Majd élő teszt környezetben, addig jegeld szerintem ... PEACE PLEASE ...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 13:32:00 [6967]

Hogy ez a hibajel tárolón belüli egységugrás mire jó nekünk?... leírhatnád. Már feltettem a kérdést a #6949-ben.

Előzmény: HJózsi, 2008-09-10 11:51:00 [6966]

Persze, csak szépen beszéljetek egymással! ... (WAZZE! )

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-10 11:46:00 [6965]

Ezentúl ilyen és hasonló dokumentált, alátámasztott, érthető írások várhatók tőled? Ez nagyon jó lenne...!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 09:53:00 [6962]

Hú!!!
Tibot köszönöm kimerítő és pontos válaszodat, ez egyben tudományos és érthető is volt, ez így profi.
Minnél több ilyen hozzászólást és ez, ezek építő jellegüek a fórumra.
Köszönöm

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 09:53:00 [6962]

Ezt a leírást érdemes etalonként elmenteni mindenkinek!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2008-09-10 09:53:00 [6962]

Pár gondolat, ami még az időállandókhoz tartozik,
és talán segíthet a jelentőségét megérteni.

A különböző időállandók az egyik legfontosabb
jellemzői minden rendszernek, így a szervónak is.
Matematikailag egységesen egy exponenciális függvény,
az úgynevezett e-ad x írja le ezen folyamatokat.
Az e matematikai állandó, a természetes logaritmus
alapja. Irracionális és transzcendens szám.
Értéke 29 értékes jegyre megadva:
e = 2,718 281 828 459 045 235 360 287 471 35...
Az egyik legfontosabb állandó a matematikában.
Jelentősége, szkirodalma olyan, mint a PI-nek.
Az e szám Euler-féle számként is ismert Leonhard
Euler matematikus után, de Napier-állandónak is
nevezik John Napier skót matematikusnak,
a logaritmus függvény felfedezőjének tiszteletére.

Az egységugrásra adott választ az előbbiek alapján
tehát egy szervó alapesetben így reagálja le:

Ebből az ábrából látható, hogy a gyakorlatban
hogyan változik egy motor sebessége, pozíciója,
árama, stb. az idő függvényében az egységugrás
jel hatására.
Jól látható az is, hogy a függvény 63%-nál nevezetes
ponthoz ér, ez a metszéspont az adott vizsgált fizikai
folyamat időállandója.

Az egyik legegyszerűbb ilyen egy tárolós rendszer egy
kondenzátor és ellenállás sorbakapcsolása, majd ennek
négyszögjeles, egységugrás generátoros gerjesztése.
Ennek időállandója: R*C
Azaz pl. 1 mikroF és 1 MOhm esetében pontosan 1 másodperc.
Ezzel a kis írásommal az is volt a célom, hogy érzékeltessem,
hogy a műszaki törvények egyetemlegesek, a hőtanra, gépészetre,
elektronikára, ..., irányítástechnikára, szervóra egyaránt
alkalmazhatók.

Attetellel torteno szamitast is tartalmazo excel tablazat:

excel tablazat

Ezt már írtad régebben is... Számomra ez teljesen érthetetlen...
Milyen vezérlés van rajta? Hogy ilyet megenged. Csak lehet(ne) egy analóg kimenet a hibajelnek, rá egy műszer = látod meddíg mehetsz... "büntetlenül"
Én is tervezem, hogy egy "csúcs szint detektoros" ledsort csinálok a Gecko hibajel kimenetére és látom...

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 22:23:00 [6954]

Javitom, koszi!

Előzmény: Szigma, 2008-09-09 23:23:00 [6958]

Az A21 mező szövege helyesen "M gyorsításra fennmaradó nyomaték", nem pedig erő.

Előzmény: n/a (inaktív), 2008-09-09 13:37:00 [6886]

elnezest egy par napig nem voltam, most is csak beugrottam, hogy beszamoljak a pozitive eredmenyekrol, az a400 -asal kapcsolatban: a project nagyon jol halad, maga a verilog "nyelv" egyszerunek tunik ugyan, de a sok megkotes miatt sokat kell okoskodni mire valami hasznos kikerul a lenyeg, ma csinaltam egy encoder zajszuro funkciot a cpld ben es meg merem kockaztani, hogyha csinalnek egy fugveny generatort mondjuk csak! 300khz -el es tennek bele un. kapcsolasi elzajokat, nagyon keves encoder fogado maradna eletben, legyen ez a tibor45 fele szupertitkos kapcsolas, vagy az istvan fele pic vagy a peter fele celaramkor szerintem ja! a mukodese: hasonloan mukodik mint a ket-allasu kapcsolo digitalis debounce kapcsolasa rs-tarolokkal, csak itt a ket encoder jel egymast lock -olja, majd teszek fel magyarazo abrat, meg a konkret algoritmust c nyelven...

