Szerintem a legjobb, ha kipróbálod Végülis veszíteni nem veszíthetsz, max az encoder árát, de igaza van Tibornak, alacsony frekvencián szaggatni fog...

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-06 10:18:00 [331]

"Nekem pl. egy jó szervómotorra 125cpr-es encoder kellene... Mi lesz ezzel a baj...? Pont kijönne a 0.01mm felbonás 5mm-es orsónál... "
Sok baj van vele...
Pl. ha csak 0.1 fordulat/másodperc a motor
fordulatszáma (vagy még kisebb), akkor
a legrosszabb léptetőmotoros vezérlő is jobb tőle. Számold, ki, hogy alacsony fordulatoknál
hol van az a határ, amikor az encoder információ
szolgáltatás periódus ideje azonos a motor időállandójával.
Könnyen beláthatod, hogy a szerencsétlen szervo
elvileg sem tud jól működni ekkor, mert mire
a PID logika dönt a valóság egész más.
Aztán a kerek felbontást(0.01) már megbeszéltük
máskor, a világ analóg, ha lineáris és kör
interpolációnál, vagy bármilyen más
(nem constans) pálya függvény mentén mozog a CNC,
már semmi értelme az kerek egy századnak, úgyse
az az igazi pont koordináta.
Ha pedig ragszkodsz a "csicsavilághoz",
örülj, hogy van tisztességes 25 kHz-es
step-dir alapjeled.
Jobbra 10GHz-es vízhűtéses processzor
alaplaptól se várj, a Te program gyártód
legalább beismerte, hogy nagyjából ez a határ
XP alatt. De majd erről a "mesevilágról",
és legújabb teszt méréseimről részletesen
beszámolok a Mach topicban.:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-06 10:18:00 [331]

Péter a #330-ban pl. megírta a választ, de
van még nagyon sok más forrás is, a neten a
keresők százezer számra hoznak fel oldalakat.
Irányárak pedig 5-200 ezer forint között vannak
alapjellemzők (felbontás, relatív-abszolut,
forgó, lineáris stb...) függvényében.

Előzmény: svejk, 2007-08-06 09:36:00 [329]

Lehet, hogy a g340-ben erre való a step szorzó? Beállítod 2-re és már is jó a 250-es tárcsa.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-06 10:18:00 [331]

Ha nem is szervóra, de léptecs pozició visszacsatolásra jó lehet az egér encoder. Az egyik gond, hogy az A és B között nem 90 fok a fázis.
Másik az, hogy 200/4=50 osztásos tárcsa kellene (pl: #324)

Itt van egy egér hacker.

Teljesen egyetértek veled...
De a belső megoldásbeli különbségeket nem értem... Mível az encoder jelét ugyebár nem lehet osztani...?

Az encoder bemeneti "zavarszűréséről" olvastam... ahogy írod ez nem is egyszerű feladat!
Bonyolult logikai áramkörökkel válsztja el pl. a Gecko a jeleket... meghatározó része ez a vezérlésnek... ezt olvastam...

Nekem pl. egy jó szervómotorra 125cpr-es encoder kellene... Mi lesz ezzel a baj...? Pont kijönne a 0.01mm felbonás 5mm-es orsónál...
Mi a hátulütője? Tudom, hogy 250 alatt szinte senki sem használ...
(itt a 25Khz bosszúja... WinPc-NC)

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-08-06 08:31:00 [325]

Ez az amcsik "kedvenc" lelőhelye encoderra... van minden...

www.usdigital.com

Helló Tibor45!
Tiszteletben tartom, hogy nem ajánlod a házi encodermegoldást, de akkor tudsz-e beszerezhetőséget folyamatosan gyárira és természetesen ha egy irányárat is írnál akkor mindenki eldönhetné hogy esetleg van-e értelme mégis megpróbálkozni vele.
Előre is köszönöm!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-08-06 08:31:00 [325]

Köszi Sneci! Nem beszéltünk pedig össze, de
kitaláltad, miről is beszélek.

Előzmény: sneci, 2007-08-06 08:52:00 [327]

Ötlet visszavonva, az a jó amit Tibor ír...

