Péter!
Irtam email, privatot.
Legyszi nezd meg a leveleidet.
udv
Dress

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 22:34:00 [4549]

Még egy megjegyzés. A mozgásvezérlő megkapja az enkódereket, ebből tudja a pillanatnyi helyzetet. A következő pályaelemet ezáltal nem az elméleti pillanatnyi pozícióból számítja, hanem a tényleges pillanatnyi pozicióból. Ha nem lenne ez a visszacsatolás, akkor vakon nyomatná az elméleti pályát, a maró meg ezt követné úgy ahogy tudja. De mivel van ez a visszacsatolás, a ténylegesből lehet képezni a következő elméletit. Mindennek az alapja a megbízható enkóder információ.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 22:54:00 [4553]

Igazatok lenne, ha ez nem egy hobbi fórum lenne. A bonyolult dolgoknak is van olyan egyszerűsített modellje, amit difegyenletek nélkül is meg lehet érteni. A teszt magam részéről az, ha egy 10 évesnek nem tudom elmagyarázni a lényeget úgy, hogy ő is megértse, akkor beismerem, hogy én sem értem eléggé. Ez persze csak rám vonatkozik. Az egy kicsit bosszant, amikor az egyszerűsített modell alapján azt hiszi, hogy mostmár mindent ért, de hát a dolgok ilyenek. Majd ha jobban megérti, rájön hogy mi mindent nemért.

Amin kipattant a vita, ahhoz a következő megjegyzésem lenne. Nem azért adják tovább az enkódert a mozgásvezérlőnek, hogy az egyik tengely hibájához igazítsa a többi tengely mozgását, hanem azért, ha lemarad az egyik tengely, akkor a többivel bevárja.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 22:54:00 [4553]

Igazad van a cipész maradjon a kaptafánál.
Csak szeretnék én is konyítani valamit hozzá, de nem ebből szeretnék megélni.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 22:50:00 [4551]

Semmi Péter, felejsd el.
Biztos én maradtam le valamiről életembe, de ez
nekem túl magas. Kihívom az omron szakembereit
Ha beállitja kifizetem, hanem akkor egy fillért sem lát. Ez lényegesen egyszerűbb számomra mint mindent megtanulni.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 22:29:00 [4548]

Na látod. Akkor az egész cuccodat vigyed el
a legközelebbi gyáriképviselethez,
mond el az igényeidet, CNC géped adatait
(max.seb, felbontás, gyorsulás, tömeg, J, ...)
és a feladat meg van oldva.
Míg a szakemberek dolgoznak a szervódon,
közben csinálsz egy fogat, annak az árából
már ingyen van az egész setup.:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 22:43:00 [4550]

Tibor45!
Azt hiszem már nem tanulok meg integrálni bár nem ördöngösség. Mi a fenének kell nekem mindenhez értnem, ezért vannak szakemberek akiknek lehet, hogy rossz a foguk ( vagy nem)én elkészítem és kifizetem a servo beállítást. Ö meg úgy sem tud fogat készíteni magának.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 22:29:00 [4547]

Serintem Pali már mindent ért...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 22:29:00 [4547]

Mire gondolsz pontosan... ahogy írod az elvet... majd minden vezérlő ilyen....
Mi az, hogy egyik lemarad?

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 22:06:00 [4545]

Szia Pál!
Túlvariálod Te is.
A klasszikus szervo alapelmélete az alábbi
rendszerfeladat megoldása:

Láttok Ti itt encodert???
A jó szervo titka, lényege: ennek a rendszernek
a matematikai modelljének a megoldása,
különös tekintettel a többszörös tároló elemekre
(a motor már önmaga ilyen), valamint
időállandókra. Ezt egy X-ed rendű diff.
egyenlet megoldása adja, amiből nagyon
fontos gyakorlati tapasztalatok adódnak.
A rendszer egységugrás tesztjeivel valamint
harmonikus gerjesztéssel pedig az úgynevezett
átviteli függvényét tudjuk megállapítani.
Amíg ezekről nincs infónk, legalább alapfokon
valakinek ezekhez nincs lövése, az encoder
körüli osztás szorzás, idevezetem-odavezetem,
stb. kísérletek 50-ed rangú kérdések.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 22:06:00 [4545]

Jól látod... de ne használjuk a szorzás kifejezést, mert ez valójában nem szorzás... csak kiolvas mindent ami van... azaz amit az encoder tud...

