Csak engem javíts még légyszi, ha valami nem jó a pédabeszédben ...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:38:00 [6852]

Péter! Ki tiltott le a gondolkodásról? A hibatároló ? ...
A mérés lényegét nem érted!.. (Bár szerintem csak tetteted magad ...)

A rendszer kap egy vezérlőjelet (gerjesztőjelnek is szokták hívni), és arra ad egy válaszjelet. Ez nem szokott nulla idő alatt megtörténni, de ezt csak azért írtam, hogy akármilyen gyors a válasz akkor is nagyobb nullánál valós körülmények között az eltérés (legfeljebb elhanyagolható).

A tesztet amúgy nem minősíteni kell, hanem elvégezni... szerintem ... aztán majd eldönthető: GO - NOGO

Indulni egészen alacson sebességről, csigalassúságról is lehet, ha így jobban érted. A szervó is csak akkor indul el, ha különbségjelet észlel a meglévő pozíció és a vezérlőjel által adott pozíció között... Esetünkben a különbségjel a hibatárolóban jelentkezik ez nem kérdés.
Tehát hibajel hatására kezd el mozogni a rendszer és ahogy írtam elkezdjük növelni a sebességet, csapkodási frekit, mert oda-vissza mozgásról van szó. A rendszer egy darabig, úgy írtam MARADÉKTALANUL végre tudja hajtani a feladatot, azaz az általunk meghatározott két pozíció között bejárja a teljes utat, beleértve a végpontokat is. - Itt annyit megjegyeznék, hogy ez egy dinamika teszt, azaz gyorsulás és lassulás teszt, márpedig ez valós rendszerre valamekkora értékkel bír nem végtelen. A Ferrari modjuk 3,7 mp alatt van 100-on, akkor hiába mondjuk neki, hogy mi az hogy nem 1 mp alatt van százon... attól ő csak 3,7-et tud teljesíteni. -

Növelve tehát a sebességet, csapkodási frekit, ide oda rángatást azt fogjuk tapasztalni, lesz egy olyan freki ami fölött már nem fogja befutni a teljes utat, azaz a növekvő frekivel csökken a csapkodás amplitúdója. Ez azért van, mert a rendszer gyorsulása, gyorsító képessége véges, mint a Ferrari gyorsító képessége.
Ha már mindenáron hibatároló oldalról akarod megközelíteni, akkor legyen a vezérlőjel egy darab kolbász madzaggal egy botra kötve, a rendszer mozgását meg egy macska modellezze.
A kettő eltérése a hibajel. Kezd el mozgatni a kolbászt magad előtt jobbra balra szép lassan. A macska követni fogja végállástól végállásig (mint a légycsapó hasonlatnál). Gyorsítsad a jobbra balra mozgást (merthát gonosz az ember...) és meglátod egy bizonyos freki fölött ( gyerekkoromban csináltam hasonlót tehát már akkor egységugrás teszteltem, csak nem tudtam.. ) hogy a macsek nem tud elmenni a két végpontig, hanem rövidebb oda vissza utat fog befutni. - Kéretik eltekinteni a hasonlat esetleges pontatlanságától és a lényegre koncentrálni! véges gyorsulás, tehetetlenség, dinamikai határ -
Na tehát, hogy is van hogy nem futja be a teljes pályát ( egy bizonyos ponton túl! ) ? ( "Mi az hogy..."?)
Hát úgy, hogy elindul a vezérlőjel (a kolbász ) és ezt és ezt olyan sebességgel teszi, amit a rendszerünk ( macska ) egyre nagyobb hibával tud követni a véges gyorsulása miatt, azaz a hibajel egyre nő. A kolbász elér a végponthoz és visszafordul. A macsek még a végpont felé tart. Igen ám, de már szembe jön a kolász, csökken a távolság, csökken a hibajel, egészen nullára, majd előjelet vált ami a macska agyában úgy fogalmazódik meg, én a kolbász szerint mozgok ( azaz az én pozícióm és a kolbász pozíciója közötti különbség szerint ) tehát hátra arc futás a kolbász után a másik irányba, vagyis nem futotta be a kolbász által befutott pályát. Persze utólérni már most sem fogja mert nem tud felgyorsulni az előbbiek szerint, hanem megint szembe jön majd a kolbász, tehát megint hátra arc...

A vezérlőjelhez annyit fűznék hozzá, hogy egységugrás szerint, azonnal (gyorsítási idő nélkül) az adott sebességgel "megjelenik", a rendszerünk pedig a meglévő gyorsítási képességével próbálja követni. Az "adott sebesség" az amit elkezdek növelni 0-ról, vagy kis értékről fokozatosan egyre löljebb...

