Üdv mindenkinek! Úgy érzem a gantry, illetve a master-slave fogalmakat nem ártana tisztázni, nehogy félreértés legyen a dologból később, ha valaki netán ilyet építene.
Az alábbi képen négy motor visz egyetlen asztalt.

A 1-3 és 2-4 tandemek nyomaték vezérelt master-slave kapcsolatban vannak (mondjuk azért alkalmazták így, mert nem volt elég erős egyetlen motor). Viszont a két tandem egy pozíció vezérelt gantry tengelyt alkot.

A nyomaték vezérlést az alábbi ábra szemlélteti:

Előszeretettel alkalmazzák fogasléc-fogaskerekes hajtásoknál, mivel így az elekronika veszi ki a holtjátékot (lásd az ábrán jelölve, hogy a fogasléc melyik oldalára "fekszik rá" az adott hajtás)

Na meg Mach-ultátok magatokat

Már megint egyedül maradtam... Hardveres ötletetetek nincs?

Megyek a német fórumra körülnézni... végül is több mint 7000db WiNPc-NC Economy fut... és nem több nem kevesebb mert harverkulcsos...
A "fene" ebbe a WinPC-NC be ha nem lenne harverkulcsos már ti is szeretnétek vagy 4x-szer olcsóbb...(az a fránya USD/Euro arány
A WinPC "szerelem-em" egyszerű... mert egyszerű/nagyszerű a progi és jól passzol a Corelhez amit szintén jól ismerek...

Amíg ki nem hevered a mach elleni irtózatodat addig írjál csak németeknek hogy gyorsan oldják meg ők is ezt a problémát.
Neked biztos megcsinálják...:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 19:01:00 [5401]

És gondolj bele, egy léptetőnél ha kikapcsolod, elmegy a mikro-step! Ott még fontosabb a "szinkronba állíthatóság"!

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-07-28 19:06:00 [5402]

Persze azért win-es szoft-ra bízni ilyen dolgot..?
De ha befeszül majd leáll túlárammal és akkor tényleg marad a kézi tekerés..

Előzmény: svejk, 2008-07-28 19:11:00 [5403]

Akkor mutatok 1-et, 2-őt, 3-mat...

Ez egy 6 motoros gép, de logikailag csak 2. Három db. P2ME vezérlo, minden Vezérlőn 2 motorral és ebből 2 vezérlő slave módba Mach3-al (a függőleges tengely).
És megy...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 19:01:00 [5401]

Igen, igen...
Az elvek...
De tudod az elvek azért vannak hogy feladjuk őket

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 19:01:00 [5401]

Ez sirály ...

Előzmény: Lampas, 2008-07-28 18:24:00 [5397]

A Mach egyszerre indítja és addig keresi a végállást míg meg nem érinti (ha egyszerre sikerül neki, akkor egyszerre meg is áll, ha nem, akkor keresi az adott tengelyen tovább, kipróbáltam)!

Szerintem Te kullancs elleni oltás helyet, véletlenül Mach ellenit kaptál! Pereld be az orvosod...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 19:01:00 [5401]

Gondlom mert 6-tegelyes a vezérlő szoftver? ... és össze lehet "fogni" többet? és külön külön tudja a végállás kapcsolókat? Tengelyeket egyszerre mozgatni? Mert ha külön indítja el... az maga a végzet

Gyakorlatilag persze még ilyen megoldású gépet (a neten sem) Mach-al sem láttam...
De azért egy biztos, ... előbb lesz átlósan ékszíj, vagy léptetőmotor mint Mach

Előzmény: Lampas, 2008-07-28 18:24:00 [5397]

Hogy nem megy el pl. 10 évig ...csak egy abszolut encoderral lehetne garantálni...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-07-28 18:52:00 [5398]

Valóban a Mach ezt is tudja!

Előzmény: Lampas, 2008-07-28 18:24:00 [5397]

Lehet, hogy túlvan dramatizálva... a habvágósok szinte mind így használják a gépeiket és azok szinte mind léptecsek, ahol nincs is visszacsatolás és mégis mennek!
Egy vissza csatolt rendszerben a szétcsúszás veszélye elvben sokkal kisebb (és egy normális servo vezérlő bekapcsoláskor meg sem mozdítja a motort)! Úgy kell leparkolni, hogy mechanikailag egyik oldalt ütköztetni (refre futás) és rögzíteni a szánt kikapcsolás után (ne mozdulhasson el tápfesz nélkül)! Ha innét újra bekapcsolod, ugyan úgy kell mennie tovább (elvben)!

