Nem kell hogy a motor forogjon, mert az Omegát viszem kis lépésekben egy irányba. Pont azért kell a gerjesztés amplitúdójával játszani, mert különböző helyzetben más nyomatékok ébrednek. Azért szimmetrikus, mert az enkódert figyelem, és +/- EncMax értékig engedem forogni. Tehát a bekapcsolás utáni helyzet körül oszcillál.
Addig megy az Omega előre, amíg van forgatónyomaték, mert ha már pozícióban van (egybe esnek a mágneses tengelyek), akkor már nincs forgatónyomaték.
Nem tudom sikerült-e megfogalmaznom...

Előzmény: LZ, 2010-02-21 17:28:00 [141]

Hát az lehet, mert nem hiszem, hogy el kéne ugrania ha ide oda váltogatod az irányt.
Gondolkodtam még rajta. Egy valamit nem értek, azt írtad ha már oszcillál akkor az szimetrikus a nulla helyzetre. De a forgórész akárhol állhat, ahhoz hogy találj egy stabil kiindulópontot, mindenképpen el kell forgatnod, egy fázishelyzet végéhez. Ha max 10mm orsót feltételezünk akkor is a legrosszabb esetben 3.333mm. Nem olyan sok az, ha meg kis amplitudoval forgatod akkor nem lehet baj. Ha megszorul úgyis "megérzi" az elektronika.

Előzmény: sneci, 2010-02-21 17:20:00 [139]

Ennyiért még levélnehezéknek is jó, aztán majd egyszer... )

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 16:45:00 [133]

Első kísérletek: szinte álló helyzetben oszcillál, aztán megtalálja, de aztán elugrik. Ez lehet bug. Meg csak az egik irányból működik.
Na majd....
A képen az alsó sugár az enkóder pozíció.

Előzmény: LZ, 2010-02-21 16:41:00 [132]

Jobb lenne ha nem kellene a 3F jeladó. Általában ezeken azért profi enkóderek vannak, kár lenne veszni hagyni. De lehet a végén az lesz:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 17:12:00 [137]

A motor + vez = hajtás költség - egybe kell nézi... Hát igen: megforgatni a "megforgathatlant" az szép dolog...
Egy komplett... azaz motorfüggetlen ... encoder és 3F jeladó egység kellene - amit "bármilyen" AC motorra felszerelve = működik. (#131) akár reflexiós optókkal...

Előzmény: sneci, 2010-02-21 17:05:00 [136]

Tudod, engem az hajt, hogy kitalálni és megcsinálni:) De azért ez sem mellékes. EZ tényleg ingyen van. De az AC-ben is törekednem kell: egyszerű, olcsó de jó legyen. Szeretném ezt is kihozni 24 alatt.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 16:45:00 [133]

Elfeledkeztem a pólusszámról, 3 póluspár esetén csak harmad fordulat....

Előzmény: sneci, 2010-02-21 16:59:00 [134]

Még gondolkodom rajta, de elsősorban azt tartottam szem előtt, hogy ne kelljen forgatni a motort, mert extrém esetben akár 20mm elmozdulás is lehet egy fordulat. Az meg már veszélyes lehet. Ez a 10-20 enkóder osztásnyit szinte észre sem lehetne venni (általában 8192 osztás/fordulat) .

Előzmény: LZ, 2010-02-21 16:41:00 [132]

Pl. 1pl. 2. pl. 3.eből meg van egy kupac ... De itthon (és Europában) is van sok "semmirevaló" AC:)
Amit egy jó vezérlővel értékessé lehet tenni! Azaz a vezérlő egy érték lenne... mertugye...

Előzmény: LZ, 2010-02-21 16:30:00 [130]

Sneci!
Mégegy ötlet jutott eszembe.
Lassan elkezded forgatni egyik irányban a motort és elkezded számolni az enkóderimpulzusokat PLUSSZ méred az impulzusok közt eltelt időt, ami elvileg csökken mert gyorsul a forgórész, de ha már nem csökken hanem nő, vagy lehet irányt is vált akkor elérted a mágneses tér végét. Na?

