Kell nekem mindenbe beleszólni.

De jó, hogy ilyen dolgok kerültek vita asztalra.
Annak idején mikor a saját vezérlőmet fejlesztettem én is hasonló elméletre jutottam. Az első pár lépés alkalmával megvizsgálom a step jelek idejét és ahhoz igazítom a fel/le-futási görbét. Sőt azon is gondoolkodtam egyszerűsítés gyanánt, hogy gyorsulás alatt nem is foglalkoznék rezonancia csillapítással csak ha már állandósult a step jelek ideje.
Na persze ezek csak mind elméletben születtek meg, mert nem fejeztem be. Kipróbáltam egy MSDD-t és inkább fiókba raktam a projektet, volt más teendő...

Ami viszont megvalósult benne:

- Áramgörbe alapján szabályoztam a motort különböző sebességeken. Vagyis egyszer felvettem vele egy áramgörbét és utána már csak a letárolt áramokkal vezéreltem. Ezzel tudtam a legjobban kihajtani a motort.

- És ami még nagyon működőképes volt, hogy egy bizonyos fordulat felett átálltam egészlépésre a mikrolépésből. NAgyobb fordulatokon már semmi szükség mikrolépésre, meg rezonancia csillapításra. Ezért az öteletemért akkoriban kaptam hideget meleget itt a fórumon, hogy nem stabíl megoldás. De pedig az lett, nem volt lépéstévesztés miatta.

Talán egyszer még leporolom a panelt és folytatom, mondjuk felesleges a kínaiakkal versengeni...

Előzmény: B.Zoltán, 2013-04-14 18:43:00 [13310]

nem, pont ezt tapasztalom a V1.0 és a 2.0 verzió között.

Előzmény: B.Zoltán, 2013-04-14 19:01:00 [13320]

még egy utolsó videó:

egészlépés, periódus 1,8s, tehát 0,55Hz.

video3

Most olvasta el a fiam az angol idézetet.

Ezen tipródtunk mi is, hogy vagy állíthatóvá kell tenni, hogy mettől bontsa föl, vagy a minimum fordulatszámot lehessen beállítani, amitől bont, de mi is erre jutottunk, hogy jobb, ha állítható.
Egyik esetben dinamikusan ugrik, és extrém lassú fordulaton nem annyira egyenletes, másik esetben meg lomhán lép, ha csak 1-1 lépést kell lépnie.
Remélem nem írtam nagy hülyeséget.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:53:00 [13314]

Te se érted a problémát.....
A rezonancia csökkentés nem mehet a dinamika és lépésszög pozíció hiba rovására!
Gondold már végig, ha a vezérő proci rááll egy pl. 1 Hz vagy annál is kisebb folyamatos áram szinuszra, és közben én meg direkt azt akarom hogy 1.8 fokonként ugorjon pl. másodpercenként, és ott pl. egy gravír dot pontot akarok letenni de már álló helyzetben, akkor mi van? Vagy erre ez a vezérlő alkalmatlan egész lépésben? Vicces lenne....

Előzmény: svejk, 2013-04-14 18:43:00 [13311]

Én értem hogy Te mit mondasz.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:59:00 [13317]

ok, feladom
én csak azt akartam bemutatni hogy az MSDD szinuszal hajtja meg a motort extrém kis fordulaton is....peddig még nem is fizetnek a reklámért

Előzmény: svejk, 2013-04-14 18:56:00 [13315]

Az állandósult állapotnak az álló, tartóárammal hajtott motort értem.
(mely tartóáram ugye az SW4-es dip kapcsoló állásától függően teljes áram vagy csak a fele az üzeminek)

Előzmény: svejk, 2013-04-14 18:56:00 [13315]

Nincs is változás, hiszen állandósult állapotban csak magas PWM frekvenciával előállított egyenáram van.
Esetleg AC állásban pár mV osztásra állítva az érzékenységet megláthatod a több kHz-es PWM-et mint az áramra szuperponálódott háromszögeket

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:48:00 [13313]

és mint már mondtam van ithol V1.0 és V2.0 MSDD-m, a V2.0 egy kissé nagyob fordulaton "szinuszosít", szerintem pont azért hogy a Tibor által irt kevés lépésekre gyorsan reagáljon,
még egyszer a leadshine idézet :

"digital stepper drive has the multi-micro step feature. The V2.0 makes adjustment for this feature. That is, the actual multi-step resolution is decrease in order to make the response fast."