1. Péter! Ha érted és kibírod, ne válaszolj!

REM Köszönet Tibor45-nek, hogy ezt a mérési módszert a fórumozó közönséggel megosztotta!!!

2. Ha nem érted, olvasd el még1szer lassabban...

3. GOTO 1

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 08:36:00 [6851]

De igen. " A gyorsítási idő közel nulla"

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 09:16:00 [6861]

SanyoDenki Servomotorok adatlap.

A számított motor egy 400W-os Sanyodenki volt, Estére kiszámolom egy ezen motorcsalád 200W-os tipusával 1:2 áttételt alkalmazva.
(van a Varsányinak olyan is a szekrényében )

Feltéve ha nem találtok az előző számításban óriási szarvashibát

A gép paraméterek ugyan ezek lesznek és a kívánt végsebeség is.

De lehet először tárgyalok valamelyik bordáskerék/bordásszíjforgalmazóval a jutalék mértékéről

Előzmény: svejk, 2008-09-09 09:32:00 [6863]

Na, kijavítottam utoljára a #6815-öt..
Kérlek Tibor45, és más tanult fórumtársak nézzetek rá.

Mindenesetre az már tisztán látszik hogy egy ilyen kis menetemelkedésű orsónál elég kis értéken marad az aránylag nagy tömegű mozgatott teher motortengelyre redukált tehetetlenségi nyomatéka.
Azt hiszem jobb lett volna hamarabb megismerni e számításokat

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 07:07:00 [6846]

De hát amit én kivettem az arról szól, hogy nem egyből a max "frekivel" lövi meg.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 09:08:00 [6859]

A rossz képlet innen jött:
orsóhajtás

A lap alja, 8. számítás...

de valóban Tibor45-é lehet a jó mert itt is az van:
Oriental motor

Na ennyit a magyar nyelvű szakirodalomról
Egyébként más hiba is van benne..

Előzmény: svejk, 2008-09-09 08:56:00 [6857]

Azt tudod, hogy ez a T45-féle egységugrasztási teszt egy gyári AC szervó vezérlőn nem fut le?
Azaz azonnal letilt amikor nem tudja elérni a célpoziciót...

Van egységugási teszt de nem a "T45-ös fejlesztésű" az ipari szabvány...
Nem azt tesztelik, hogy mennyire "nem tud" elmenni (!) a vezérlő a célparancs pozicióba... pont az elenkezőjét, a túllövést...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 08:49:00 [6856]

Egy hasónlóval találkoztam de nemigen bírtam a használatával, azonkívül szeretném alapjaiban megérteni a számítást.
Nagyon sok motorgyártó katalógusának az alján szerepelnek számítások, de sajnos azok is a lehető legegyszerűbbre összevonva, de nem érthető, logikus alakban.
A végeredmény biztos jó de nem biztos hogy azokból a képletekből egy köztes adatot ki lehet hámozni. ott csak arra törekednek hogy a neked megfelelő motort ki tudd választani, de sokszor jó lenne a köztes egyéb adat is.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 00:02:00 [6841]

Valóban, igazad van de nemhogy a képlet roszz de még a rosszképlettel is rosszul számoltam
(elfelejtettem négyzetre emelni)
Totálisan jellemző ez a kapkodás rám..:(

még ezt megpóbálom a helyén kijavítani, ha akkor sem lesz megfelelő akkor egyenlőre feladom és töröljük.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:12:00 [6847]

Tibor45!
Most ne hagyd abba, mikor végre megértettem az egységugrás teszt lényegét és hasznosságát.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:38:00 [6852]

Most értem haza, először erre válaszolok..
Ezt én is nagyon hibának vélem, de ha lesz időd tekints rá az E240 adatlapjára.
E240-kivonatos

Itt is meg van adva kg*cm2 és oz*in*s2 -ben
És érdekes módon a progi jól váltja át egymást..
nem értem...:(

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:31:00 [6850]

Megtörtént... Bölcs döntés...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:38:00 [6852]

Tudni kellene neked visszavonulót fújni...

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:31:00 [6850]

Kedves Fórumozók!
Péter mai beírásai végképp meggyőztek arról,
hogy itt meddő, és komolytalan vita folyik.
További jó szórakozást kívánok Nektek a
"szervo duma homokozóban".:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 08:20:00 [6848]

"Sem terheletlenül, sem terhelve nem tudja természetesen 1:1-ben lekövetni az egységugrással kapott vezérlőjelet"

Ez egy normális teszt? Mi az, hogy nem megy el (nem ér el) a maró a parancspozicióba? ... ez megengedhetetlen!