Boncoláshoz Sneci munkára akarja fogni a "semmiresemjó" AC motorokat...
Semmiresemjó AC: pl.
"Égen-földön" nincs vezérlő hozzá és ha lenne akkor sem lehetne hajtásra használni, nincs doksi, speciális vezérlési rendszerű.
Sok ilyen van ... no name, Fanuc stb... Azaz ha felteszik az Ebay-ra 1 Dolcsiért akkor az 1 dolcsin is végzi (nem ismert Yaskawa és nem Omronokra gondolok)

Talán... Ezt is már feszegettem...
1. A motorban van valami encoder... ez használható pozició meghatározásra azaz a vezérlőhöz...(ha nincs, nem ok. encodert rá
2. Nincs jeladó azaz nem használható... Hall vagy optók felhelyezése a motor tengelyre... 3db - 120 fokra... Ez egyszerűbb mint minden motort lelket "feltalálni"

Lehet vigyorogni

Előzmény: svejk, 2010-02-21 16:27:00 [128]

MIlyen árban mozog az ebayen egy 100W, 100V os AC szervó kb? Igaz rá is kereshetnék de Te jártasabb vagy ebayben.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 16:26:00 [126]

Pontosabban ekkor is kéne egyszer erre, egyszer arra forgatni, hogy megtudd a fázispozíció két végét.

Előzmény: LZ, 2010-02-21 16:26:00 [127]

Az encoderben.
A jelfeldolgozás 1-2 célorientált IC-ből áll.
Valószínű csak az érzékelő gyenge jele vehető le előtte ami jelformálást igényel.
Majd egyszer megtanulmányozom...
De miért is érdekes ez???

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 16:20:00 [125]

Jó bonyolult elképzelés, de így belegondolva működhet is.
Az jutott eszembe, hogy egy ilyen AC szervó vajon mennyire érzékeny a pozícióra. Mert ha egy kis hiba csúszik az enkóder jelekbe, akár zavar akkor azonnal kiesik a szinkronból, de persze mér is lenne zavar, nem ebből kell kiindulni
Egyszerűbb elképzelés:
Illetve mivan akkor ha csak lassan elkezded forgatni az egyik irányba. Nem áll meg ha a forgórész mágnes találkozik az állórész azon fázisának a végével amit gerjesztesz? Mert akkor így egyszerűbben lehetne detektálni, nem kellenne ide oda forgatni a motort. VAgy ez hülyeség, túllendül?

Előzmény: sneci, 2010-02-21 14:25:00 [121]

Zene a fülemnek amit írsz...
Régebben már felvetettem az AC topikba az "amcsi" 100V-os (olcsó azaz vezérlő sehol hozzá) motorok alkalmazásának a lehetőségét...
Valamint az ugyanilyen 200V rendszerű motorok "fél fordulatos" lehetőségét...
Mert a nyomaték fontosabb azaz használhatóbb mint a fordulatszám...
Ac motorral azaz inerciával meg kevésbé lehet elrontani egy hajtást mert majd 10X kisebb mint azonos DC-nél... és ezt ráadásul ekkor csak fele fordulatra tesszük...

Előzmény: sneci, 2010-02-21 16:11:00 [124]

Fizikailag bent vannak a 3F jeladók a motorban? Ha kell(ene) kivezethetőek lennének?

Előzmény: svejk, 2010-02-21 16:03:00 [123]

Sajnos ezekről még nem sikerült infót szerezni, de gyanítom a "Z" csatornán van kódolva a szektor. Nem publikálják az adatátvitel protokollját, megfejteni meg elég macera.
Én AC-ben is a 100V alatti motorokra mozdulnék először, vagy régi 200V-os motorok 100V-on történő használatára. Nem fog 3000-et pörögni, viszont a kisebb fordulatokon ugyan úgy megvan a nyomatéka.
Nem venném a lelkemre, ha valakit megvágna a nagyfesz.:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 15:59:00 [122]

Ott is van pozicióérzékelés, csak soros formátumban bele van keverve az indexjelbe.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-21 15:59:00 [122]

Na olyat kérdeztél, hogy csak lesünk...
A "gyári" vezérlőknél ez hogyan van? Ott is csak az encoder jelek jönnek ki...Pl. Omron R88 széria.

