Kicsi a motor azaz az erő a valós mechanikai mozgáshoz!
Cseréld nagyobbra.... vagy ne akarj többet (látszatra sem) mint amit tud a mechanika.

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 09:33:00 [6260]

Ja értem már!!!
Ez egy vezérlő hibajel tárolási teszt!
Tehát nem számít a mechanikai mozgás! Ja így ok...
Azthittem a valóságban is ez megtörténik... de csak "videójáték" ... és boldogság érzetet ad a felhasználónak...

Az A300-asba majd szerelek egy SD kártya foglalatot, azzal akár 8GB-nyi "hiba műsort" is el lehet tárolni... És az lesz a menő, ver mindent!

Nem lehetne olyan léptetővezérlőt kifejleszteni amiben lenne hibatároló?
Akkor "élvezkedhetnének" a stepper motoros hobbysták is?
Beállítanánánk a tárolót lépésvesztés előtti szintre... felette meg mennének a jelek a tárolóba!
Copyright: Varsányi!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:32:00 [6259]

Egyébként egy hasonlatot mondanék, ami szerintem szemléletes, és idevág.
Ha egyszer már felgyorsult egy autó 120-ra,
és egyenletesen halad egyenes úton, olyan
szép az élet.:)
Aztán egyszer csak hirtelen kihajt az útra
egy 80 tonnás harckocsi részeg katonával.
Na ekkor le fog zajlódni az a folyamat, hogy
a betárolt mozgási energia átalakul képlékeny
alakváltozási energiává. Erre vannak képletek
is, egyszerűen balesetnek hívják ezt az
eseményt. Ez is egy kőkemény egységugrás teszt.

Nos 1W és 1 MW közötti motoroknál sajna
ugyanez lehet, hirtelen meg kellene állni, vagy
elindulni. Nos ezért érdemes ezt piciben
lemodellezni, hogy kb. tudjam, mire számíthatok adott esetben, és lehetőleg ne is feszegessem
majd élesben, drága anyagban a CNC gépem határait,
és tiszteljem az időállandók, és
energimegmaradás törvényét.

Nem bírja az Sg az egységugrást...

nem +- fél lépés volt a tárolás ill. +- 0.9, innen a 90%? Vagyis ahonnan még vissza, előre tudja rántani (magát) a motor...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 09:14:00 [6250]

Na ez az én bajom is... nem az egységugrás teszt miatt, hanem 50% gyorsjáratnál nyomok egy Stop-ot és Fault-ra megy a gyík ...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 09:22:00 [6255]

Ez a Te gondod, ezért jó van akár 1 megabit
memória is ilyen teszteknél a szervóban,
(véletlenül nálam ez megvan, sőt akármeddig
növelhető még bővítő kártyával),ugyanis ilyen teszteknél nem az abszolut hibanélküliség a
lényeg, hanem az időállandók, dinamikai
képesség határok, átviteli határpontok
megállapítása a cél, aminek kapcsán a későbbiekben olyan G-kódokkal etetheted a
gépedet, hogy soha ne legyen gondod, valamint
még néhány kiló csavart is be lehet tenni
utólag a mechanikába a kritikus rezonacia
frekvenciáknál.:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 09:22:00 [6255]

Ez a mérési módszer megérne egy külön mérő sw-t, vagy cél hardware-t, amibe beírható lenne az encoder felbontás, az elfordulás szöge és a kívánt egységugrás freki. A célhardware szerintem egyszerű lenne mikrokokontrollerrel, amilyet Sneci már el is kezdett...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:20:00 [6254]

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:16:00 [6252]

Jééé még a szerver is lépést tévesztett, sikerült
egységugrasztás jelet küldenem neki!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:20:00 [6254]

Léptetőmotornál nagyon kicsi lehet a hibatároló (ezt nem tudom mekkora), Geckonál a 128bit-es tárolót nem lehet kikapcsolni !!!

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 09:15:00 [6251]

Így van, Jószi szemléletesen írta le a dolgokat,
hogy pl. hogyan lehet akár már szemre is nagyon
sok dolgot kideríteni mindenféle komolyabb
értékelő műszer, vagy spektrumalizátor nélkül
is.:)

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 09:03:00 [6247]

Tehát egy "megfelelő szoftverrel" a 30Kg-os Z tengelyemet ZERO gyorsulással lehetne fel-le mozgatni teljes sebességre? Akár léptetőmotoral is?
Akkor az egy csoda... Tehetetlenségi erők ilyenkor nincsenek?