Előzmény: psychobilly, 2008-02-06 21:24:00 [4542]

Tegnap kérdezem Tibor45-től a nyomaték vezérléssel kapcsolatban.
A következő a gondolat menetem.
A motionkontroller feldolgozva a G-kodokat szorgalmasan köldözgeti a step/dir jeleket a drivereknek amik ezt az encoder visszacsatoláson keresztül meg is valósítják vagy nem. Péter említet hiba jel tárolót amibe tárolja a késést és ezt majd ha tudja, behozza. És a többi tengely eközben mit csinál. Megy szépen és szorgalmasan végrehajtja a rá kiszabott feladatot. De ettől még nem kapjuk azt az eredményt amit várunk, mert az egyik lemarad. A Tibor45 által épített szinkron hajtáshoz hasonlít szerintem a nyomaték szabályozás. Nem step/dir jeleket ad ki a motion kontroller hanem egy 16bit pontosságú analóg feszültséget, amely meghatározza a driver számára milyen nyomatékkal induljon el és milyen irányba. A motor encoder jelek vissza vannak csatolva a motion kontrollerbe és ha érzékeli, hogy az egyik tengely nem azt csinálja amit kéne, a többit is a hibáshoz koordinálja a pálya tarthatósága, pontossága miatt.
Mi a véleményetek erről?

Pontosan ezt csinálja.... de pontosan!
A+B = step/dir és ha kell 1X, 2X, 4X... de nézd meg a blockvázlatát... zavarszürés és kimeneti imp. szélesség állítással... és mindezt egy DIP-8-as tokban!

Előzmény: csg67, 2008-02-06 20:46:00 [4540]

Szia!
Mi is a konkrét kérdésed, mert elvesztettem a
fonalat..

Előzmény: psychobilly, 2008-02-06 21:24:00 [4542]

Hali!

Mondjuk Péter egy kézikerék és egy Step/Dir rendszerű vezérlő közé tette ezt az IC-t ahol annyi haszna volt, hogy Step/dir jeleket kapott (tudom az A B jelekben is benne van) viszont kapott egy kétszeres és egy négyszeres szorzót. Négyszer annyi jel jön ki belőle mintha egy az egyben rákötötte volna és így a vezérlője négyszer annyit lép mint előtte. Nagyon nem értem, hogy mi bajotok van Péter encoder felfogásával?! Ő szerintem teljesen tisztában van azzal, hogy mit is jelent a négyszeres kiértékelés.

Tibor45: Nem válaszoltál még a kérdésemre!? Egyikre sem. Nem kötelező persze.

Üdv.:
Tibor Zoltán

Előzmény: csg67, 2008-02-06 20:46:00 [4540]

Igen, az egy alapkapcsolás. Védelem annyi, hogy az A és B bemeneten van egy 50ns spike szűrés, de semmit nem ír arról, hogy mit csinál hibás sorrend esetén, vagy a nem x1-es módban további védelmek lennének beépítve. Ennél komolyabb védelmek is vannak. Lehet hogy a kimeneti mux-ban vannak trükkök, de szerintem a merketing nem hagyta volna ki, ha lenne benne.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 20:13:00 [4539]

Kedves Péter!
Ez az IC a jeladó A és B jeléből nem csinál semmit, amit ne lehetne az A és B jelekből egyébként is kideríteni. Az, hogy az éleknél (mindegyiknél [ezt hívják négyszeres kiértékelésnek], minden másodiknál, vagy minden negyediknél) egy-egy tüskét rak, nem ad semmilyen többlet információt arról, hogy a jeladó mit mért. Ennek az IC-nek körülbelül annyi haszna van, hogy egy egyszerű bináris számlálóláncot ezzel az egy IC-vel közvetlenül meg tudsz hajtani.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 20:13:00 [4539]

LS7184 Timing Diagram: (hogy ne a Gecko-t hozzam példának és azt se írjam...