Előzmény: sneci, 2010-02-21 14:25:00 [121]

Kicsit szakmai... programozó kollégákhoz.

Ízlelgetem az AC szervót, és bár raktam a panelra hall jeladó fogadására áramkört, de szeretném kihagyni. Az új motorokon nem egyszerű hozzáférni a szektor információhoz, ezért jó lenne helyette valami mást kitalálni.

Abból indulnék ki, hogy csak egy inkrementális enkóder van a motoron. Bekapcsolás után meg kellene keresni a forgórész pillanatnyi helyzetéhez tartozó Omegát. Bekapcsolás után a maró nincs az anyagban és nincs referencia vagy végállás kapcsolón a tengely, ezért megengedhető +/- 10-20 enkóder osztásnyi elmozdulás.

Az algoritmus:

Omega: a gerjesztés vektorhelyzete
EncMax: a megengedett enkóder elmozdulás

1) Omegát felveszem 0-ra
2) 0 amplitúdóról indulva adom a gerjesztést a motornak Omega szerint. Ha már elég nagy a gerjesztés, a forgórész szöghelyzetétől függően a motor elmozdul jobbra vagy balra. Figyelem az enkóder változásának irányát és EncMax/2-t meghaladva megjegyzem ezt az irányt.
3) Hagyom menni EncMax-ig és most megintcsak 0 amplitúdóval kezdve (Omega+Pi) szerint adom lassan a gerjesztést. Erre a motor ellenkező irányba mozdul, és hagyom menni -EncMax-ig.
4) Ha elérte -EncMax-ot, akkor kicsivel növelem az Omegát és a 3) következik.

Tehát a motor a forgórész pillanatnyi helyzete körül fűrészhez közeli jelalakkal oszcillál. Felteszem hogy ez az oszcilláció a 0 helyzetre szimmetrikus. Amikor már nagyon közel van a mágneses tér tengelye a forgórész terének tengelyéhez, és a gerjesztés amplitódója is korlátolt, akkor már nem lesz elegendő nyomaték ahhoz, hogy elérjem az EncMax eltérést. Egy számlálót figyelve detektálom ezt az állapotot és az utolsó Omega, meg az ismert enkóder felbontás és elmozdulások szerint már számítható a forgórész helyzetéhez tartozó Omega.

A pólusszámot az egyszerűség érdekében kihagytam, mert csak a végső bázis Omega számításánál lesz jelentősége.

Ha valakinek jobb ötlete van, ne kímélejen...

Nagyon jó ez a teszt. Köszönjük! Szépen mutatja, hogy a kétféle servo vezérlés hogyan viselkedik azonos körülmények között. Segít a vezérlő választásban.

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

A tegnapi teszthez még egy adalék. Megnéztem mit csinál egy SD vasmentes ugyan azzal a G kóddal és sebességgel.
Az E240 pályakövetése (pwm 25kHz):


és az SD (pwm 35 kHz).

:)))

Még nem késő...

Előzmény: sneci, 2010-02-18 23:40:00 [117]

De igen, csak nagyon megtörte volna a "beszélgetést"

Előzmény: svejk, 2010-02-18 23:34:00 [116]

Jut eszembe, ezt az összehasonlítást nem a DC motoros vezérlésbe akartad írni???

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

Bizony-bizony, és sokszor nem is a hardver drága hanem a rengeteg fejlesztési idő.
De mint írtam ezek a dolgok a pályakövetést nem nagyon befolyásolják, a 10-15 éves gyári szervok is sokszor elég hanyagul dolgoznak.