Előzmény: B.Zoltán, 2013-04-14 18:43:00 [13310]

rendben, de ennek a változásnak a görbélyét nem tudom megnézni analóg szkópon....

Előzmény: svejk, 2013-04-14 18:43:00 [13311]

vagis 3.33 Hz, de 1Hz-en is ez a helyzett.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:42:00 [13309]

Muris ez az értetlenkedésetek kívülről.
A szokásos kötöm az ebet...

Csak tisztán jó szándékból Tibor45-nek:
a 13268-ban ez ált:
"az MSDD-t full step beállitásal, (vagyis "1" microstep) és igy is a motor tiszta szinusz áramot kap, és rezgés mentesen forog."

Te csak ezt emelted ki:
"a motor tiszta szinusz áramot kap"

Pedig az eredeti felvetésben ott van a lényeg, hogy FOROG a motor, tehát nem statikus állapotok áramlefolyását nézte.

István58!
Te pedig vedd már észre hogy Tibor45 statikus állások áramlefolyását elemzi, esetleg néha-néha lép egy STEPPET a motor és nem forog folyamatosan! ilenkor természetes, hogy nem sinus, hanem a PWM által meghatározott valamekkora stabil egyenáram folyik a tekercseken.

Mi is így gondoltuk.
Első lépés arra szolgál, hogy megmérjük az időt az első és második lépés között, és utána már lehet a szinuszt alakítani.
Állandó sebességnél szinte tökéletesen össze lehet hozni, főleg lassú sebességen akárhány mikrolépés lehet.
Gyorsításnál/lassulásnál minimális törések keletkeznek ugyan benne, de ez is csendesebb járást biztosít a motornak, mintha nem lenne multi mikrostep.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:22:00 [13306]

igen...bocs elso video az 6 1/min, masodik az kb 1 1/min vagyis 50-60sec/fordulat, nem mértem le pontosan, és ez kb 1Hz

"6 1/sec fordulat, vagyis 10sec-fordulat."
Ez miféle azonosság?????
Először is a sec. nem ok, helyette csak sima s-et írjál.
Most átmegyek gondolatolvasóba.
Mem ezeket akartad írni?
fordulatszám: 6 1/min, azaz 10 másodperc alatt fordul egyet.
De ez még mindig nagy, 20 Hz léptetési freki és ÁLLANDÓ!!!

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 18:16:00 [13304]

és itt egy extrém lassu fordulat, kb 50-60sec/fordulat.
Egész lépés és ez is szinusz......csak nehezen látható analóg szkópon.

video2

lehet hogy egy lépésnél nem bontja fell, mint láttod a küldött videókon is a V2.0-nál már feljebb tolták azt a határt ahol "multimicrostep" érvényesül, lehett pont azért hogy gyorsan reagáljon és érvényes legyen az amit te mondasz...
viszont extrém kis fordiulaton is szinusz...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 17:53:00 [13303]

ki mit tud ajánlani legegyszerűbb 12v stabilizálásra...

kocsiba kellene ami hol 12v ugye és van amikor 14-15V... de mindig fix 12 kellene és kis helyen elfér!

ok...
egy ujabb videó:

egészlépés, 6 1/sec fordulat, vagyis 10sec-fordulat.




videó

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 17:53:00 [13303]

Nem tudom hanyadszor írom már. Egy lépésnél mit bont fel és milyen időzítés alapján, ha még nem kapott állandósult és több jelet? Olyankor egy lehetőség van: minél gyorsabban beállni az újabb 1.8-fokkal arrébb lévő pozícióba. Azaz az áram minél gyorsabban megváltozik, majd beáll egy állandó értékre. A szinusz függvénynek nincs állandó, vizszintes szakasza.
Ha nem ezt teszi, hanem "hókuszpókozik-szinuszoskodik" ahogyan Te azt írod, akkor a dinamikáját (időállandóját) elrontaná a motornak, ami nonszensz lenne.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 17:26:00 [13301]

nincs rá lehetőségem, és a zavarvédelem egyébként is túl összetett kérdés.

