehhez lehetne segítség egy ilyen leírás, vagy rajz.

Előzmény: D.Laci, 2009-08-09 17:41:00 [22]

http://gt3.bme.hu/oktatas/BsC/GEAESZ_Szerkezettan/jegyzet/8_hajtasok2.pdf

MGM Radax-nál gyártotákis a 80 években.
Youtobe-n rengeteg videót találni.

Előzmény: Miki2, 2009-08-09 16:58:00 [20]

Step-Dir vezérlésű

Előzmény: tatai, 2009-08-09 16:45:00 [16]

Szervusz Tamás !
Erről a ciklohajtóműről lehetne-e többet tudni.
Szerintem nem csak a robot technikában lehetne jól használni.

Előzmény: tatai, 2009-08-09 16:45:00 [16]

jelenleg 170ezren áll a licít.

A koordináta rendszer transzformációja az egyik legkomolyabb feladat egy robot építése során. Komoly szakirodalma van, ha gondolod teszek föl anyagot róla (de meg fogod bánni

Előzmény: keri, 2009-08-09 15:39:00 [1]

Csak megjegyzem..350ezerért láttam a Vaterán egy KUKA robotot,vezérléssel..persze nem biztos hogy müködik is.

Én rá kérdeztem,amikor kivonták a forgalombol,még müködött.