Most látom csak, hogy hülyeséget írtam egy osztás szokott lenni annyi a Fanuc vezérlőknél mint amiket lentebb írtam, tehát legdurvább állásban az iparban is 1 kézikerék fordulattal általában 10 mm elmozdulás jár.
Itt két dolgot hiányolok: 1. A végállásokat. Akár csak szoftvereket, hogy nem tudj túltekerni. 2. Igaza van a kollégának, ha nem tudod, hogy egyáltalán melyik koordinátákra tekerted akkor nincs értelme ilyen gyorsan tekerni. Kellene a visszajelzés az aktuális vagy a programozott koordinátákról.
Jelezheted csíkkal is. Akár olyannal is, ami középről indulva balra mínusz, jobbra plusz lemaradást jelez, grafikusan. Lehet ez a képernyőn vagy a tekerő mellett valami kis kijelzőn. Satöbbi. (Marha nehéz úgy ötletelni, hogy semmit nem tudunk a gépről, csak annyit, hogy - bár a Mach3 topikban vagyunk, de - nem Mach3 vezérli. )
Az MPG kerék arra való, hogy finoman ráállj a munkadarabra. így az ipari gépeken eleve csak 0,001 0,01 és 0,1 mm/fordulat felbontás van így nem tudod olyan gyorsan tekerni, hogy a gép - mely tud 20 m/percen felüli gyorsjáratot 1 vagy még nagyobb G-t - ne tudná lekövetni.
A Heidenhain vezérlők meg főleg más tészta.
Csak itt a hobbyban szokás 1 meg 10 mm/fordulattal szórakozni MPG esetén.
Igen, az fontos kérdés, hogy az ember pozíciót vagy sebességet akar-e tekerni. A sebességnél az a baj, hogy nem olyan pontos. Ha belegondolunk, a kézzel kurblizott ősi marógép is egy olyan szerkezet, ahol pozíciót tekerünk, csak az a különbség, hogy ott van "force feedback" (erővisszacsatolás) aminek köszönhetően nem lehet gyorsabban tekerni mint amilyen gyorsan az asztal mozog. A CNC technikában a kézi tekerő már nem erővisszacsatolásos, szabadon tekerhető, ezért ott valamilyen megoldást kell találni erre.
A kérdésem az volt korábban, hogy az ipari gépek ezt hogyan oldották meg. Erre kaptam választ, és ezt építettem be a második videóban.
Lent készítettem egy móriczkarajzot. Kezdetben minden nulla. A motor áll, a tárcsa egyhelyben van.
Elkezdem tekerni az encodertárcsát (kívánt pozíciót változtatva), gyorsabban mint a motor azt elérni (követni) tudja. Ezután leállok valamikor. A motor folyamatosan megy tovább, de fogalmam sincs mikor fog megállni. Ezt veszélyesnek tartom, ezért kédeztem, hogy ipari gépeknél ezt hogyan oldják meg.
Ezt fogom kézi módnak használni egyébként, mert kézzel odatekerem a marót, ahova akarom.
Én azt vettem észre, hogy nagy gépeknél a visszacsatolás nagyon fontos, mert véletlen ütközések javítása nagyon drága. Ezért ha nem tekerem nem is megy elv egyfajta védelmet biztosít.
Ha egyedi rendszer, akkor olyanra csinálod, amilyenre szeretnéd, te határozod meg a működését.
A piacon található kézitekertyűk már csak azért sem annyit lépnek, ahányat tekersz rajtuk, mert többféle üzemmódban is működnek. Egyrészt van a folyamatos és lépéses üzemmód, aztán meghatározható, hogy lépésnél mennyit is lépjen stb. Ha ennyi változó van benne, akkor már nincs értelme, hogy abszolút értékben számolja az utat, éppen ezért szokták úgy megcsinálni, ahogy írtam. Tulajdonképpen a felhasználás módja sem az abszolút útszámítás mellett szól, hiszen általában nem fixen vannak felszerelve (kézi eszközök), hanem egy vezetéken lógnak, fogod a kezedben és az asztal körül mászkálva próbálsz valamilyen pozíciót felvenni vele. Ehhez a felhasználáshoz pedig az a praktikus, hogy a tekerés iránya és sebessége számítson, nem a beosztások száma, ha lassan tekered, lassan megy, ha gyorsan, akkor gyorsan. Ha pedig abbahagyod, akkor a gép is gyorsan megáll.
Szerintem ez így nem jó. Az encoder tekerésének a koordinátáját kellene léptetnie majdnem mindentől függetlenül. Ha változik a koordináták a tengely a megadott gyorsulással és sebességgel követi az értéket. Ha sok az impulzus akkor azt tárolnia kell és sorban végrehajtani.
Készítettem videót. Ez egy egyedi rendszer. Még fapados. Annyi megjegyzésem van, hogy ez nem Mach3, nem USB-s hanem hardver alapú, tehát itt a válasz azonnali.