Előzmény: sneci, 2010-02-18 23:14:00 [114]

18 illetve 22eFt termék árból ez nem jön össze sajnos.
De majd egyszer csinálok egyet gyors proccal, vagy egy nagy Xilinx-el.

Előzmény: svejk, 2010-02-18 23:04:00 [112]

Ezen jókat dumcsizhatnánk... mert igazából a tengelytartás erőssége... és ennek a megoldása... Szóval nincs tökéletes megoldás Még gyári pozíció AC-knál sem

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:47:00 [110]

Most van nálam egy újdonság digit vezérlő, abban úgy látszik ezt sikerült kiküszöbölni.
Igaz valami TMS kontroller van benne.
Egyébként igazából a pontosságra nincs hatással csak egymás mellet lehet észrevenni a különbséget.

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:59:00 [111]

Van ugyan a beavatkozó jelen is digitális szűrés lehetőség, de az más frekire való. Ha a szervofrekire hangolom, az a stabilitás rovására megy sajnos.

Előzmény: svejk, 2010-02-18 22:40:00 [108]

Még nincs pihentetés, de nagyon nyugodt álló helyzetben. A digitális zaj lassúmenetben, az sajnos nehéz dió olcsó kivitelben. Ha a mintavételezési frekvencia hallatszik ilyenkor, azt csak lényegesen nagyobb sebességű processzorral lehetne eltüntetni, de akkor meg nem lesz olcsó.
Van egy másik zaj, és remélem nem erre gondoltok. Ha maga a lépés hallatszik, akkor az csak előnye a rendszernek, ha halljuk. Azt jelenti, hogy annyira gyorsan reagál a változásokra. A geckó analog része ezt szépen kisimíthatja. Nézőpont kérdése, hogy hiba vagy erény.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-18 22:35:00 [107]

Én egyébként szeretem ezt a gyalogkakukkot tesztként

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

Rád sem mondhatjuk hogy lusta vagy
Én nagyon jól tudom "mennyiből tart" egy ilyen teszt.
Magi tudna erről mesélni, amikor elég sokszor az A300-al vetettem össze a Quantumot.
Napokat töltöttem mindenféle méricsgélésekkel
Egyenletes pár száz mm/perces sebeségnél sem volt különösebb hangja egyiknek sem?

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

Nálad van állóhelyzeti "pihentetés"? Azaz ... de gondolom érted...

Ha nálad a Gecko... ez szuper!!!
Nagyon kis sebességgel és pl. nagy ramp idővel gyorsítva és lassítva teszteld és halgasd a hangját a motoroknak...(digital/analóg)
Mechanikán ezek a mint hangszórón felerősítve jelennek meg... Ezek az én ... jó tudom paranoiás vagyok

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

Hol a kép? Az előbb még itt volt...

Előzmény: sneci, 2010-02-18 22:20:00 [105]

Én is jó projektnek tartom az A300 építést, ha nem túl költséges. De mielőtt megszólaltam volna, VBodi-tól kapott geckót feltettem a próbapadra, hogy ne a levegőbe beszéljek.
A következő elrendezésben vizsgáltam, illetve hasonlítottam össze egy digitális vezérlővel:
A Machban az A tengelyt konfiguráltam az X segéd tengelyének. Geckó kapta az X-et, az A-t pedig rákötöttem a step/dir előkére. A motorról az enkódert mindketten megkapták. A step/dir haggoló programjával rajzoltattam ki a hibajelet.
A motor E240, egy tokmánnyal a tengelyén, hogy J terhelést is kapjon.
Ezzel párhuzamosan egy ugyan olyan motort ugyan olyan tokmánnyal terhelve hajtott a digitális vezérlő. A step bemenetére megcsapoltam az A tengelyt, így ugyan azzal a G kóddal hajtottam mindkét rendszert.
Tesztnek a Mach roadrunner.tap-ját használtam.
Az alábbi kép baloldalán van a Gecko hibajele, a jobbon a másik hibajele:

Mindkét képen az a pamacsos sugár a hibajel. Az eredeti képen 1 pixel az egy enkóder osztás. A jobboldali skálázva is van, +/- 30 a szaggatott vonallal jelzett szint.