Előzmény: sneci, 2007-08-06 08:34:00 [326]

CSak ötlet. Lehet, hogy a profik az encoderről 1 ciklust vesznek egy lépésnek, és így a 4 állapotot az egy lépésen belüli hibajelnek használják?
Amiről eddig szó volt, az csak a STEP darabszám szerinti lekövetéséről szólt (pozíció követés). De a rendszer időállandója és a PID miatt a sebesség követés komoly hibával rendelkezhet. Márpedig nem tengely irányú mozgásnál ez gond lehet.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-06 08:02:00 [324]

Ezekról már írogattam, de a tanácsaim a következők:
-100-alatti encoder osztás igazi szervomotornál
(elektromechanikai időállandó < 30 ms) kerülni kell.
- minden olyan megoldás, ami az encoder
alaposztásából 2, 4-szeres felbontást csinál,
azt én nem támogatom sok okból, pl:
1. helyette a felszabaduló információt encoder
hibanalízisre, zavarszűrő algoritmusokra
használom, így minimum 4-szer biztonságosabb a
pozíció szabályzóm a szervóban.
2. A körerősítést le kell csökkenteni nagy
encodernél felbontásnál, egyébként lengésbe
jöhet a rendszer.
Azon CNC gépeknél, amiről ez a Fórum szól,
a 200-500 közötti encoder mindenre jó, a házi
encoder gyártást pedig továbbra sem javaslom
senkinek. Ezen ugyanis "élet-halál" kérdése
múlhat egy szervórendszerben, itt nem lehet
szórakozni.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-06 08:02:00 [324]

Igen tudom... a 4 él... látom is szkópon... el is tudom képzelni... sőt logikus!

De! A "többi" vezérlőnek az alap 500cpr=500lépés... tehát miben térhet el a bemeneti encoder jel feldolgozása? ... hogy pontosítsam a kérdést

Előzmény: sneci, 2007-08-05 21:19:00 [321]

Én is tervezgettem enkóder tárcsa készítést,egyszer lehet hogy megpróbálom.
CD tárcsa( mert könnyű )léptető mocira rögzítve és pl.félléppesben működtetve.A maró v.fűrész csúszópályán 2-3mm -t tengely irányba "beirdalná".

Bocs, vissza kellet volna olvasnom, Tibor45 a #306-ban ezt már megválaszolta.
Viszont tatai ötlete a #309-ben az egér encoderrel kapcsolatban. Ha 2 optót teszünk a 40 osztásos tárcsára úgy, hogy szkóppal beállítunk a két opto között 45 fokos fázist, akkor a 4 diszkrét állapot helyett 8 lesz, amiből egy egyszerű kapuhálózattal elő lehet állítani a kétszeres felbontású A és B encoder jelet.

Előzmény: sneci, 2007-08-05 21:19:00 [321]

Az a 4x szorzó valójában nem szorzó, hanem egy quadrature dekóder, ami a 2 fázisú encoder jelből előállítja a 4 lehetséges állapotot (helyzetet) és a forgásirányt (a Gecko blokkvázlata szerint legalábbis...). 2 fázisú encoder esetén valószinüleg mindenki így csinálja, csak nem mondja.

sok.. persze... csak az elméleti a 3000rpm... de 2500-nál még hibahatároláson belül 50ms-alatt meg tud fordulni... mechanikán! (1200rpm-nél ez a szám 20ms!!!)
Kb.2000-re kellne terveznem... de akkor is ezekkel a "kerek" számokkal kellene az encodert választanom... max nem kellene a 25KHz-el járatni... az jót is tenne valahol...

Persze aztán jön a másik probléma... miért van a 4x üzemmód alapban a Geckoban... szinte semmilyen más vezérlő nem követi ezt a megoldást... (kivétel még a kínai... de azzal nincs gond, mert nem megy...

Előzmény: svejk, 2007-08-05 10:08:00 [319]

Sok lesz az a 3000 fordulat... ahhoz a motorhoz

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-05 09:52:00 [318]

Encoder...
Milyen az effektus ha pl. 100cpr-es vagy ugyanazon a motoron 1000cpr-es encoder van...?
Gondolom a hibatárolóból könnyebben kifut ha nagyobb... viszont ha kicsi akkor már jelentős hibát is okozhat pont ez által...
Zizegés és pozicióban tartásban mi lenne a különbség...
Nálam az az effektus, hogy a kupplung kottyanása miatt (ami szinte zero) láthatatlan mértékben de mocorog azaz hangot ad... vagy a gain-t jól vissza veszem... de ez sem jó mert rontja az egész működését... a Fémmembrános kupplung talán megoldás mert akkkor 100%-ban rögzülne a mechanikához... de ezek elég drágák.