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 17:33:00 [5394]

Latod Peter, meg egy erv a Mach mellett
A ``Slave axis`` epp erre van kitalalva;
a ket motort pontosan egyutt jaratja.
Vegallas kereseskor mindketto kapcsolojat kulon figyeli es a kapcsoloig mozgatja.
Mar nem kell kitalalni, meg van oldva.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-27 19:00:00 [5373]

Sőt kaptam egy mailt (egy más megközelítésű leírást)... a kettő együtt... már már... majdnem...
Remélem a "szerző" ide is beteszi... kértem.

Előzmény: svejk, 2008-07-28 17:53:00 [5395]

szerintem azért aludj nyugodtan, mire készen lesz a mechanikád lesz rá megoldás ezer féle..
Egyébként Te már le is írtad egy fapados verzió megoldását az előbb, kicsit kicsinosítva működhet is.
Amikor eléri a referencia helyet megszakítod azon vezérlő step bemeneten az impulzusokat.
Csak egy ugyes logikai hálózat kell hozzá.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 17:33:00 [5394]

Én valami "pofon egyszerűt" képzelnék el...
Kb...
két ref. kapcsoló páhuzamba (sorba) kötve...
1. elindul a mechanika.
2. Egyik ref kapcsoló zár. = Az győzött és az bontja a párhuazamos kapcsolását a két ref kapcsolónak.
3. lejátszódik a ref. folyamat (pontról a lehajtás - ref. kapcs. nyit) Ref. pont felvéve.
(ennek a folyamatnak minden mozzanatát lehet állítani a WinPC-NC-nél ... mennyivel menjen le a refről. és milyen gyorsan stb...)
... utánna a második ref. kapcsoló kellene aktiválni... azaz azzal is felvenni a ref.-et... (vagy különbséget számolni.)
De még azt is kibírná a machanika (átlós írányba), ha utánna a "második" ref. kapcsolóra (szoftveresen) ráéngedném a a ref. futást.
A Festo (reed mágneses) kapcsolóknak 1,6mm lett a mostani gépemnél a teljes "hiszterézise"... azaz 1,6mm-es féloldalas elmozdítást kibírna a mechanika...
(1 méteres távolság és nem tonnás gép:)

Persze nem tudom... ... Csak filózok a megoldáson...
Mert ha nem lesz megoldás akkor a duppla tengelyes gép "csak álom marad" szervóval... míg léptetővel milyen egyszerű... mert "tud lépést" veszteni

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-07-28 17:12:00 [5393]

De hogyan? Egy "differenciál számláló" kellene amibe befut mindkét encoder és kivonja egymásból az incrementeket, ebből tudná, hogy merre van az eltérés, de ki mondja meg, hogy melyik a rossz érték (és melyiket kell javítani)?! Ja, kell egy 3. encoder és szavaznak majd...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-28 15:54:00 [5390]

Hajlamos vagyok Veled egyetérteni! Analóg...pattanás, felfutóél... konditöltődés...
Digitális = ekzakt, kezelt folyamat (reset).

Előzmény: svejk, 2008-07-28 15:36:00 [5389]

Értelek, tehát nem "tapasztalat"!

Előzmény: D.Laci, 2008-07-28 15:31:00 [5388]

Analóg vagy digitál... szerintem ez itt mindegy
Az is mindegy, hogy 1 vagy 10 az eltérés... ha van.. akkor van... korrigálni kell tudni.

==================================================
Senki nem tudja "egy életre" garantálni, hogy a két motor lépés pontosan "kell és fekszik"... (mindörökre)
... és akkor még ott vannak a lehetséges "mechanikai mozgások" kikapcsolt állapotban... Vagy?
==================================================

Vagy akkus és tölthető és örökre bekapcsolt PID áramkör kell? Lineáris abszolút encoderek?