Ha nem tudja lekövetni a motor a parancsokat... a jelek hol vannak? = a hibajel tárolóban.
Ez a hibajel tároló minnél nagyobb annál nagyobb a hobbysta élvezete?

Én pedíg azt szeretem amikor a vezérlőjelek pályahűen (nagyon kis hibával!) vezérlik a gép fizikális mozgását, nem a hibajel tárolót töltögeti!

Előzmény: HJózsi, 2008-09-08 22:00:00 [6827]

Ez itt egy hiba a programban, két különböző
mértékegység jellemzője nem lehet egy fizikai
jelenségnek, így átváltani sem lehet. Mondtam
már sokszor, csak óvatosan a szép csicsás
program ablakokban megjelenő számokkal.

Előzmény: svejk, 2008-09-08 21:18:00 [6818]

Svejk telefonon megkérdezte a súlyokat... jók. (egyébként azt hiszem a kereszt tengelyt számolta)

Hol van itt a 10X-es elrontás??? A J hibás működés?

... Azt a "hibát" látom svejk számításában, hogy mindent csak az alapnyomatékkal számolt...
Pedíg a motornak van egy un. "csúcsnyomatéka" is... te ezt tudod?

Ha 30Kg-os lesz a munkadarab a 320x320-as munkaterületen... majd kicsit lasabban marok Ezen ne izgasd magad ekkor úgyis leesne a gép az asztalról

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-09 08:12:00 [6847]

"Na innentől kezdve lett elszúrva sajnos Péter
minden erő, és izom törekvése, kezdve onnan,
hogy az egész szervo végfok fölösleges, lomha,
állat és ráadásul drága FET-ekre, tápegységre
épül a gyakorlatilag semmiért.:) Tehát egy
Hobbystának, ahol igen csak számít a pénz is,
totálisan rossz minta ilyen szempontból is."

Az hogy lomha a gépem és illesztetlen... szerintem már hagyjad... ideje múlt... ne ásd magad mélyebbre...
A gyakorlatban is ok és már számolva is...:)
Azt kellene írnod, hogy "Jedi-Peti" egész jól érezte a lézerkardot...

Hogy jön ide a lomha végfok a drága FET-ekkel?
Hogy jön ide a tápegység?
Hogy jön ide a hobbystának a most "már" drága vezérlés?
....

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-08 21:52:00 [6824]

Szia Svejk!
Szedlay Palinak a leendő AC szervójának a
méretezéséhez egy évvel ezelőtt én ezt a
képletet adtam meg, orsó-anya hajtás:
J=m*(h/6.28)*(h/6.28)
Te nem ezzel számoltál, innentől kezdve megint rossz az egész. Valamint Péter gépének X tengelye tuti több 30 kg-nál, de ezt pontosan ő
tudná megmondani. Eleve rátehető egy 30 kg-os munkadarab is, annak idején még ólomsúlyokból
is többet rápakolt a kísérleti deszkamodelljére.

Előzmény: svejk, 2008-09-08 20:51:00 [6815]

Errol van szo, ez kellett. Tibor is megnezi, Svejk is, jo lesz, hasznaljuk, happy end... (:

Előzmény: HJózsi, 2008-09-09 00:55:00 [6845]

Igen, használható ez, a példákat is érdemes betölteni ... A motor katalógusában Sanyo Denki nincs, csak YASKAWA ami ismerős, de a motor paraméterek bevihetők kézzel is...
Na itt lehet játszani, direkt hajtás, áttétel,sebváltó, rotary table amit akarsz... Ha Svejk nem megy el időben aludni, most már nem is tudna ...

Előzmény: HJózsi, 2008-09-09 00:29:00 [6844]

Szerncsére ez sem nagyon pilótavizsgás... legfeljebb kicsit ... Úgy látom a Help / Quick Startnál érdemes kezdeni ...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 00:02:00 [6841]

darabja 90 euró .

Üdv. mindenkinek !

Mit gondoltok az ilyen fajta motrokról ?