Persze a WinPc-NC (kevéske:) 25KHz-je most nem éppen a legjobb azaz nagyon (túl) pontossan kellene megválasztani az encodert... pl. G320-hoz, 125cpr-(4x=500step) akkor lenne 0.01mm a lépés 5mm-es orsóval és a max. elérhető sebesség...azaz 3000-es fordulat...és 250mm/s sebesség 5mm-es orsóval...
De ha szerzek is 125cpr-es encodert... az már nagyon kicsi... A Gecko leírásában a 80cpr-es a megengedett érték lefelé... (felfelé persze nincs határ... az majd adja magát)
Ha 500-ast használok akkor a szorzó áramkör miatt nem állnak be a számok... (x1, X2, x5,x10 bemeneti szorzást tud a G340) de hiányzik a sorból x4-es... tehát a Win-PCNC-sekre nem gondoltak... (meg a G320 azért csak olcsóbb 35 USD-vel...)

Talán ezért nővelték a kimeneti frekit a Machban... a szervós esetekre gondolva... Ha 35KHZ-em lenne már minden ok volna...

Amit belinkeltél az pont a szimmetrikus jelkezelés..

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-01 16:04:00 [315]

A gyári komplett encoderek szinte mindegyike rendelkezik differenciál kimenettel..
Az amatőr vezérlők közül a Rutex helyből le is kezeli.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-08-01 16:04:00 [315]

A németek (is) félnek az encoder kábel által összeszedet zavaroktól... gondolom nagyobb gépeknél...
Asszimetrikusan viszik az encoder jelet a vezérlőig... Olyan a megoldás mint a hangtechnikában.

Kapcsolás

Kép 2

Kép 3

10m-et vitték a jelet...

Köszönöm. Kezdem érteni.
Ezt a 3 osztásu encoderes motort nem én találtam ki, egy gyári építésű 6 szabadságfokú roboton van, mechanikailag nagy lassító áttétellel (kb. 1:100)
Én kb 40-es enkódertácsára gondoltam, de ha ehhez nem állítok be a MACH-ba túl nagy gyorsítást, akkor ez a jelenség nem fordulhat elő.
Kicsit lasúbb lesz lomhább lesz de működik. (gondolom én)
Köszönöm a segítséget. Üdv:TT

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-06 12:55:00 [313]

Sajnos nagyon rosszul gondolkodsz, az az
érzésem. Az integrálás időalapú egy szervó
szabályzónál. Így ha sok idő telik el két
pozició mintavétel között (pl. 1 fordulat/s
a kívánt folytonos folymatos fordulatszám), egy
igazi DC szervomotor közben akár 3000 1 /min-re
felpöröghet, majd 1/3 fordulat után mikor
az encoder ad végre jelet, ekkora sebességről
ütésszerűen leáll, majd értelmeszerűen a
felhalmozott energia túllendíti, és szép kis
lengőrendszer alakulhat ki. Ha pedig ez a
jelenség nem is állna be, legjobb esetben
egy primitív 120 fokot lépegető motorról lenne
szó, ami a 30 ms alatt ugrik 120 fokot, majd
300 ms-ig csak várakozik.
Tehát visszacsatolt digitális rendszerekben
óriási szerepe van a mintavétel sebességének,
és ha ez nincs a körerősítéssel és a rendszer
időállandójával összehangolva, akkor
oszcillátort építettél, nem szervót.
Persze ha Te is azt vallod, hogy minden
motor szervomotor ami működik már valahogy,
és nem érdekel más akkor hajrá, próbálkozzál
3 imp/fordulatú encoderrel. Ilyet tényleg tudsz
házilag is csinálni 1 perc alatt.
Amikor majd szerinted működik, akkor adok Neked
kölcsönbe egy igazi szervomotort, és meglátod,
onnantól kezdve az lesz, amiket írtam.

Előzmény: tatai, 2007-07-06 10:50:00 [312]

Szia Tibor.
Nem értem, hogy miért nem mindegy egy szervó vezérlőnek, hogy hány osztású az encoder tárcsa!
Van egy szervó motorom amin 3 osztású az encoder tárcsa gyárilag, (egy robotnak a szervója, a kimeneten fogaskerekekkel áttételezve) erre készítettem kezdetleges szervó szabályzót és működött vele.
Továbbra sem értem, hogy a vezérlőnek miért nem mindegy, hiszen az a feledata, hogy a PC felől kapott impulzusok és az encoder felől kapott impulzusok száma megeggyezzen és eközben hányat fordul a motor az tök mindegy (legalábbis az én felfogásomban). Biztos én tévedek valahol csak egyenlőre nem értem, hogy hol!
Kössz: TT

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-05 23:03:00 [310]

40 osztású az 4X-es feldolgozással már 160 osztás, ami már talán elfogadható...