Átolvastam, számoltam és nem találtam benne hibát.

Előzmény: HJózsi, 2008-09-09 22:48:00 [6955]

Rendszerek és modellek

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 21:56:00 [6953]

Ez arra jo, hogy ne jarj ugy, mint en a gyari AC servos geppel. Nagyvonaluan beallitottak a parametereket, de nem szamoltak azzal, hogy a megmunkalasom soran felso hataron fogok tudni dolgozni a geppel (0-hoz kozeli forgacsolo ero).

Az egesz vegeredmenye az lett, hogy alakhibas munkadarabok kerultek le a geprol. Vizszintes sik feluletek helyett, fokos, lejtos feluleteket csinalt a gep zokszo nelkul. Nem oldott le a servo, nem villogott led.

Ha megkerestek volna ezt a hatart, biztonsagi ertekkel ala allitjak es kesz. Igaz, hogy akkor nem hangozhattak volna el olyan szep szamok a beszelgetesek folyaman...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 21:23:00 [6949]

Talán a mechanikai ötletek topikba is átköltözhetnénk - kicsit:)

Mert ugyebár ez (ami a topik címe) csak egy kisebb része az egésznek...
Azaz "megette az egészet a ló" ha nem csinálunk egy jó mechanikát amin jól tudunk majd "egységeket ugratni"
A sok elméletizés... mem helyettesíti a jó és pontos "fizikai" munkát

"Az időállandó az az idő, amely alatt a rendszer a kiindulási és a végállapot közötti különbség (1-1/e)-ed részét bejárja. Egyszerű esetben a vég- állapot nulla, és ekkor az időállandó az az idő, amely alatt a jel nagysága e- ed részére csökken."

Talán ezért már megérte! Köszi az észrevételt, biztos mindenkinek jólesik aki vette a fáradtságot...
És ha mondjuk 100-ból 99-en megértették, a maradék 1 az 1%, hobbi szinten elhanyagolható ...

Előzmény: Karcsi, 2008-09-09 21:26:00 [6950]

És nem akarja a nejem elhinni ,hogy ez jobb mint a TV.Az ember csak tanul és nincsenek reklámok sem.Az viszont igaz hogy a fejem egy kicsit megnőt,de mindem elismerésem a jó példákkal magyarázó uraké

Nekünk ez végül is mire jó?
Mármint ez egységugrasztás... beálítani vele szervórendszert... persze indulásnak jó... de a végső finomhangolásra már nem... szerintem.

Motorokat összehasonlítani? Mihez? Ha lenne két tök jó motor amit két gyártó küld nekem... és dönteni... de ez egy kicsit másként van a beszerzés a valóságban azaz hobbyban...

Csak röviden, mert a többit Sneci megválaszolta ( köszi S.), a vezérlő jel egységugrás szerű, azaz a vezérlő minden csorsítási cécó nélkül megkapja a sebeségjelet, amely sebességen éppen vizsgáljuk. Azért egységugrás szerüenm mert ennél kellemetlenebb szitu nem fordulhat elő valós megmunkálásnál... Tehát ahol elérjük ezzel a vizsgálati módszerrel rendszerünk határait, akkor ezen dinamikai határokon belül biztosan mindent meg tudunk vele csinálni...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 17:56:00 [6927]

Nekem nem annyira, főleg az első oldal alja
Mentsétek le mert az explorer egy két képletet nem tud megmutatni.

Előzmény: Kristály Árpád, 2008-09-09 21:00:00 [6942]

Köszönöm érthető magyarázatod Tőled öröm kérdezni is.

Előzmény: sneci, 2008-09-09 20:47:00 [6940]

Ez egy egyezményes érték.

Előzmény: Laslie, 2008-09-09 21:02:00 [6943]

Köszi...