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 09:13:00 [6249]

Egyébként kedves Fórum társak!
Értsétek meg, szerintem az a nagy baj, hogy itt nagyon sokan csak elektronikai ismereti háttérrel
gondolkoznak, és az a módi (tisztelet a
kivételnek), hogy ha én
tudok forrasztani, akkor szervót is építhetek.
Ez messze nem így van, mert ez egy mechatronikai rendszert, és ott kezdődik a
fő promléma, hogy F=m*a.
Ameddig ezt valaki nem gondolja végig, meg nem
ismeri a tehetetlen villamos és mechanikai
betárolt energiák alapképleteit, hatásait, lengés mechanizmusait, addig csak a felszínt
kapargatjuk, és azt a tévhitet keltjük, hogy
ezekkel nem is kell foglalkozni, elég nekem
a forrasztó páka, és már van is szervóm.
Aztán olyan apróságról már nem is beszélek,
hogy a fő cél pl. a CNC forgácsolás technológiája, helyes szerszám élgeometria
ismerete mennyire fontos. Ez önmaga egy külön
marós, esztergályos szakma, életút.
Tehát az a szörnyű, de egyben nagyon szép is a
motor hajtástechnikában, hogy nagyon
szerteágazó, és minden összefügg mindennel.
Ezért kell a fő csapás irányokkal
tisztába lenni, és hangsúlyozom: Tárolt enrgiák
alapfokú megértése. Enélkül játék az egész
szervo téma is.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:01:00 [6246]

Ja, majd elfelejtettem: minden hibakorlát stb kikapcsolva, max hibabuffer, ugyanis nem azokra vagyunk kíváncsiak !...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:54:00 [6243]

Persze emlékszem...
Hány "bites*" lehet a léptetőmotor tárolási képessége? mert nem értem, hogy a 90%-os szögelfordulási hibából hogyan áll vissza...
* azaz hány lépést tud max. eltárolni.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 09:01:00 [6246]

180 * 90% = 162 fok ... Tehát, ha már olyan gyors a vezérlő jel, hogy a motor nem tudja követni, azaz még nem ért el a 180 fokos pozívióba e már a visszafele impulzusokat kapja és visszafordul ...
kevered a sebességet a gyorsulással!!! ... a gyorsulás legyen "végtelen" a senesség a stepfrekinek beállított ...!!!

"azaz hogyan lehet egy mechanikára szerelt motornál a (fizikai) gyorsítási időt meghaladó step jel sorozattal megküldeni..."
egy megfelelő sw-el! - Tibor45 írt egyet, Psichobilly írt egyet és a Mah3-ban is van egy servo tuning lehetőség ami erre hajaz ...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:54:00 [6243]

Persze ha badarság, akkor töröljétek, nehogy megzavarjon valakit.

Előzmény: sneci, 2008-09-01 09:01:00 [6245]

Tegyük fel, hogy a motorod vízszintesen helyezfedik el. Erősíts a tengelyére sugár irányban egy mini légycsapót ( pl mint amekkora egy kindertojásban lehetne). Forgasd a tengelyt úgy, hogy vízszimtesen "álljon" a légycsapó. Írj egy olyan programot, ami 180 fokban forgatja a tengelyt, vagyis a másik vízszintes pozícióba, maximális gyorsulással amit csak a sw tud, oda-vissza. Na most kezjél el csapkodni a légycsapóval!
A csapkodás frekvenciája az egységugrás frekvenciája.
Észre fogod venni, hogy növelve a csapkodás frekvenviáját, egyszer csak a légycsapó már nem fogja bejárni a teljes 180 fokot. Na ekkor elérted a rendszer határait...