Előzmény: tatai, 2007-07-05 22:49:00 [309]

Szia! Sok problémád lesz ebből, egy valamirevaló
szervó szabályzó ugyanis ekkora "lebutítást és
megalázást" nem fog Neked eltűrni.
Ha alacsony fordulaton is használni szeretnéd,
minimum kétszázas encodert javasolnék!

Előzmény: tatai, 2007-07-05 22:49:00 [309]

Sziasztok.
Egy olyan kérdésem lenne, hogy az én hajtásom 1,5 mm menetemelkedésű menetes szár hajtja. Ha ezt szervómotorral szeretném hajtani (mondjuk direktbe - kuplunggal) akkor a motorhoz rakhatok -e 40-es osztású enkódertárcsát?
Ha ezzel számolom (1,5/40=0,0375mm) ami nekem tökéletesen elég (faeszterga keresztirányú szán). Ilyen enkódertárcsám és optó van (egérből).
Vagy van -e ennek valami hátulütője, ami miatt mégiscsak nagyobbat kell használnom? (enneél nagyobb felbontás nem kell)
Kössz: TT.

Ilyen encodereket szereztem (többet is HEDB-9000 Opto és tárcsa párban... 500cpr-esek.
Van 1/2"-os és 6mm-es... de a 6mm-es talán univerzálisabb mert azt 6 tól kb.13mm-ig fel lehet egyszerűen esztergálni mert a tengely tartó "aluminium mag" azonos... (a tárcsák vékony, talán korr. anyagból lehetnek...hogy csinálhatják?)



Adatlap

Köszi!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-03 12:36:00 [306]

Azt jelenti, hogy A, B csatornás, 90 fokkal
eltolt jelű encoder bemenetről van szó.
A 4-re utalás pedig azért van, mert egy ilyen
jelsorozatnak 4 (quadrature)stabil állapota
lehetséges.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-03 07:49:00 [305]

Ez a kifejezés mit jelent pontosan:
"Quadrature encoder inputs" ?

Rutex-nél - R990 Ezt írják: Digital PID filter and step multiplier (1, 4, 10 and 20)

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 19:07:00 [303]

Utánna járok... Azon vagyok... olvasom a külföldi fórumokat... elég szélsőségesek ott is a dolgok...
Van aki szerint semmit nem szabad csinálni... venni kell olyan encodert ami pont jó és kész (G320-hoz)... mert minden csak ront...
De a jelfeldolgozást sem éretem - egyenlőre...ez a 4x dolog...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-01 18:41:00 [302]

Péter! Engem annyira nem érdekel, hogy más mit
csinál. Ezért ezt azoktól kérdezd meg, akik
csinálják, nyilván alá tudják támasztani. Én
pusztán műszaki érvekkel próbáltam elmondani a lehetséges problémákat. Ha Rád ezek az érvek
nem hatottak, sajnálom, akkor szorozzál bátran.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 14:34:00 [301]

Akkor a Gecko miért a szorzást válsztotta a G340-ben?
Miért szozó áramkört árul külön? Miért nem osztót?
Miért "négyszerezve" használja a jelet? (azaz minden "élt" felhasználva...)
Pl. "rákényszerítve" (a G320-al) a vevőket az a 250 cpr-es encoderre... ami olyan ritka, hogy azt csak szinte a Geckohoz (320) gyártják...?
Ez az egész encoder osztás és jelfelhasználás dolgot még nem értem... egyenlőre...

De ne ragadjunk le a Geckonál... mások hogy csinálják? Pl. ULI... stb...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-01 12:49:00 [300]

"De (szerintem) a vezérlőknek a kb. max. 100Khz
step jel nem lehet gond... vagy?"
Nagyszerű!!! akkor miért is számolsz 2us-el a
#296-ban???
A 2. probléma: optón keresztül 2 us-os
tüskéket megbízhatóan átvinni önmaga nem olcsó
mulatság.
3. ha át is megy az impulzus, gondolod, hogy
egy olcsóbb szervovezérlő azt is fel is tudja
dolgozni? (sávszélesség probléma)
4. Igazi szervomotornál meggyűlik a bajod, mert
a kicsi időállandója miatt a szerencsétlen
próbálkozik, és akadozva fog menni, sőt
lengésbe is kerülhet emiatt az egész szervorendszer.
Igazi megoldás tehát csakis a korrekt osztó
elektronika.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 11:49:00 [299]

Egy szorzó áramkör amit a max. frekire és adott impulzus szélességre beállítva... és akkor nem "kettes lövésenként" kapná...
De (szerintem) a vezérlőknek a kb. max. 100Khz step jel nem lehet gond... vagy?
A mechanika meg ahogy írod... úgysem látja...