Előzmény: svejk, 2008-09-09 20:54:00 [6941]

Na ez a magyarázat nagyon korrekt volt....végre én is kapizsgálom a dolgot. Két kérdésem lenne. AZ a 63 százalék az egy egyezményes érték, vagy csak a példa kedvéért írtad? Illetve ezen két időállandónak van egy jele ami a motoron fel van tüntetve?

Előzmény: sneci, 2008-09-09 20:47:00 [6940]

Na végre.....
Ez teljesen közérhető!

Köszönöm!

Üdv.: Árpi

Előzmény: sneci, 2008-09-09 20:47:00 [6940]

Kezdésnek ezt is érdemes elolvasni:
DC motorok gyorsulása-lassulása

Előzmény: sneci, 2008-09-09 20:47:00 [6940]

Kezdjük az egységugrással, mert az rém egyszerű. Nem takar mást, mint a szóösszetétel sugall, egységnyi változást létrehozni ugrásszerűen (nagyon kicsiny idő alatt).
Mi az egység? Hát amit annak nevezünk. Például a motorra egy kapcsolóval (rövid idő alatt) rákapcsoljuk a névleges feszültséget, ez lesz az egység. A névleges feszültségen a motor a névleges fordulaton pörög.
Mérjük a motor fordulatát, és amikor az eléri a 63%-ot (az egység 63%-a), az eltelt idő lesz a motor eredő időállandója.
Az eredő időállandó az elektromos és a mechanikus időállandó következménye, pontos összefüggést fejből nem tudom, de utána járok.
Mindkét időállandónak ugyan az a hatása. DE az elektromos időállandót az elektronika megpróbálja legyűrni, például úgy hogy a tekercsre a névlegesnél sokkal nagyobb feszültséget kapcsol. Belátható, hogy így hamarabb eléri névleges értéket, aztán ha elérte, akkor visszaveszi a feszültséget a névlegesre. Mindenesetre egy kisebb elektromos időállandójú motorral könnyebben boldogul az elektronika, másrészt ezt a trükköt sem lehet a végtelenségig fokozni.
A mechanikus időállandót a kifejtett nyomaték gyűri le, ami véges. A nyomatékot a tekercs árama hozza létre (ami ugye eleve késik az elektromos időállandóval arányosan). Ehhez még hozzájön a mechanikai tehetetlenségből adódó késleltetés (ez meg a mechanikus időállandóval arányos).
Tehát a motor a lelke mindennek. Nekem úgy tűnik, hogy amíg az elektromos időállandón lehet javítani, a mechanikus az annyi amennyi. A motor tengelyére redukált tehetetlenségi nyomatékot áttétellel szépen kordában lehet tartani, de a motor alaptehetetlenségén nem lehet hozni.
Végül a kérdésedre, most ne nézzük külön az elektromost meg a mechanikust, hanem az eredő legyen a 2 és 10 msec időállandójú motor.
Az egyik 2 msec alatt éri el a névleges fordulat 63%-át, a másik 10 msec alatt.
Az egyik 10 msec alatt éri el a névleges 97.3%-át (5-szöröse az időállandónak) , a másik 50 msec alatt.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 17:56:00 [6927]

Köszönöm válaszod.
És az " Electrical Time Constans"????

Előzmény: psychobilly, 2008-09-09 20:11:00 [6937]

Igen, csak a múltkor sem tudtuk meg milyen körülmények közt. Valószínűleg a névleges feszültséget 0 idő alatt rákapcsolva, áramlimitálás nélkül.

Előzmény: psychobilly, 2008-09-09 20:11:00 [6937]

Régebben már volt itt róla szó, de a "Mechanical Time Constans" azt az időt jelenti, amennyi idő alatt a motor fel tud pörögni a névleges fordulatszámának a 63%-ra.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 15:59:00 [6922]

A végfok nem volt kikapcsolva, nem az volt a látványos hanem az, hogy egy bizonyos frekvencia fölött nem képes a szervo lekövetni az utasításokat és ez nem hibajel tárolás kérdése volt mert ahhoz túl sokáig működött "hibásan". Ekkora hibatároló nincs egyik szervóban sem. Egyszerűen a macska nem ment ki a kolbászért a végéig mert az már jött visszafelé és idő elött megfordult. gondolom lehet neki adni olyan frekvenciát amikor szinte egy helyben áll. De ezt nálam okosabb emberek elmagyarázták neked az elektronikai részét is. Ha elkészíted úgy is látni fogod miről van szó a gyakorlatban. Hiába akarsz gyorsan 1mm mozgással ide-oda menni és marni előbb utóbb csak 0,8mm lesz az út és kisebb lesz a munka darab. Erre nagyon jó teszt ez.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 19:51:00 [6935]

Szervóvez. hibatároló el tudja tárolni a "lépéshibát" (mértéke vezérlőfüggő:) a léptető pedíg nem. Ily egyszerű...