Két ref kapcsoló...
Amelyikek közül hol egyik a ref. kapcsoló hol a másik - azaz a győztes amelyikhez előbb ér a szokásos a (szoftver:)
... és a második a "slave" ami korrigál... de nem tudom hogyan... vagy?

Az analóg vezérlőnél kicsit nehezebb kézben tartani a bekapcsolást, procisnál egyszerübb a helyzet.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-07-28 15:18:00 [5387]

Én csak a felvettet problémára próbáltam megoldást keresni!
Eszembe jutott még egy megoldás! Vásároljon mindenki Tibortól szabályzót!

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-07-28 15:18:00 [5387]

Nem értem ezt a "megugró" problémát! miért kellene bekapcsoláskor megugrania?! A P2S-esk (és az új P2Q) sem ugrik meg soha bekapcsoláskor, de nem is lenne érthető a megugrás! Ha nincs mechanikai erő (pl. súlytartá) a tengelyen (forgató nyomaték) akkor nincs is rá válsz reakció! Úgy ahogyan Tibor45 írja, ha a vezérlő megugrik, ott a vezérlő rossz!

Előzmény: D.Laci, 2008-07-28 08:52:00 [5384]

Azt nem írtam, hogy a "nagybani" vásárlókat a "titkársága" akkor is kiszolgálja...

Előzmény: Farkas Ádám, 2008-07-28 12:27:00 [5385]

Megjött Uli a Karib tengerről

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-27 19:50:00 [5382]

A bekapcsoláskor megugró moci problémáját úgy lehet kiküszöbölni, hogy a motor áramkőrt késleltetve kapcsolni (akár egy relé…). Így ha ugrani akart a vezérlő a moci nem tud, és legfeljebb hibára áll.
A leg tutibb az, ha a később van az áramkőrbe bekapcsolva majd automatice nyomna egy resetet. Ezt mind szoftveresen megcsinálni, bekapcsnál nem több mint 1mp alatt megcsinálná észrevétlen.

Szervó szinkronizálás: kel egy áramkőr ami sasolja a két moci encoderét, a bekalibrálásnál nullázni. Egy meghatározott eltérés felet hibára állítaná a vezérlőket. Természetesen ezt a kütyüt kellene, legelőszőr bekapcsolna és legutoljára kikapcsolni. De akár egy szervó szabályzót is fel lehetne használni az még menet közben esetleg, kompenzálná az eltérést. Az egyik moci encoderét bekötni a Step/Dir bemenetre, a másikat simán rendesen bekötni encodert motort, így szinkronban menne a két moci….

Köszönöm a bizalmat, de nem foglalkoztam mágneses elvű jeladókkal. Csupán spekulálhatnék...

Előzmény: svejk, 2008-07-27 19:43:00 [5380]

Na ezaz... a külföldi függőség a fekete doboztól:) Fújj - Fújj
ULI egyébként nyaral a Karib tengeren... nem olvastad a német fórumon? Szeptember-ig...

Előzmény: Farkas Ádám, 2008-07-27 19:33:00 [5379]

szerintem - ha van is - bekapcsoláskor valami eltérés... és ha van is egyszerre "ugornak"...
Tehát tetélezzük fel, hogy lesz nem nagy jelentőségű de valamennyi hiba (eltérés) a két motor között (legyünk pesszimisták és ez többszöri ki és bekapacsoláskor összeadóthat...

Én úgy csinálom, hogy bekapcs után azonnal referenciát veszek a ref. kapcsolókkal... (utánna figyeli az asztal méretét és nem megy ki belőle) ez jó dolog és természetes.

Tehát egy valami "referncia szinkronizáló" kellene...
Azaz két pontosan beéllítot végállás kapcsoló... az első adná a szoftvernek a jelet a második pedíg saját magához állítaná azaz "steppelné" impulzusokkal pl. egy és kapun kersztül és még a dir jel-el sem kellene foglalkozni mert az írány adott azaz lemaradt a második motor... Nem tünik lehetetlennek és bonyolultnak a megoldás...:)

Előzmény: svejk, 2008-07-27 19:28:00 [5378]

Helló csg67!
Felkérhetnélek többünk nevében hogy mondj véleményt az ebben és az encoder topicban felmerült mágneses encoderről?
Te találkoztál-e vele élőben illetve tudsz-e valamit az alkalmazhatóságáról.
A jelfeldolgozás a chip-en belül gondolom hasonló mint ba szinuszos jelek esetén.(DSP)

Ez ügyben szerintem a Te véleményed lehet a legmeghatározóbb.
(Lehet inkább az encoder topicba kellene válaszolnod, már ha elfogadod a felkérést.) Köszönöm!