Előzmény: svejk, 2007-07-01 11:08:00 [298]

ezen kívül a mechanika is másként reagál a két megoldásra.
4-es osztásnál például öregesen egyenlő időközönként lépeget egyszerre négy osztást, mig szorzásnál gyorsan lép 4-et aztán pihi, utána megint gyorsan 4-et és megint pihi.
Bár ezt a mechanika ugy se tudja követni, ugyhogy lehet hülyeség az érvem.

Előzmény: svejk, 2007-07-01 10:57:00 [297]

Ebben igazad van mert a mach is 45kHz-es kernel frekinél elvileg 22us-onként adja az impulzusokat tehát elvileg beleférsz, csak elég gyors legyen a vezérlőd bemenete, hogy az 1-2 us-os jeleket fogadni tudja.
De ha fogadja is,minek terhelni a servo procit ha van megoldás az osztásra.
Tudod, kis freki kis baj....

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 10:13:00 [296]

Akkor sem értem...
Van egy pl. 2us-os impulzus... amit pl. 2us kihagyással 2x kiad... (csak nem vált közbe irányt)... de ott ms-os értékek vannak... tehát egy nagyságrend...
Majd kiszámolom, lerajzolom 25Khz-re a dolgot de szerintem "belefér az időbe"... csak jól kell csinálni...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-01 10:01:00 [295]

Erre már írtunk választ, pl. #275.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 09:47:00 [294]

Kapiska már... sőt azt hiszem értem...
De akkor a kimenet sokszorozása nem biztosabb...
Az olyan mintha az encoder minden második vonalát "letakarnánk" ...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-01 09:30:00 [293]

Péter! Svejknek igaza van, sima digitális
osztással ezt nem lehet megoldani, eleve
gondolj bele egy számláló csak egyfajta
élvezérléssel működik, az encodernél pedig az
élek irányfüggők, tehát a 90 fok asszimetrikussá
válik, és írányváltáskor téves adatok keletkeznek.
De a legjobb ha papíron rajzolgatsz, és agyalsz
egy kicsit rajta.

Előzmény: svejk, 2007-07-01 09:20:00 [291]

2x step jel "felszorzás" még talán elmenne? vagy több is? Ez miért olyan rázós?
Egy jel helyett 2db-ot ad... ez oly egyszerűnek tűnik...
Persze lehet, hogy nekem akinek csak 25Khz-ig megy a progija... (WinPC-NC)

Előzmény: svejk, 2007-07-01 09:20:00 [291]

Alapesetben semmi gond, használhatod a sima osztót.
Tibor45 biztos tudja miért erőltetem a 90 fokot,valószínű ez igazából lehet hogy csak nekem lesz fontos.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 09:03:00 [289]

Jó akkor megnyugszok, hogy Te bármikor tudod prezentálni a készüléket. Biztosan lesz itt majd rá kereslet ha beindul a servo láz.
Majd ha nagyon unatkozom még agyalok rajta én is.
Köszi!
ui. teljesen egyetértek a software lehetőleges kizárásával.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-07-01 09:02:00 [288]

Ez azzal jár - ha jól gondolom - hogy a tengelyt nem tudja 100% pontosan tartani? (stb.)

Előzmény: svejk, 2007-07-01 08:51:00 [287]

Mint már írtam, van ilyen megoldás, netto
8-9 ezerbe kerül, gyors és speciális IC-kel
oldottam meg szoftver nélkül (eleve én a
pozíciójel feldolgozás első fokozatában
nem vagyok híve semmiféle programozásnak a
nagyobb sebesség és megbízhatóság miatt).

Előzmény: svejk, 2007-07-01 08:46:00 [286]

Ez az ,hogy az osztás után az eltolás értéke az eredeti csatornakéséssel lesz egyenlő, így ugrika leosztott jel egymáshoz képest 90 fokos eltérése.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-07-01 08:43:00 [284]