A nagy hibajel tárolási "képességű" vezérlők akár sok-sok fordulatnyi hibát is képesek "bespályzolni"... és elővenni a spályzból - de ezt maga dönti el(!)... azaz ráerszti a motorra amikor csak tudja azaz hogy "útolérje magát"...
A teszt nagyon látványos lehet... főleg kikapcsolt végfokkal... eltekered a motortengelyt... és bekapcs... és visszáll

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 19:31:00 [6934]

Én gyakorlatban láttam T45-nél és akkor jól látható volt a reakció.
A stepper egy bizonyos frekvenvia után lépést tévesztett.
A servo pedig nem ment el az adott helyre, jó volt a hasonlata HJózsinak a macskával.
Én az elektronikát nem értem, de ez nem is baj, ez kimaradt az életemből.
De a gyakorlati lényege világos számomra.
Szerintem is mérni illetve következtetni lehet egy rendszer maximális terhelhetőségére.

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 18:34:00 [6929]

Nekem van egy sanda gyanúm hogy a mechanikai időállandó gyakorlatilag a motor tehetetlenségi nyomatékából és a motor maximális nyomatékából egyenesen számítható.
Majd utánajárunk ennek is..

Előzmény: sneci, 2008-09-09 16:49:00 [6924]

már átolvasás után javítottam...

Előzmény: Libus, 2008-09-09 18:54:00 [6931]

"Aztán ha gyorsítod a folyamatot akkor egyszercsak nem megy el a "végszögcélig" azaz az írányváltás (dir jel) fordítja az írányt és ekkor törli a jeleket a hibajeltárolóból... "

Szerintem ez nem így van, ha törölné a hibajeltárolót, akkor igencsak eltévedne a szervovezérlô.
Bocsánat ha belevau-vau....

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 18:34:00 [6929]

Nem lineáris a növekedés, és pontosítsunk: 63% a nevezetes pont. Ott még elég meredek a görbe, ott még jól lehet mérni.
Később még visszatérek az időállandóra, meg az egységugrásra....

Előzmény: Amatőr, 2008-09-09 18:18:00 [6928]

Annyira azért ne keresd az értelmét...:) Mert Tibor előkerül és úgy megmagyarázza, hogy kezdhetjük előről... sőt a 4X-től hogy egyáltalán van...:)

Magyarázat - ahogy én látom
1. Képzelj el egy nagyon-nagyon kicsi motort... Mint egy lepke:)
2. Szögelforulási szöget válaszd a szervóvezérlő hibajel tároló küszöbbértéke alá! (encoderfüggő is)
3. Indítsd el lassú step jelekkel... de csak kevesebb "db-ot" adjál neki max. mint a hibajeltárolója a vezérlőnek... és fordíts írányt mielőtt a hibajeltároló megtelne.
4. gyorsítsd a folyamatot.

Így elképzelhető,. hogy nagyon lassú "léptetésekkel" elmegy a "végszöcélig"

Aztán ha gyorsítod a folyamatot akkor egyszercsak nem megy el a "végszögcélig" azaz az írányváltás (dir jel) fordítja az írányt...

Hogy mi ebben a jó?
1. Asztalon lehet a motorokkal szórakozni
2. Ha van két motorod el tudod dönteni melyik bírta tovább... azaz gyorsabb reakciójú. (jó szemmérték nem árt
Persze egy nagyobb motor, nagyobb tehetetlenséggel és persze rosszabb lesz... viszont az erősebb motor sokszor fontosabb - ha nemcsak az asztalon akarod pörgetni, hanem pl. marógépnek szánod és terhet is kell mozgatni...