Már két hete elküldtem a pénzt UHU-ULI nak az IC-k ért de semmi válasz. Milyen tapasztalatotok volt nektek?

szegény vezérlők nagyon várjál az IC-t

Szerintem is először alakítsd át a vezérlődet hogy ne ugorjon bekapcsoláskor, és így üzemszerűen nem lehet probléma.
Egy esetben van baj ha valamelyik motorod valamiért leáll, így kiugrik a szinkronból.
Ez esetben gondolom a hibás tengely a többit is
leállítja és nem feszül be.
Ekkor jöhet a kézi tekerés a nullpontvfelvételre, akár a végállásba való ütköztetéssel:)
De ez a leállás már nem üzemszerű állapot tehát jól beállított gépnél nem fordul elő csak súlyos hibánál.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-27 19:00:00 [5373]

Gondoltam, hogy elírtad.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 19:23:00 [5375]

Szia!
Forgalmazunk ilyen gépeket, javítunk, beállítunk ilyen gépeket, felújítunk ilyen gépeket. Csupán az elterjedt ipari gyakorlatra hivatkoztam.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 19:18:00 [5374]

.."torziós merevsége egy mechanikának rosszabb
legyen.." bocsánat, így ok.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 19:18:00 [5374]

Szia!
Nagyon villamosmérnöki a szemléleted.
Sok mindenben vitatkozhatnék Veled....
Ez a téma szerintem egy mechatrónikai
megközelítést igényel, azaz a korszerű
gépészeti elemek totális kihagyása,
elvetése egy 1:1-es fix áttételnél nagy hiba lenne.
Néhány méternél nehogy már a torziós merevsége
egy mechanikának nagyobb legyen, mint a világ
legjobb szinkron szervorendszerének, és akkor
még a több millás árkülönbségről nem is beszélek.
Szerintem mérlegelni kell a lehetőségeket,
és azzal sem értek egyet, hogy egy AC szervo
hajtás megbízhatóbb, mint egy komoly fogazott
szíj, vagy lánchajtás, vagy akármi.
Ettől függetlenül el tudom kápzelni, hogy adott
esetben csak elektronika old meg mindent,
hiszen némi közöm, és tapasztalatom van
a szinkron szervókkal kapcsolatosan
a kis lefejtő eszterga-marógépem kapcsán.

Előzmény: csg67, 2008-07-27 18:51:00 [5371]

Én meg még azt hittem, hogy a spanyolviaszt fogom kitalálni... azaz olyan egyszerű a dolog...
Pedíg csak az kellene, hogy elmegy a ref kapcsolhoz és a "másik motort" magához állítja valami egyszerű és "szellemes" megoldással...
Azért a léptetőmotornál ez milyen egyszerű... mert tud lépést veszteni

Esetleg valamilyen nyomatékszabályzós kupplung?
... azaz mechanikusan megoldva? Hogy "eljátsza" a léptetőmotor lépésvesztését egy üzemi határérték felett?

Hajrá, csináld meg!
Csak előtte még tervezd át a szervódat,
hogy be-kikapcsoláskor ne mozduljon meg.:)
Utána majd ráérsz az "üzemszerű" szinkron
behangolással foglalkozni, a 20 mm-es
orsó elképzelésed ad épp elég feladatot
ezzel kapcsolatosan.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-07-27 18:41:00 [5369]