Ez szerintem magáért beszél és érthető:



Forrás - US DIGITAL (ez egy encoder specialista cég)

Előzmény: sneci, 2008-02-06 19:43:00 [4538]

Az uhu nem:)
Itt alapvetően nem az élekről van szó, hanem a négy állapotról, amit egy kétfázisú jel hordoz. Péter mintha az enkóder jelének a négyzerezését mondaná, de ez pontosan nem derül ki a félmondatokból.

Eddig nincs is különösebb gond, de amikor valaki azt mondja, hogy mindenki és minden vezérlő ezt a 4x-es üzemet használja, mert minden vezérlőhöz ilyet adnak, azzal félrevezeti a társaságot.

A quadratute utalhat a 4 állapotra, de utalhat merőleges vektorokra is. Minkét értelemben használják. Ha binárisan írjuk le az A,B jelet (ezt már Péternek mondom, mert Te tudod), akkor ugye 0-1-3-2 az előre irányú sorrend. A legprimitívebb hibaszűrés például, ha nem ebben a sorrendben követik egymást az állapotok. Ha 0 után 3 jön, akkor vagy zavar volt a jelen, vagy a vezérlő nem tudta követni, és kimaradt az 1-es.
A 2x üzemben több redundanciát hagyunk a kódolásban, és változásnak csak pl. 0 és 3 állapotokat fogadjuk el, akkor alaposab hibaellenőrzést lehet csinálni. Még nagyobb biztonsággal deríthető fel a hibás sorozat, ha 1x üzemben pl. csak a 0-ás állapotot vesszük változásnak, a többi az Péternek felesleges, de a rendszer biztonságának meg jó.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-02-06 19:08:00 [4533]

Igen...pontosan... mi ennek magyarul a neve? Amikor ugyebár minden "élet" felhasználunk... azaz "clock - step" jel lesz belőle.
... vagy már nem is tudom, hogy hívjam...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-02-06 19:09:00 [4534]

Na ja... én is ezt mondanám a helyedben... vagy eseteleg filoznék miért megy a világon (majdnem az összes szervóvezérlő quadrature üzemmódban.
Győzz meg Tibor az ellenkezőjéről!... mint írtam linkelj legalább egyet... Érveidet támaszd alá! (lásd: #4509)

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 19:19:00 [4535]

Péter! Ennyi szakmai sületlenséget és
sz@rkavarást (és ekkor még finoman fogalmaztam)
életemben nem láttam, folytassa Veled az a
vitát, akinek ehhez kedve és türelme van.
Fél éve magyarázzuk Neked, mi az encoder
fogalma, még kevesebbet tudsz róla, mint akkor.
Felejtsd el az egész szervotechnikát, amíg
bizonyos alapokkal nem vagy tisztában.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 17:06:00 [4518]

A 4 éllel mi a baj? Teljesen jól értelmezi Péter (2db fel és 2db lefutó él)!

Előzmény: sneci, 2008-02-06 18:05:00 [4529]

Azért azzal a PIC-es 8 bittel óvatosan (már 16 és 32 biten dolgozunk 30MIPS-el)...

Előzmény: sneci, 2008-02-06 17:57:00 [4528]

Talán ha valakit érdekel ez egy jó alap!