Motor Specs:

Type-GR63x25 Permanent Magnet DC-Motor
Manufacturer - Dunkermotoren GmbH
24 VDC, 3300 RPM ,In-2,7A ,Im-24A, 50W
Starting torque 6.75Nm,Continuous torque 0,9Nm
Planetary Gearboxes PLG 52 ( 6,25:1)
Line encoder resolutions 500

Az a PLANETARY GEARBOX dolog eléggé kottyanás mentes ? Ha igen akkor meg van oldva az áttételezés is !

van itt még egy:


Motor Specs:

Type-GR63x55 Permanent Magnet DC-Motor
Manufacturer - Dunkermotoren GmbH
24 VDC, 3300 RPM ,In-4,9A ,Im-33A,100W
Planetary Gearboxes PLG 52 ( 6,25:1)
tachogenerators TG11 3v

Letolt, nezeget, csatlakozik a "sotet" oldalhoz - elesit, var amig szakszeruen elmagyarazzak a hasznalatat.
(Chivas R., J. Daniels kuldesi szandek eseten maganban ker postacimet - nem offolja szet a forumot...)

VisualSizer

Józsi és Svejk...csak aztán a magam fajta 4 elemit végzett is megértse ám....úgy csináljátok....köciiii

Ja, az átváltást másik lapra be tudom szintén tenni, egyszer érdemes rászánni az időt, szerintem SI-ben érdemes számolni, az átváltások meg másik lapon lesznek...

Előzmény: svejk, 2008-09-08 22:58:00 [6838]

Bárcsak ott tarthatnánk...De azt megköszönném!
Még ha jók a képletek is nagyon el lehet szúrni a mértékegységek átváltásánál is:(
Reméljük holnap kiderül az igazság...
Ha valaki tudja a javítást is nyugodtan másolja be és javítsa ki.
Egyenlőre tőlem így hamarjában ennyi tellett..:(

A #6818-ra nem tudod a választ?

Előzmény: HJózsi, 2008-09-08 22:46:00 [6837]

Na ne szerénykedj!
De ok, ha kész, jóváhagyva a számítás beírom excelbe, hogy könnyen lehessen cserélni a bemenő adatokat méretezéshez...

Előzmény: svejk, 2008-09-08 22:35:00 [6836]

notepad

én hülye vagyok ezen progik kezeléséhez..(is)

Előzmény: HJózsi, 2008-09-08 22:26:00 [6835]

Nem excelben csinálod?

Előzmény: svejk, 2008-09-08 22:24:00 [6834]

A #6815-ben kijavítottam az összeadási hibát...

Fogggggalmam sincs miről beszélsz Józsi...Nem én voltam !

Előzmény: HJózsi, 2008-09-08 22:06:00 [6829]

Ja és persze egy külön homokozót Péter és Tibor részére is ki kellene könyörögni... )

Előzmény: svejk, 2008-09-08 22:11:00 [6831]

Én ezt már egyszer felvetettem...De nem gond ha kiforrja magát csak akkor rakjuk át oda...

Előzmény: Laslie, 2008-09-08 21:56:00 [6826]

Na ennyit a számológéppel való számításról.:(
valamit elütöttem...
Ezt elvileg ki tudom javítani, de félő hogy a képletek sem lesznek jók akkor pedig hiába..

Oké, holnap légyszives nézd át tüzetessebben.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-08 21:52:00 [6824]

+ Fétis - Latex ...

Előzmény: Laslie, 2008-09-08 21:56:00 [6826]

"Na ez a bibi... azaz a cirkuszi mutatvány...
T45"
Péter! Te tényleg ennyire "sötét" vagy, vagy
egyszerűen nem bírod elviselni a saját butaságodat,
elrontott összes szervó cuccodat, és állandó
üres, szakmaiatlan duma és fecsegő
kényszered van?:) Gyújtsál már inkább egy kis
halovány gyertyafényt a fejedben végre!:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-08 21:31:00 [6822]

hüllőket ne keverjél bele, azaz please csak most, forget it!
Egyik probléma, hogy a kérdéseidet magad válaszolod meg... más válaszába pedig bele sem gondolsz ... Ez így süketek párbeszéde sötétszobában ...

Sem terheletlenül, sem terhelve nem tudja természetesen 1:1-ben lekövetni az egységugrással kapott vezérlőjelet, De(!), kis sebességről, "csapkodási frekvenciáról" indulva, lesz egy tartomány amíg MARADÉKTALANUL végre tudja hajtani a feladatot, azaz az oda vissza út minden lépését meg tudja tenni. A sebességet (csapkodási frekit) növelve egyszer csak észre lehet venni, hogy már nem tudja bejárni a teljes útszakaszt. Annál jobb a rendszer, minnél nagyobb frekvenciánál jelentkezik ez a "töréspont" ...