(annyit még súgnék, hogy menet közben szkópon nézve a hibajelet, szépen lehet hangolni a szervó vezérlőt az idálishoz)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:30:00 [6236]

Péter!
Egyszer már elmagyaráztam Neked, és beszéltünk róla, hogy a léptecs a maga nemében "okos kis
motor". Van benne "tároló", és nem veszít lépést
akkor se ha lemarad egy adot határig.
Azaz egy jó minőségú step mocinak
nyugodtan adhatsz 0 gyorsítási idő mellett
1Khz-et is, nem téveszt. Nézzél meg pár profi
motor adatlapot, ahol közlik korrekten ezeket
a Start-Stop freki adatokat, de természetesen
tapasztalatból is érdemes kipróbálni, erre is
jó az egységugrás teszt jel sorozat.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:30:00 [6236]

Nem pótolja a műszeres tesztelést, de nem lehetne alkalmas G kóddal egy közelítő értéket mérni.
Ez hasznos lenne azoknak, akik nem tudnak célszerszámot csinálni a teszthez.
Például x mozog 20mm-t, közben az y egyre növekvő sebességgel 1 mm magasságú háromszögeket gravíroz.
Persze mindent korlátozást ki kell kapcsolni, vagy határérték fölé vinni (rámpa, sebesség,...).
Valami ilyesmire gondolok.
Ez x-en 20 mm-t mozog, és 1 Hz-es növekménnyel rajzolja a háromszögeket 1 és 20 Hz között. Ahol az amplitúdó 70%-ra csökken, mm-ben lemérve az x-et adja a határfrekit.

Közben megtaláltam a könyvtárában a kész gép teszt videóját... A Morgásból gondolom valami egység ugási teszt volt...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 08:54:00 [6242]

"beállított elfordulási szögamplitudó nem csökken 90% alá." ezt nem értem... léptetőnél...

De a többi is homály... azaz hogyan lehet egy mechanikára szerelt motornál a (fizikai) gyorsítási időt meghaladó step jel sorozattal megküldeni...
(azaz "fénysebességre" gyorsítani zero idő alatt:) meg, hogy nem éri el a "parancsolt" szöget azaz távolságot mozgásban?

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 08:49:00 [6240]

Én nem készen láttam, hanem elhozott hozzám
egy komplett mérőléccel ellátott profi gyári
egy tengelyes step hajtást. Ezt tesztelgettük
picit különböző microstep beállításokkal is.
A hajtása most is ez, ahogyan írta nem régen, csak a linkelt mechanikába beépítette.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:38:00 [6239]

Szia!
Ahogyan írtam már, itt minden összefügg
mindennel. Ez egy 5-6 fő változós függvény
rendszer, tehát szinte lehetetlen minden
verziót végig tesztelni, de nem is kell.
Eleve azt hiszem a tersztprogramod nem valami
rugalmas. 0-1MHz között illene fokozatnélkül
tudni állítani a stepjel frekit, és 10-100000
között az encoderfelbontást és 1-1000*2*pi
között a szögelfordulást, és a tetszőleges
ciklus számot.
Utána terhelés oldalról a redukált J-nek van
még óriási hatása, magyarul áttétel
változtatások!!!!!
Ha így felkészültél, akkor tudsz érdemi
megállapításokat tenni ilyen vizsgálati
módszerrel. Az összes idő állandóját, dinamikai
képességét pillantok alatt láthatod a
szervórendszerednek, és hangsúlyozom itt minden elem (mechanika, J, tömeg, encoder,
szervologika, tápegység, motorminőség, ...) kőkemény összefüggésben van
egymásssal.

Egyébként érdekes ez a Fórum!
lassan egy éve H. Józsi EC motorját közösen
teszteltük hevenyészett módon pár verzióról
videók is készültek, dokumentálva lett.
Tehát nincs úja nap alatt, én a szervo topic
első pár hozzászólásában írogattam ezekről is
csak akkor még a Fórum "Hobbysta népharagja"
elsöpörte a témát, mert akkor még
személygépkocsi DC motor volt a csúcs, ami
elérhető volt, ma meg minden bokorban van egy szervóhajtás, és igazi szervomotor is gyakran akad bontásból.
Tehát H. Józsi EC240 motorjára az egységugrás
teszt videók itt vannak:
2007.11.9 #2390, #2391

Előzmény: psychobilly, 2008-09-01 01:00:00 [6231]

Ugyanaz, step/dir rendszer, ugyanúgy kell, csak sokkal kisebb tempónál adja meg magát... ( az egy más kérdés, hogy a léptetőmotor határfrekijéből lehet sejteni, hol lehet a max, ill. mi alatt...)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:30:00 [6236]

Szedlay Pál gépéről azóta nem jelent meg kép... sajnos.
Ez az egyetlen kép amit közzé tett Pali. Ha te láttad készen... írhatnál róla...
A képen a nagy alu keretben (azthiszem 700Kg-ot írt) mi az az egység? A méretek demonstrációja miatt tette oda akkoriban?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 08:16:00 [6234]

Remélem lesz hamarosan egy "Ahaaaa..." élményed!