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 18:49:00 [4531]

Lehet, hogy rosszul ragadnak rám a szavak.... (link)
De hogyan hívjuk ezt az "encoder quadrature signal processing" kifejezést? vagy nevezzük el magyarul! Te tudod mire gondolok...

Előzmény: sneci, 2008-02-06 18:05:00 [4529]

Javasolom, hogy a Gecko-nak nyissunk egy külön topic-ot, mert félő, hogy sokakat félrevezet majd, aki később csatlakozik.

Az a baj hogy a Te terminólógiád szerint értelmezed és mondod a dolgokat. Az enkóderről van egy hibás elképzelésed (a 4 "él" detektálása) és így megint elbeszélünk egymás mellett. Én már csináltam hw és sw detektorokat, ezért nehéz átállni a te terminológiádra. Meg nem is akarok:::)))

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 17:11:00 [4521]

Itt először is utalok Tibor akkori megjegyzésére, a teljes gépre nézve ez legfeljebb elméleti fejtegetés (bár Ő nem ezeket a szavakat használta:)). Ott kiragadtuk a szervo vezérlőt, de nem a Te vezérlődet, ami árából itélve egy komoly gyári cucc, hanem a hobbi szinten használatos kígyót, békát, vagy valami hüllő kategóriát.

De a kérdésre visszatérve, már a terheletlen motor sem lenne képes ilyen méretekben oszcillálni. A mikron, az nagyon pici. Lehet, hogy a mechanika nem is képes ilyen picit mozdulni, mert a saját rugalmassága nagyob, és először csak feszül a "rugó", aztán meg is indul.

Sajnálom, hogy az oszcilláció kifejezést használtam, mert utólag én is úgy értelmezném, hogy gerjedve oszcillál. Mondjuk inkább úgy, hogy az elméleti pocíció körül ingadozik. Magától persze nem, de terhelés változástól, mechanikai zavaroktól ha elhagyná az elméleti poziciót, akkor az elektronika ellennyomatékot gerjeszt. Ha magától ingadozna, akkor az már régen rossz, mert akkor már gerjed, és csak idő kérédse, hogy mikor akarja összetörni a gépet.

Ennyi mellébeszélés után bevallom, hogy a Te esetedben nem tudom a választ. A pic és avr alapú 8 bitesekre, és azonos kategóriájú analogokra volt kihegyezve téma. Neked a gyári ajánlásokat kell követni. Tibor biztosan többet tudna Neked segíteni.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 17:10:00 [4520]

A bemeneti jel sokszorozás nem okoz hibát... mert "fakutya" módjára végrehajtja...
Ezzekkel a "többlet" jelekkel úgysem kalkulálsz... azaz van de minek, mert számodra ezek a jelek között nincs állapot... csak vannak mint a "robotok"... segédlépések... vagy nem is tudom minek hivjam...)
De ettől a vezérlőn belül van nekik "életük"...

Előzmény: psychobilly, 2008-02-06 17:20:00 [4522]

A legutolsó zárojelhez: csak majdnem eggyező eredményű - szerintem.
Mert ugyebár itt van a kutya elásva... azaz van egy optomális pont...
Azaz kb. a 4x4-es mód körül lehet - azaz pl. 500 cpr encoder, 4X-es feldolgozásssal és step jel 4-szerezéssel) ami nem ugyanaz az az mechanikai és dinamikai eredmény a végére...

... de már igencsak kezdek belefáradni...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-02-06 17:34:00 [4523]

Ugyan ilyen vezérlőből van kb 10, ugyan azt tudják, ugyan azok a paraméterek, csak nem az van ráírva hogy Omron, Yaskawa Hogy melyik volt legelőször na azt senki nem tudja Én egy hasnonlóval foglalkoztam, mint a tied.:)

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 17:34:00 [4524]

Látom tanulmányoztad a szekrényben lévő cuccaimat,
csak nem bekukkantottál?