Előzmény: n/a (inaktív), 2013-04-14 17:25:00 [13300]

és még anyi hogy az elvileg egységnyi ugrást a motor a vezérlő felbontja mikrolépésekre...ez az MSDD jelegzetessége.
De hátha van Svejk-nek egy tárolós szkópja és akkor többet látunk.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 17:19:00 [13298]

Szia Svejk!
Zavar és egyébb hibára késztető oldalról is tesztelhetnéd!!??
Hegesztő vagy plazmavágó környezetében is letesztelhetnéd a vezérlőket ha már ott van nálad ez a sokféle.
Én ma tapasztaltam érdekességet Motion-zöld Tba- Msd vezérlőknél.
De te is kipróbálhatnád!!!

bocsi...en állandó fordulaton mértem ott szinusz, és miért nem lehett az egségnyi ugrás egy "darab szinusz" ?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 17:19:00 [13298]

Nagyon ragaszkodsz a szinuszhoz.
Csak tudnám miért....
A feszülstég egységugrásra adott áramváltozási függvénye az időben nem szinusz jellegű, hanem természetes alapú logaritmus alapú (L/R és U paraméterekkel módosított) görbe. De mivel a motor időállandója kis frekvencián sokkal kisebb mint a léptető frekvencia periódusideje, ezért nem igaz a 13268-as bejegyzésed. Azaz van az az X érték......, amely felett közelítőleg szinusznak látszódhat, de igen nagy baj lenne, ha ez kis frekin és néhény stepnél is igaz lenne egész lépéses üzemmódban.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 17:02:00 [13293]

Oké, most már megértettem ezt a multi microstep kifejezést.

Jók ezek a tesztek, amit svejk is csinál, köszönjük Neki is!

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 17:13:00 [13295]

Bocs, azt akartam írni, hogy 5 mp alatt fordul egyet, de ennél jóval lassabb is lehet, mint ahogy István is írja.

Előzmény: B.Zoltán, 2013-04-14 17:09:00 [13294]

igen, ez pontosan igy van ahogy leirod.... a beálitott microstep-et a vezérlő tovább bontja, innen a "multimicrostep" elnevezés.

Előzmény: B.Zoltán, 2013-04-14 17:09:00 [13294]

Köszönöm István58, hogy ezt leírtad, hogy full lépésben is szépen, hangtalanul megy a motor, és hogy az áramot szinuszosan próbálja tartani.

Egy éve gondolkodunk ezen a fiammal, és meg is van az elméleti megoldás, hogy full lépés vagy fél lépésnél, amikor a motor csak mp-ként még 5-öt fordul, már akkor is szinuszosan folyjon az áram a motoron, ehhez a lehető legtöbb mikrolépést iktatnánk be, akár 256-ot is, és akkor hangtalanul, egyenletesen megy, és nincsenek rezonanciák.
És ahogy gyorsul a motor, egyre kevesebb mikrolépést iktatunk be, és nagyobb fordulatszámnál nincs is értelme a mikrolépésnek, mert úgyis szinusz lefolyású a motor tekercsein.
(Én is úgy látom az 0.1 ohmos ellenálláson, hogy egy bizonyos fordulat után már beáll a szinusz)

Ezek után úgy látszik nyitott ajtót döngetünk, mert ez már meg van programozva ezeknél a vezérlőknél.
Számunkra is nagy előnye lett volna, hogy nem kell kiadni túl nagy mikrolépést, és mégis a motor tökéletesen csendesen megy alacsony fordulatoknál is.

Bár az MSD vezérlőnek a klónja, a 2M542-nél a motor 1/8-ad lépésnél is már nagyon szépen megy.

Igazából a TB vezérlő és az MSD vezérlő között az 1.8 Nm és a 3 Nm motornál jöttek ki az igazi különbségek, mert úgy vettük észre a fiammal, hogy a TB-vel nem sikerült azt a teljesítményt produkálni ugyanolyan áram mellett sem.
Lehet, hogy csak valamit nem jól csináltunk?

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 15:43:00 [13273]

most nyilván 1 lépésnél csak egy növekedést látnák, de ez lehett egy szinusz görbe mentén...azért lenne ide jó egy tárolós szkóp...az eredményt meg ráhelyezni egy szinuszgörbére....

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 16:45:00 [13288]

ehez kellene egy tárolós szkóp...egyszerübb lenne.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 16:45:00 [13288]

Tibor ez 1/2 lépés, az egész is ilye...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 16:45:00 [13288]

Itt a videó.