Nagyjából azonos pályahibával követi mindkét vezérlő a nem túl életszerű marópályát. Normál marópályáról nem is rakok ki képet, mert azt mindkét vezérlő +/- 2-3 enkóder osztásnyi hibával követi (persze ez csak a motor, mechanikára rakva azért kicsit más a helyzet).
Kis videó a motorok kapkodásáról.
Az a kerregő hang nem a motorból jön, hanem az egyiken zörög az enkóder háza:)

Tehát szépen vizsgázott a Geckó. Egy kicsit nagyobb a nyugalmi cicegése mint a digitálisnak. De lemondva kis körerősítésről, ez orvosolható. Szándékosan kerültem a hibakorlátot érintő teszteket, mert tudjuk hogy ilyen.

Az A300-tól is hasonló eredményeket várhatunk, csak nagyobb a terhelhetősége. Viszont az amúgy sem olcsó Geckónál is drágább. Tehát ha nem az építés és tanulás a cél, akkor érdemes átgondolni.

Hát az is igaz...

Előzmény: sneci, 2010-02-17 12:36:00 [103]

A végfok pwm környzetében ez olyan, mintha a rezesbanda közepén zavarna a mechanikus karórád ketyegése:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 11:09:00 [100]

A kapcsolótáp nem zavarforrás hanem a legjobb zavarszűrés.
Már a legelső vezérlőmön is kapcsolótápot használtam. Jó hatásfok és nagyon jó zavarelnyomás, mint ahogy LZ is írta.
persze rosszabb stabilitás de ez a prociknál nem gond.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 11:09:00 [100]

Tudom pazarló vagyok ... Mint amcsik a Geckoval... mert abban is ez van...

Előzmény: sneci, 2010-02-17 11:02:00 [99]

Panelon kapcs üzemű tápra...

Előzmény: sneci, 2010-02-17 10:48:00 [97]

Meg ez megy 26-tól 160V-ig.
Péter, az a 4W az nem kevés. Vedd le a bordáról és 1 perc után fogd meg:)

Előzmény: LZ, 2010-02-17 10:56:00 [98]

A kapcsolóüzemű stabilizátorok nagy előnye az is hogy a tápon ülő zavarokat nagyon jól megszűrik. Nem szeretem az áteresztőseket, sokat szívtam már velük. Főleg autóban ahol a tápon aztán van minden.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 10:25:00 [96]

Milyen zavargenerátora gondolsz?::))

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 10:25:00 [96]

Ha nem nagy az áramfelvétel... egyszerű... és nem is sokat disszipál és "zavarjel generátor" nincs benne...:) Delta 80V/50mA = 4W...

Előzmény: LZ, 2010-02-17 09:19:00 [95]

Ezt inkább radiátornak használnám ))
Azért köszi.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 08:45:00 [92]

Na a kicsiben áteresztő van, és amiatt kell hűteni. A nagy nyugalmi helyzetben szinte semmit sem fogyaszt. Mivel aszimmetrikus a hídmeghajtás, a fetek sem dolgoznak.

Előzmény: Varsányi Péter, 2010-02-17 08:45:00 [92]

Valami elrendezési gond lehetett a TLP113-nál, én nem tapasztaltam ilyet. Kell "tőben" a hidegítés a tápon.
A motor oldalra mindig felteszek egy szimmetrizálást 26LS31-gyel, és így ezzel sincs gond. Nem is kell árnyékolt vezeték. Az lezáró ellenállásokat nem építem be, csak a helyet hagytam meg neki speciális esetekre. Ha nincs lezárva, akkor tudja fogadni a szimmetrikus és az aszimmetrikus jeleket egyaránt.

Előzmény: LZ, 2010-02-17 08:40:00 [91]