Lassan érdemes lenne egy olyan topicot is nyitni, hogy HOMOKOZÓ....Oda kerülnének be a lektorálásra váró anyagok és mikor mindenki hozzátette a magáét és letisztultak a vonalak akkor bekerülhetne a tisztán tartott KÉPLETEK-SZÁMÍTÁSOK topicba...

Közben látom, ezt Te is észrevetted, akkor már
ketten vagyunk.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-08 21:47:00 [6823]

Szia Svejk!
Így első ránézésre pár hiba biztos van benne.
Pl. J redukált=0.62+2.39+5=8.01 Nálad ez 6.49 kgcm2.
Azt már le sem ellenőrizem, hogy egy egyes
J részelemeket jól számoltad-e ki, de gyanús már
a képlet is néhol. Ahhoz már késő van, hogy
részletesen utána számoljak, de a lényeg az utolső mondatodban van. Folyamatosan azt
írogattam nektek, hogy vannak hatékonyabb
(pl. négyzetes, köbös hatású)
módszerek, eszközök, mint az észnélküli
teljesítmény növelése (ami csak lineárs),
ráaádásul nagy motornak hiába nagyobb a
nyomatéka, a tetája meg négyzetesen rosszabb,
tehát egy kisebb motor sokkal pörgősebb. Na
innentől kezdve lett elszúrva sajnos Péter
minden erő, és izom törekvése, kezdve onnan,
hogy az egész szervo végfok fölösleges, lomha,
állat és ráadásul drága FET-ekre, tápegységre
épül a gyakorlatilag semmiért.:) Tehát egy
Hobbystának, ahol igen csak számít a pénz is,
totálisan rossz minta ilyen szempontból is.

Svejk!

Lehet, hogy rosszul adtam össze: de....
Azt írod: a motor tehetetlenségi nyomatéka 5kgcm2
+ amozgatott tömeg tengelyre redukált nyomatéka 2,39 kgcm2
+ J (orsó) 0,623kgcm2
Ez összesen 8,013kgcm2 és nem 6,49kgcm2

Előzmény: svejk, 2008-09-08 20:51:00 [6815]

"a sebességjelet egységugrás szerüen kapja meg a vezérlés hol az egyik hol a másik irányban azaz a gyorsítás ideje közel nulla"

Kérdés:
úgyebár több mint 128 step jelet? (többet mint a Gecko tárolója)
... és mennyi idő alatt kapja = szinte zero. ("a gyorsítás ideje közel nulla")
Mennyi "esélye" van arra hogy ezt valós mechanikai mozgássá alakítsa a szervómotor? (mechanikával azaz nem asztalon pörgetve üresbe!) = SEMMI.
Tehát hová megy a jelsorozat = a hibajel tárolóba...

Na ez a bibi... azaz a cirkuszi mutatvány...(T45)

Előzmény: HJózsi, 2008-09-08 21:21:00 [6819]

Ez... mint ha a valóság lenne... pont így van... a gyakorlatban is...

"A forgácsolóerőt vegyük 500 N-ra" = ez azt jelenti, hogy egy 50kg-os cementes zsák kell a főorsó húzásához? Kicsit soknak tartom, de lehet...

"Viszont vegyük azt is figyelembe hogy a motor a szervokörben van és a névleges nyomaték 3-4 szeresét is leadhatja gyorsításkor."

Talán ezért tud (egy picit) jobban gyorsítani ?...(akár lehetne 12Nm a csúcsnyomaték.. de a táp csak: 16,7A)
Ez is nagyon valóságosnak tűnik... a gyakorlatban nem állítom 100ms alá 180mm/sec-re... mert ugye minek:)

Ez nem semmi...valóságos... gratula!!! Le a kalappal... Igaz csak a felét értem... de mindegy...:)

Előzmény: svejk, 2008-09-08 20:51:00 [6815]

Hasonlóan az E240 adatlapján is meg van adva kg*cm2 és oz*in*sec2-ben..
Ez hogy áll össze?
És persze a alant említett kalkulátor jól váltja át..

Előzmény: svejk, 2008-09-08 21:18:00 [6818]

Két pont között járatja a tengelyt oda vissza, egyre nagyobb sebességgel, úgy hogy a sebességjelet egységugrás szerüen kapja meg a vezérlés hol az egyik hol a másik irányban azaz a gyorsítás ideje közel nulla...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-08 21:01:00 [6816]