Szia!
Nem. A mechanika sokkal egyszerűbben kivitelezhető két motorral, mint egy bonyolult, helyigényes, nagy torziós lengésű áthajtással. Ráadásul a mechanika szimmetrikus beállítása sokkal bonyolultabb, mint az elekronika beszabályozása.
A két motor (beszabályozás előtti) esetleges eltérő tranziens viselkedéséből adódó néhány inkremensnyi eltérés minimális ferdeséget/befeszülést eredményez. A két tengely még néhány századmilliméteres pozícióeltérése sem okoz komoly problémát.
A ma használatos ipari digitális AC tengelyhajtások gépen belüli végső beszabályozása nem egységugrásokra van alapozva.
A motorok, hajtások valóban drágák, de a gondosan kidolgozott eljárásokkal és segédszoftverekkel beállításuk úgyszolván rutinmunka. Viszont egy bonyolult egyedi áthajtó mechanika megtervezése, beszabályozása, karbantartása és javítása nagy szaktudást igényel. Arról nem is beszélve, hogy bármilyen mechanikus probléma a rendszer súlyos befeszüléséhez, tönkremeneteléhez vezetne, míg az elekronikusan szinkronizált tengelyeknél ez megelőzhető.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 18:32:00 [5368]

Kössz a választ, bár nem túl kimerítő, és az első nem lehet érv mert egy ipari cuccnál semmi sem drága.. mindegy...

Egyébként a bekapcsolási elmozdulás állítólag még az elismert,faforizált hobbyvezérlőknél is megvan sajnos.
Én is küszködtem vele, lett is 90 %-os megoldás, de a biztos a bekapcsolás utáni reset és referenciafelvétel.
Eleinte zavart aztán meg lehet szokni.
(ez a hobby kompromisszum )
Nagy emelkedésű nem önzáró hajtásoknál egyébként sincs más lehetőség, hacsak nem a fékes motorok alkalmazása.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 18:20:00 [5365]

Itt egy "nagyobbacska" gravírgép a cél... Nem egy ipari micronos és tonnás masina...

De egy hasonló probléma bármikor "szembejöhet", bárkivel ha két szervó motorral akar valamit meghajtani...szinkronban...
Tehát jó lenne valamit kiokoskodni...:)

A "hobby" szervóvezérlő meg olcsó...azaz olcsóbb mint pl. két speciális 90fokos kardánbox és kardántengely+ sok sok "ingyenmeló"
A németek sem hülék... olcsóbb egy léptetőmotor+vezérlő mint a mechanikai "áthidaló" kialakítás! Ezért is csinálják így... gazdaságosság...:)

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 18:20:00 [5365]

Szia!
Miért is? Szerinted nem igaz az a két érv,
amit írtam?

Előzmény: csg67, 2008-07-27 18:26:00 [5367]

Ez így nem állja meg a helyét.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 18:20:00 [5365]

Az iparban gyakran alkalmazott megoldás. Főleg portál gépeken. Gantry tengelynek nevezik. A hibafigyelés a két (vagy több) motor pozícióeltérése, illetve a tengelyek nyomatékigénye alapján történik (elsősorban a referenciapont felvétele előtt).

Szia Svejk!
Két fő oka van:
- Az ipari AC-DC szervóhajtás drága
(motor+szabályzó+táp), így sokkal olcsóbb és
kézenfekvőbb pár méter távolság áthidalására
a mechanikus elosztó szinkron kapcsolat.
- Az ipari cuccokat mindig komoly egységugrás
teszteknek vetik alá. Nagyon nehéz dolog
ilyen tranziens állapotban két egyforma
szervórendszert csinálni, amik ekkor is
csak néhány inkrementum eltéréssel követnék
az eseményeket. Így aztán komoly ipari cég
befeszülésre eleve hajlamos nagy pontosságú
CNC szerszángépet nem gyárt, és nem forgalmaz.

Előzmény: svejk, 2008-07-27 17:26:00 [5364]

Helló!
Az iparban miért necces a téma?
Írhatnál róla valamit..

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-07-27 13:24:00 [5358]

Még ekkorában is csinálják ezt a megoldást... ... de nem szervóval...

1. Sokan csinálják így a gépet...

2. Makko....

Persze ez csak amolyan gravírgéphez jó megoldás (főleg feltámasztás nélküli "rudazattal")... de vannak előnyei is a dolognak...

Hát ez valami fogaskerekes... biztos jó, de nem hiszem, hogy golyósorsó pontosságú...
Meg igazából nem akarom átvinni az erőt... azaz 2 motorral akarom

Előzmény: Svertel Istvan, 2008-07-27 15:22:00 [5360]