Csak figyelj jobban! A gyorsítási IDŐ közel nulla, azaz a gyorsítás közel "végtelen" ...

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 08:32:00 [6237]

Jobb mint a Gyalog-galopp ... tegnap már azt vártam mikor dobja be valaki a tehenet ...

Előzmény: Karcsi, 2008-09-01 07:38:00 [6232]

Leírnád pontosabban hogyan tesztelted a léptetős gépet? Mert amit írtál a #6206-ben el nem tudom képzelni léptetővel...


1. motorelfordulási szögtartomány pl. 90-360 fok között
2. Zero gyorsítás: start-stop frekivel 0 közeli
gyorsítási-lassítási idővel oda-vissza ciklusokkal járatni.
A step jelek frekvenciáját pedig fokozatosan növelni kell addig, ameddig a beállított elfordulási szögamplitudó nem csökken 90% alá."

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-01 08:16:00 [6234]

Itt várjuk meg Tibor45 válaszát.. vannak tippjeim, de nem akarok találgatni.

Előzmény: psychobilly, 2008-09-01 01:00:00 [6231]

Szia Péter!
Természetesen, ez a teszt motortípus független,
csak mások az elvárások egy profi szervo
motornál és egy NDK léptecsnél.

Szedlay Pál Zeta Parker hajtását (amivel a
mostani komoly mechanikája is kegyeg, mert az
AC szervót még szekrényben tartogatja) tavaly
teszteltem, 4-6 Hz-et tudott lépésvesztés
nélkül, ami léptetőnél elég szép érték.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-01 08:02:00 [6233]

Ez a "T45 teszt" lefutna egy léptetőmotoros rendszeren is?
Milyen erdményt hozna? = Léptetőmotorral nem lehet CNC-t csinálni.? Innét kellene elindulni...

Na már teljesen szervó topik függő olvasó lettem.Nem nagyon értek hozzá de a a nagy sötétségben/ami a fejembe van/kezdenek szikrák megjelenni.És ez nagyon jó dolog.Minden tiszteletem a hozzáértőknek.

A motor max 22kHz-el képes elindul tehát 2,75Hz-et tudok így elérni gyorsítás nélkül, ha viszont 1000 lépést adok ki csak akkor a 11Hz is megvan...? És itt nincs felette olyan, hogy nem megy egész kört, letilt és kész, addig meg túllövés van...

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 00:44:00 [6230]

Ha a programodban fix lépésszám után tudsz irányt váltani, akkor könnyű helyzetben vagy, csak a frekit kell növelned... Ha 360 fokhoz 4000 lépés kell, akkor 8000 egy periodus, ebből következik, hogy 8kHz frekivel 1Hz-es egységugrás jeled lesz, 80kHz-el 10Hz ...stb.

Előzmény: psychobilly, 2008-09-01 00:18:00 [6228]

Igen, az oda vissza rángatás frekije érdekes. Az E240 tengelyén volt egy tárcsa, 50%-ban feketére festve. 180 fokos egységugrás jelet adtunk rá, majd 10 Hz fölött már kezdett látszani, hogy nem futja be a 180 fokot ...

És az a "valamivel több mint 1Hz", hogy jött ki? Ez azt jelöli, hogy azt a 8000 lépést, tehát egy oda-vissza rángást hányszor csinál meg 1 másodperc alatt? De itt több lehetőségem van, mert tudom a sebességet növelni, és a lépésszámot csökkenteni ?!