Előzmény: psychobilly, 2008-02-06 17:20:00 [4522]

Tapasztalatom szerint az encoderek biztonságos kezeléséhez min. 2×-es üzemmód szükséges, külömben pergésveszélyes a mód és "remegéskor" elmászik a motor (mivel helyben remegéskor totál 1×-es módban nem lehet egyértelműen értelmezni a mozgás irányát és téves döntések is keletkezhetnek)! Ezért a korszerű PIC hardveres encoder bemenetei is 2×, 4×-es módokat ismernek (1×-est direktbe nem)! A PIC-es servón belül az alapjelet egy stepre mennyivel toljuk el, az már csak részlet kérdés és akár ez is értelmezhető szorzéásnak (de csak logikai), így elérhető az, hogy a PC 1 Stepje pl = 10 Encoder élnek (4×-es módban). Ez nem eggyenló a Step jel fizikai szorzásával, mert nem jár a Step/Dir oldali sávszélesség rovására (és mégis egyező eredményű)!

Szevasztok!

Ha jól tudom, akkor Pálnak Sigma II-je van ami 500 kHz max bementetet fogad (Open collector esetén csak 200kHz). Ez kb 228 fordulat/perc maximum, hogyha nincs "szorzás". Van benne tehát egy "elektromos áttétel" aminek az értéke 1/100 és 100 között tetszőlegesen változtatható. E nélkül gyakorlatilag használhatatlan lenne, hiába van Pálnak 12 MHz-es kártyája. Az érdekes, hogy ez is Quadrature bemenetű, amit viszont senki nem használ egy az egyben mert nem bírja így kihasználni a motor teljes fordulatszámát. Ezért van szükség a "szorzásra" ami valójában nem is szorzás, ahogy azt Varsányi hívja hanem egy Step jel értelmezésének a változtatása.
Egyébként Tibor45 a Te vezérlőid is Quadrature bemenetűek az encoder oldalon, csak a step jel oldalon nem? Tehát a vezérlés használja mind a 4 élt a motor ponots és biztonságos vezérléséhez de a step jel úgymond meg van "szorozva" 4-el? Tehát egy Step jel lelépése 4 encoder éllel ér fel?
A félreértéseket szerintem a Gecko step jel szorzója okozza ahol tényleg a step jelet szorozzuk ami nem túl biztonságos hiszen a vezérlő szoftver erről mit sem tud, így a késleltetés miatt problémák lehetnek. Persze ez csak elméleti hiba mert a gyakorlatban még nemigen találkoztam vele.
Gondolom a Sigam II nem a step jeleket szorozza , hanem az egy step jel értelmezésén változtat ami már nem okoz késleltetési hibát?!
Ha jól számolok legalább 14-es "szorzó" kell a Sigma II-be hogy tudjon 3000-et pörögni?! Ez miért jó? A vezérlésnek annál könnyebb dolga van minnél több a visszacsatolás? De gondolom van egy határ ahol már az encoder felbontása nem segít? Hogy van ez Tibor45?

Üdv.:
Tibor Zoltán

Akkor neked is szól a #4509-ben feltett kérdés... Tudsz ilyet?
Én tudom, hogy 4X-es módban jeleket csinálni és írányt figyelni (egyszerre) nem egyszerű dolog... Ez egy elég "kényelmes" felhasználása az encodernek...
(Gondolj közbe az LS7184-es IC-re... és van ilyen IC 1X-esben is?... ha igen...ilyen encoder jelfeldolgozó IC adatlapja is jöhet...:)

Előzmény: sneci, 2008-02-06 16:58:00 [4517]

Sneci!

Volna még egy kérdésem. Ha a driveren a margót +-13jelre korlátozom( ez nálam 1 mikron) akkor a driver nem avatkozik be de tudja merre indul el a motor milyen sebességgel, de nem csinál semmit. Ha túl lépi ezt a határt és mivel érzékelte melyik irányba van így beavatkozik és korrigál. Tehát +-13 encoder jelen belül nem fog oszcillálni. ilyenkor is szükséges az 1x es encoder beállítás?