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 17:56:00 [6927]

Sneci!
Jól gondolom hogy a motor forulatszáma exponenciálisan növekszik, nem lineárisan? A 70% csak egy nevezetes érték hogy a mérés pontos legyen?

Előzmény: sneci, 2008-09-09 16:49:00 [6924]

Köszönöm válaszod szmemben már is kapitális harcsává nőtted ki magad, de még finomítsuk egy kicsit, ha lehet.

Adjunk a szervo motornak egy egységugrás jelet (ezt én még pontosan máig sem értem mit jelent, de legyen ez az én bajom) végtelen gyorsítással ahogyan bír gyorsuljon fel a névleges fordulatának 100%-ra. Amikor eléri a 70%-ot akkor mi van mit jelent.
Pl. Ha az elektromos idő állandó 2ms vagy 10ms
és ha a mechanikai idő állandó 2ms vagy 10ms???

légyszíves egy valós páldán mutasd be úgy biztos megértem.
Köszönöm

Előzmény: sneci, 2008-09-09 16:49:00 [6924]

Na Józsi... hol a válasz a szögmérésre? Ha már "zöldágra vergődtünk" 128 biten...:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 16:09:00 [6923]

Megjegyezném, hogy Tibor nem a motort minősítette (le)vele hanem a szervóvezérlőt... ami ugyebár nem teljesen ok.

Előzmény: sneci, 2008-09-09 16:49:00 [6924]

Megpróbálom...(kerülve minden felsőbb matekot:)
Mindkettő egy időállandót határoz meg. Mint már volt róla szó, a szervó körben a motort kéttárolós tagként szokás figyelembe venni. Az egyik az elektromos - azaz a tekercs - időállandóval jellemezhető, a másik a mechanika - azaz a forgórész - tehetetlenségéből adódó időállandóval jellemezhető.
Az időállandót talán úgy szemléltetném, hogy ha adunk egy egységugrás gerjesztést, akkor milyen gyorsan fogja követni ezt a változást, mennyi idő alatt éri el a változás durván 70%-át. Azért a 70%, mert az állandósult állapotot nehezen tudjuk megmérni, ugyanis lassan "simul" be a végső állapotba.
Ha azt látjuk, hogy a mechanikus időállandó 1sec, akkor ne várjunk tőle gyors reakciókat, mert csak lassan tudja követni a változásokat. De ha msec körüli, az már fürge jószág.
Minél kisebbek ezek az értékek, annál fürgébb a motor, annál gyorsabban követi a változásokat.

Előzmény: Szedlay Pál, 2008-09-09 15:59:00 [6922]

Tökéletes!

"De Tibor45 szabványú azzal kiegészítve, hogy a mozgás tartománya nem lehet általunk szabadon választott, hanem csak a hibatároló által limitált szögtartomány... "

De akkor ez minek hívjuk? Lehetne "128-as egységugrasztásnak" hívni
Mert ez merőben más mint a Tibor megközelítése! Csak az elv azonos!

Akkor mehetünk tovább...
A fordulási szöget mivel lehet mérni???
1 step = 0.18 fok hiba. (a minta motornál maradva: 2000ppr - step/fordulat)

Előzmény: HJózsi, 2008-09-09 15:38:00 [6919]

Tisztelt HJózsi!

Látom nagyon érted ezt a témát.
Ha tudod magyarázd el légyszíves mi a
Electrical Time Constans
Mechanical Time Constans
Általában msec-ben megadott értékek.
Előre is köszönöm.

Előzmény: HJózsi, 2008-09-09 15:45:00 [6921]

na egyenlőre ennyit.. Péter estére szeretnék videót látni! :D de nem a videotékából ... XXL ...

hogy mik vannak ? ...

Előzmény: sneci, 2008-09-09 15:07:00 [6914]

De Tibor45 szabványú azzal kiegészítve, hogy a mozgás tartománya nem lehet általunk szabadon választott, hanem csak a hibatároló által limitált szögtartomány...
Egyébként talán még ott is látni, fekete fehér lap a motor tengelyére és videózni ...

A lefogás alatt nem a rendszerbe befogást értettem, hanem hogy nincs rögzítve elmozdulás ellen és ez esetben annál a sebességnél az időeredmény végtelen, azaz soha ... ha nem beszélnél mellé tényleg jobban haladnál...

Előzmény: Varsányi Péter, 2008-09-09 15:26:00 [6917]