400step/fordulat, 0.025 1/s vagyis 40sec/fordulat !!

Előzmény: Szalai György, 2013-04-14 16:44:00 [13286]

nem tudok mert nagyon lassú es csak néhány mm látszana, de mindjárt feltöltöm youtubra....

Előzmény: Szalai György, 2013-04-14 16:44:00 [13286]

Kösz megkaptam a videót, de az egy másik eset.
Ugyanis: azt videózd le, amit írtam:
egyész lépés üzemmód (nem 400)
És csak szépen komótosan 1 s szünettel 2 step.
Nyilván valamilyen felfutással, időállandóval szépen fel vagy lefut az áram, majd állandósul, de ez nem szinusz, hanem trapéz szerű jel, ami egy adott függvény szakasza. Ha pedig minél kisebb indutivitású a motor tekercselése, annál meredekebb a felfutás is. Mi itt a szinusz????

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:30:00 [13283]

dehogy akarlal megsérteni
csak legaláb össze tudod hasonlitani azzal amit te mérsz.

Előzmény: svejk, 2013-04-14 16:41:00 [13285]

Ha teheted szúrjál be kérlek egy képernyő képet, hogy láthassuk a PWM-et a mikroszteppen belül.
Érdekel a jelalak. Köszi.

Előzmény: svejk, 2013-04-14 16:41:00 [13285]

Kérlek ne sérts meg!
Majd én jól megmérem, különben mi lenne benne az élvezet?

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:32:00 [13284]

irj egy email cimet, elküldöm neked is...

Előzmény: svejk, 2013-04-14 16:22:00 [13281]

Tibor, én értem de nézd meg a videót:
mégegyszer : 400 step/ford, 0.1sec a periódus, vagyis 0.025 1/s fordulatszám (vagis 40 sec allat tesz meg egy fordulatot, teljesen halk mivel szinusz.....

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 16:24:00 [13282]

Úgy látszik, nem akarod érteni vagy elbeszélünk egymás mellett.
Játszál el a gondolattal, hogy áll a motor.
Egyszer csak kap egy léptető impulzust, majd 1 s szünet után még egyet. Szerinted ilyenkor egy fél szinusz hullám a motor áram? Kizárt dolog. Nyilván kőkeményen "odavág" a vezérlő, és négyszögjel szerűen változtatja meg a fázisáramot a minél gyorsabb új pozíció beállás érdekében, amikor beérkezik a step jel. Nem lehet szinuszos ebben az esetben. Miből tudná, mikor jön a második step? És ha nem jön, mert csak egyet léptetek?:)

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:05:00 [13276]

Majd én ezt jól leellenőrzöm!

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:16:00 [13280]

elküldtem a videókat....
beállitás 2 microstep, vagyis 400step-/ford.
a periódusbol látszik a fordulat.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 15:59:00 [13275]

bocs, 20ms az osztás, a periódus 100ms

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:05:00 [13276]

és a 0,1 1/s az akkor 10hz

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 16:07:00 [13277]

1/s fordulat az elvileg 200Hz, nem? mert 200 lépés/fordulat.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 15:59:00 [13275]

mar peddig szinusz.....atküldok egy levelett, sajnos nincs digitális szkópom, igy videózva van,
itt 400 lépes/fordulat van beálitva, és látható hogy 20ms a periódus.
Itt még a V2.0 lépcsős, de a V1.0 tiszta szinusz.
Erre jött a idézett válasz a leadshine-tol.
Elvileg az van hogy egy belitott microstep-et ő tovább bont akkár több százra.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2013-04-14 15:59:00 [13275]

Valami nem stimmel itt ....
Az 1/s fordulat az túl nagy már, ott 200 Hz a léptetési frekvencia egész lépésnél 1.8 fokos stepmotornál.
Pl. legyen a léptetési frekvencia 1 Hz. Hogyan lehetne ilyenkor a motor áram szinuszos? Akkor borzasztó nagy lenne a pozíció egységugrásra adott hiba válasza is a léptetőnek, ami viszont komoly baj lenne. Ezért írtam van egy X érték és állandóság feltétel, ami esetén ezt tapasztalod.

Előzmény: istvan58, 2013-04-14 15:43:00 [13273]