A videón pozíciót tárcsázok. Nálam egy tárcsakörülfordulás kb 16mm mozgást okoz. Ezt úgy kell elképzelni, mintha a kívánt pozíció mezőbe beírnánk, hogy hova kell mennie a motornak. De mivel ez egy encodertárcsa, ezért ezt az értéket folyamatosan változtathatom. Itt nincs indító jel, a mozgás azonnal próbálja felvenni az új kívánt pozíciót.
Mivel a motor sebessége korlátozva van, az eszeveszett tárcsázás után továbbmegy, ami szerintem veszélyes. Látszik, hogy visszafele tekeréskor egy idő után vált csak irányt.
Olvasva a korábbi hozzászólást, annyit csináltam, hogy a tárcsázáskor csak max. egy körülfordulással járhat a tárcsa a valódi pozíció előtt. Ha ennél több, akkor szünetelteti az encodertárcsa feldolgozását. Így ha a tárcsázást abbahagyom, az motor is megáll. Ezt majd később paraméterezem a felbontás és feed rate szerint. Ezzel elkerülhetem a balesetet.
A motor pozitív és negatív fogásának határolása nem azonos sebességgel történik. Ennek itt nincs is jelentőssége.
dezsoe | 2934
2018-01-01 15:05:34
[16449]
Igen, ezért írtam, hogy nem ipari. A gyári gép beépített tekerővel egy másik kategória. Gondolom, hogy a Mach3 topikban nem egy gyári csúcsgépről van szó. Aztán lehet, hogy tévedek. (A PC-hez írt pendant-kezelők lelkivilágában most éppen eléggé otthon vagyok, mert jó párat megnéztem, pl. több XHC verziót is.)
Szerintem itt a tekerő használata volt a fő kérdés. Több gyári CNC esztergán láttam ilyet a vezérlővel építve. A lényeg megszámolni, hogy hány impulzus érkezett annak megfelelően mozgatja a tengelyt. A mozgás sebességét a vezérlő adja és nem a tekerés sebessége.
Nem akarok beleokoskodni, de egy-két dolog nem stimmel. Egyrészt, nem tudom elképzelni, hogy ipari környezetben bárki használna egy kb. 3m hosszú USB kábellel rendelkező tekerőt. Plazma mellett akár egy 50cm-es is gond lehet. (Lehet, hogy a kép csak illusztráció.)
A másik, sokkal lényegesebb dolog, hogy a nem ipari környezetben (pl. Mach3 használata) a kézitekerőket csak a legritkább esetben használják abszolút pozíció adására. Magyarul, a tekerőt kezelő program nézi, hogy merre tekered és milyen gyorsan. Ebből az adatból generál mozgást, így ha abbahagyod hirtelen, akkor általában a rendszerben beállított tengely lassítással meg is áll. Ha van rajta szoftveres filter, akkor egy kicsivel lassabban áll meg. Egy kicsit konkrétabb kérdésre lenne szükség, hogy pontosabban tudjak válaszolni.
Én nem használtam még ilyet, de logikusan végig kell csak gondolni. A tárcsa csak a pozíciót szolgáltatja a léptetési sebességre nincs befolyással. Tehát teljesen mindegy milyen sebességgel tekered a tengely ugyanazzal a sebességgel fog mozogni és ott fog megállni pozicionáltad hiába végeztél már rég a tekeréssel.
Attól szeretnék most kérdezni, aki már dolgozott ipari CNC géppel, és rendszeresen használja a képen látható (vagy ehhez hasonló) kézi vezérlőt: Mi történik akkor, ha a legnagyobb léptékben eszeveszetten elkezdem tekerni (gyorsabban mint a gép max mozgási sebessége) majd hirtelen megállok. Megáll-e az adott tengely, vagy addig megy amíg a tárcsázott pozíciót el nem éri?
Mindenkinek egy jobb Újévet kívánok, de óvatosan a kívánságokkal, mert valóra válhatnak! A "demo" gépemmel bajlódok, ceruza van a "kezében" rajzolja amit írok (sajnos nem mindig azt amit szeretnék). No erre készült, látható lesz mit is fog marni, csak a Z-t kell módosítani. A bajom: a RESET állandóan villog, hiába kattintok rá, semmilyen végállás nincs! Hol- és mit kell állítanom.
Pali79 | 702
2017-12-31 09:58:32
[16437]
Köszönöm! Én léptetőket használok és az X tengelyem végén van egy fogazott tárcsa. Szerintem nem kínai utángyártott, mert a típusa is bele van gravírozva, HTD 3M típus. Most még agyalok rajta, hogy megmaradjon és akkor a híd mögé teszem a motort vagy maradjon a hagyományos tengelykapcsolós megoldás. Áttételt nem akarok feltétlen, mert az orsó is csak 2 mm emelkedésű.