Előzmény: HJózsi, 2008-09-01 00:06:00 [6227]

Ez így még csak valamivel több mint 1Hz egységugrás... 10Hz fölé kellene elmenni és akkor jön majd az igazság pillanata mint az E240-nél ...
Persze minnél később jön annál jobb a moci, ill a rendszer

Előzmény: psychobilly, 2008-08-31 23:49:00 [6225]

A Mach3-ban a Diagnosztika oldalon van egy Servo Tuning gomb, erről már volt szó a Mach3 topikban ... Ezzel szerintem lehet egységugrás jeleket generálni, ugyanis ekkor nem veszi figyelembe a motor gyorsítás-lassítást, ami a motor tuningban van... Ki lehet választani a tengelyt, megadni Hz-ben a step frekit és second-ban az irányváltási periódus időt. Egynél kisebb szám is beírható. Persze ki kell számolni mindkét értéket hogy Tibor45 szerinti jeleket kapjunk.
Épp most hangoltam két gyikot hagyományos szkóppal, ezzel a módszerrel és tekergettem be ideális közelire... Nagyon jól használható! A gyíknak amúgy tényleg kicsi a hibatárolója...

Hát lehet, egy fix 10kHz-es jelet adok ki és 4000 lépésenként megfordítom az irányt...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-08-31 23:12:00 [6222]

Nem Mach3-al csinálom, saját szoftver + PCI-os káryta...

Előzmény: svejk, 2008-08-31 23:20:00 [6223]

A legfontosabb hogy a gyorsulás a maximumon legyen a mach-nél...

Előzmény: psychobilly, 2008-08-31 23:04:00 [6221]

Valamit szerintem nem jól csinálsz, értlemezel,
vagy nem egységugrás a használt vizsgálójeled.
Majd egyszer kiszaladok Hozzátok egy kis szervo
"nyaggatásra".

Előzmény: psychobilly, 2008-08-31 23:04:00 [6221]

Na jó, holnap kipróbálom egy szervóval és szervóvezérlővel, nem ezzel a játék Geckoval Aztán még biztos lesz egy két kérdésem... Valószínűleg kicsi a Gecko tárolója, de nem sikerült amplitúdó csökkenést előidéznem, csak túllövést...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-08-31 22:49:00 [6220]

Mert a tárolt villamos és mechanikiai energiák
hatására a szervorendszer fázis és amlitudó
késésbe-sietésbe kerül, és nem tudja egy adott
ponton túl követni az alapjelet. Itt jön be
a különböző időállandók nagyon fontos
szerepe.

Előzmény: psychobilly, 2008-08-31 22:43:00 [6218]

Mellesleg megjegyzem, a gerjesztő alapjel
lehet lágyabb is, akár szinuszos is. Csak ugye
az egységugrás a legdurvább, és így a szervo
rendszer garantáltan a legnagyobb dinamikai
terhelésnek van kitéve. Ezért kell erre egy
teszt progit írni, mert G kódos vezérlő
progik alkalmatlanok erre a vizsgálatra.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-08-31 22:36:00 [6216]

Már csak egyvalamit nem értek, miért menne csak 3800-at amikor én 4000-et mondtam neki? Én csak túllövéseket tudok ilyen módon detektálni. Elmegy 4000-ig aztán szólok neki hogy Te figyu gyere már vissza, ekkor Ő irányt vált, de túllövés az lesz (4015), visszamegy 0-ra ahol megint irányt vált, de csak miután -15-ről visszajött... Milyen értékeke állítsak be körülbelül, hogy amplitúdó csökkenés legyen belőle?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-08-31 22:36:00 [6216]

Huhh..
Ez az írásod nagyon megtisztelő számomra, köszönöm!!
Mint már én is kifejtettem egy párszor hogy én is nagyon tisztelem a hatalmas tudásodat! Sajnos csak az az egy baj, hogy annyira más szemszögből próbáljuk ezt az egész dolgot megközelíteni, és mindig ebből van a vita

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-08-31 22:25:00 [6215]

Nincs gyorsulási-lassítási idő, néhány mikrosec.
csak, ami ebben az esetben gyakorlatilag nulla.
Ezután pedig attól függően, mennyire szigorú
a teszted, kijelölsz egy amlitódó sávtartományt, és azt mondod x decibel, vagy %
csökkenés még megengdett. A 90% egy példa volt,
lehet ez 63%-is ami ugye egy nevezetes érték
a műszaki világban, de azt is mondhatod, ha már
csak 1 %.ot is csökken, akkor vége a tesztnek.
Ez is egy paraméter, hol húzod meg a határt.
Durván hasonlítva olyan ez, mint mint egy
hangszóró, hangfal teszt. A HI-FI dolgokat,
decibeles megengedett szabvány határokat
biztosan ismered.

Előzmény: psychobilly, 2008-08-31 22:24:00 [6213]