Előzmény: sneci, 2008-02-06 13:47:00 [4504]

Sneci!

Volna még egy kérdésem. Ha a driveren a margót +-13jelre korlátozom( ez nálam 1 mikron) akkor a driver nem avatkozik be de tudja merre indul el a motor milyen sebességgel, de nem csinál semmit. Ha túl lépi ezt a határt és mivel érzékelte melyik irányba van így beavatkozik és korrigál. Tehát +-13 encoder jelen belül nem fog oszcillálni. ilyenkor is szükséges az 1x es encoder beállítás?

Előzmény: sneci, 2008-02-06 13:47:00 [4504]

Tibor... Ez meghátrálás... nem ezt vártam tőled...
Nem azt vártam, hogy azt írod, hogy csak a "Tibor" vezérlői nem használják (ki) a quadrature encoderes jel feldolgozást a világon...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 16:25:00 [4515]

Ezt rosszul értelmezed. Attól, hogy valamibe csak a 220V megy be, még nem biztos hogy minden készülék egyforma::))
Ha kétfázisú enkóder, akkor természetesen minden vezérlő ezt a kétfázisú jelet kapja. A lényeg ott van, hogy ezt belül hogyan használja, mire dekódolja. 1x, 2x vagy 4x vagy módban.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 16:12:00 [4514]

Már összeraktam,csak a csapágyakat kicseréltem benne,kb 1,5 óráig volt szétszedve.Azalatt gondolom nem történhetett velük semmi

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 15:35:00 [4512]

Az én összes cuccom ilyen 1X üzemmódban ketyeg.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 16:12:00 [4514]

Nem kell a félre duma... jöhet egy NEM 4X-es (nem Quadrature bemenetű) vezérlőről a link! (#4509) ... ha van ilyen egyáltalán

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 15:43:00 [4513]

Tegnap Józsi adományozott Neked egy "mai nap
biztikiverője" címet, folytatásként ma
meg tőlem kapsz egy ilyen címet.:)
De tudod, azért kedvelünk, és semmi gond:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-02-06 14:57:00 [4509]

Szia Karcsi!
A fotók alapján ez egy remek kis tárcsa szervo
motor. A mánesekre tekert drótokkal ne
foglalkozzál, azok csak speciális szenzorok.
Minél előbb viszont szereld össze, mert
a mágnesei károsodhatnak.

Előzmény: Karcsi, 2008-02-06 15:09:00 [4510]

Péter ment neked is mail

Tibor küldtem mail nézd meg és adj tanácsot
Köszi

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 13:52:00 [4507]

Írjatok egy NEM Quadrature encoder feldolgozású servóvezérlőt!
Adatlap vagy egyéb bizonyíték szükséges, hogy tényleg csak 1x-es módban megy azaz nincs 4X-es vagy 2x módja sem...!!! Várom!

Persze egy encodert lehet használni úgy is mint egy perforált körtárcsát amit átvilágítanak egy zseblámpával... akkor persze 1X-es

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-02-06 13:52:00 [4507]

Igen. De nem csak ebben, minden vezélőben... (persze belül)... Ha a két jel (össze)hasonlítása = szervóvezérlés.
Nálad is így megy belül, csak nem írják le hogyan alakul ki... végül is minek? Csak a cél számít.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-02-06 13:48:00 [4505]

Végre egy élő szakember, aki a biztonsággal
is törődik, és az 1X encoder jelfeldolgozást
tartja a legjobbnak. Tejesen egyetértek Veled,
de a fiúk had nyomják a 4X-et meg a Mhz-eket,
majd rájönnek, hogy ez nem Hobby URH rádió
építés, hanem finommechanikia, mechatronikai,
optoelektronikai komplex rendszer.

Előzmény: sneci, 2008-02-06 13:25:00 [4501]