Még valami,bár ez isnább Ac szervó topicba illene. A nem megfleleően beállitott szervómotort..legyen az 400-vagy 750w ha van rajta egy szijtárcsa kézzel ki tudod mozditani..1,34Nm ill 2,5Nm.. Ha az erősités rendesen oda van adva akkor ez már 750w-nál semmiképpen nem sikerül..képes a teljesitényének akér 2,5-3 szorosát odatenni,természetesen rövidtávon..akár a frekiváltók.. Ha a tengelyek PID beállítása nem megfelelő..általában a nagyobb nyomatékot igénylő tengely lemarad picit..ez szemmel nem látható de lézernél ha pl oda is és vissza is dolgozik a gép,szellemképes lessz.Marásnál pedig ugyanugy a lemaradt tengely hol nagyobb hol kisebb esetleg 0 fogást eredményez Minél nagyobb a sebesség ez a a lemaradás annál több. Szervók programja általában tartalmaz egy monitorozó funkciót..számos paramétert ki lehet iratni és ebből jól látszik van-e hiba. Általában a szervó erősítők manualja lirja a PID beállitás helyes menetetét,azonban sokszor elég nekünk az alapvető bekötési,beállitási funkciók leforditása,a nagy könyv szerinti PID beállitás bonyolult. De tapasztalati uton szépen be lehet lőnni,próbálgatni..tesztelgetni..
Létezik olyan amelyik igen.Nem nehéz kipróbálni..akár több tized mm is lehet a csúszás egy nem megfelelő..általában kinai,mostanában gyártott kerék-szij pároson. Ezért keresik a direkt erre a célra készült kerekeket..vagy készítik maguk a hobbisták. Ha ez párosul egy nagy menet emelkedésű orsóval akkor pár tized mm könnyen összejön irányváltáskor.Próbálni sem nehéz.. Ha a motor tengelyt fixen lerögzited(szervó az 1-2Nm fog azt esetleg el tudod tekerni) hanem leszoritod és az orsót próbáld megmozditani..Ha teljes erővel sem birod egy picit sem akkor valószinűleg visszafelé a hajtásláncon a motor sem fogja tudni. De az emlitett esetben(nem tudom meglett-e a hiba) a szervó PID beállítása sem volt tökéletes..ahogyan én olvastam. Pozition feedforward gain..mindenhol máshogy hivják..ezt állitva erősödik a pozicióban tartása a szervónak..csökken a pozició hiba. Tengelyenként a már kész mechanikán a lépésszám elektronikus osztó autotuning elvégzése után esetleg ezzel még lehet finomitani..
Lászlónál még a motortól 4 fogazottszij mire a nagy menetemelkedésű orsóig eljut a hajtás..Ha mind csak picit csal..már összejön jópár tized.. De gondolom lépésről-lépésre leellenörzött mindent..távolról meg csak ötletel az ember.
Furcsa sakkozás ez..de ha adott a mechanika,addig kell kisérletezgetni amig a legjobb eredmény össze nem jön. 1 W sok mindenre elég,de én a teljesitményben hiszek.Sokan elfelejtik hogy a szervóknak sokkal kisebb a nyomatékuk.Meg lehet mozgatni egy 80 kg-os hidat is 200-400w-al,de ne várjunk nagy dinamikát.Áttétel meg muszáj..
Ezért léptetőnél nincs is gond,de szervónál sakkozni kell,főleg ha nagy az encoder felbontás. Le szoktuk butitani 500-1024 körülire az encoder felbontást a beépitett váltóval,hogy azért sebesség is maradjon.
Az más kérdés, hogy nem érdemes a csúcsra járatni, inkább eggyel nagyobb kernelfrekit választani mint ami szükséges a tengelyvezérléshez. A max. kernelfrekinek a PC teljesítménye szab határt, a modern PC-ken már nem szokott gond leni a 100kHz-el sem.
Az itt beállított érték, a másodpercenkénti kiadható max. impulzusszám? Ha 25000 a freki és egy mm-hez 2500 impulzus kell akkor ha a motor bírja 10mm/s lesz a tengely sebessége? Ez a kernelfreki tengelyenként értendő vagy osztoznak rajta.
Elméletileg a sebességre. Nagy mikrostep-nél kellhet. Ha pl. egy mm megtételéhez kell 2000 impulzus vagy még több akkor oda kell a sebesség. Normál esetben a legalacsonyabb érték is jó és stabil.
Szia! Ez elég összetett dolog, de van magyar használati hozzá. Mach3 használati A leválasztó kártyád leírását keresgélni kell. ITT van egy, de ha jól látom a te kártyád nem egészen ilyen.
Nálam végigfutott hiba nélkül, persze szerszámgép nélkül. Egyébként szerintem ez nem számít túl hosszú kódnak. Egy hasonló méretű relief készítése nagyságrendekkel hosszabb kódot igényel.
2018-01-01 21:27:11
)
