Tessek erthetoen a motor vezerlesekrol...

ROBOT MOTOROS HAJTÁSÁNAK TERVEZÉSE ÉS KIVITELEZÉSE

http://home.mit.bme.hu/~bodis/doc/Bodis_Szomoru_Andras_diplomaterv.pdf

Igazad van felületesen olvastam el a leírást,
N1, N2 re vált forgásirányt.

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-20 11:43:00 [8066]

A négynegyedes nem azt jelenti, hogy tud mindkét irányba forogni is és fékezni is?

egynegyed
csak egyiranyba hajt, nem tud fekezni

ketnegyed
Csak egyiranyba hajt, de tud fekezni is

negyegyed
KÉT iranyba hajt es fekez

ketto es negynegyednel lehetoseg van
a fekezeskor (genratoros uzem) az energia
passziv eltuntesere (meddo terhere)
vagy a halozatba/akkuba valo aktiv visszataplalasra...a cucc kilakitasatol fuggoen

Én is olyasmit silibizáltam ki az utasitásbol . Sajnos akkor nem jó !

Előzmény: msas, 2009-01-20 11:30:00 [8064]

Négynegyedes működtetés:
1. nincs mozgás
2. N1-re jelet adsz forog a motor az óramutató
járásával megegyezően.
3. Impulzusra forog óramutató járás szerint.
4. stop poziciótartással (gyorsfék)
szerintem csak egyirányba forog, semmi generátor üzem.
A leírás szerint a kiadott feszültségszintekkel lehet vezérelni, szerintem nem step-dir.
Üdv Sanyi

Előzmény: Svertel Istvan, 2009-01-20 11:05:00 [8062]

Nem lehet mivel hogy ez nem szénkefés motor !

Előzmény: Svertel Istvan, 2009-01-20 11:05:00 [8062]

És mondjuk Quantum servo vezérlővel lehetne hajtani ?

Előzmény: sneci, 2009-01-20 10:56:00 [8060]

Üdv. Sneci!
Sajnos igazad lehet :
"The motor type BG 65 SI represents EC-motors
(brushless DC motor) with an integrated speed control
electronic for 4-quadrant operation.
The desired speed is set via an analogue signal input
0 ... +10 V. The four operating modes “clockwise rotation”,
“counter clockwise rotation”, “Off” (rapid breakpoint
with freewheel) and “Stop” (rapid breakpoint with
holding torque) are controlled via the two digital inputs
IN1 and IN2."
Itt az adatlapja

Előzmény: sneci, 2009-01-20 10:56:00 [8060]

A motorral egybeépített a vezérlő, de nem szervó alkalmazásra való. Az SI azt jelenti, hogy sebesség szabályozást tud, de a motor fordulat tartománya 70 - max.ford/perc. Gyanítom, hogy az áttétel sem kottyanásmentes.

Előzmény: Svertel Istvan, 2009-01-20 10:20:00 [8057]

"servocontroller for 4-quadrant operation"
ez szerintrm nem ezt jelrnti, hogy
"szervóvezérlő 4X-es encoder üzemmódddal"

Hanem azt, hogy mind a negy "elektromos negyedben" kezeli a motort a vezerlo, azaz
tud mindket iranyban nemcsak passzivan fekezni hanem MEDDŐ termelés nelkul is...azaz a halozatba visszataplalva...

Roviden motorknet is es generatorkent is kezelik a cuccot uzemmodtol fuggoen...

Mondjuk azt hogy ez egy majdnem komplett megoldást ad a 4. forgató tengelyhez (motor , attétel , vezérlő ) összesen 110 euró !

Előzmény: Svertel Istvan, 2009-01-20 10:20:00 [8057]

Üdv. Péter!
Akkor legyünk konkrétak :


Motor Specs:

Type-BG 65x50SI ( brushless DC-motors with integrated servocontroller for 4-quadrant operation)
Manufacturer - Dunkermotoren GmbH
24 VDC, 3100RPM, In 5,6A, 100W
Starting torque 10.2Nm,Continuous torque 1.9Nm
Planetary Gearboxes PLG 52 (6,25:1)
Weight approx. 1800 g

Nos ebből én sem látom , de hátha valaki már latot ilyet és ismeri a vezérlőjét !

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-20 07:55:00 [8056]

servocontroller for 4-quadrant operation = szervóvezérlő 4X-es encoder üzemmódddal...
Ez még semmit nem jelent arról, hogy step/dir-es lenne...

Előzmény: Svertel Istvan, 2009-01-20 07:10:00 [8055]

Üdv. mindenkinek!
Megtudná-e nekem valaki mondani mi az hogy : "servocontroller for 4-quadrant operation" ?
Vagyis , lehet-e azt step-dir rendszerben használni ?
Köszi .

Üdv!
Ki használ közületek AC szervót? Van egy Sanyo denki PY szeervó erősítőm, ehhez keresek pc kábelt és programot.

Nem tudom mennyiben van különbség, hogy az állórész állandó mágnes, vagy árammal gerjesztett sok menetű tekercs. De ha annyi ampert eresztünk az állórész tekercselésében, hogy ugyanannyi legyen a mágneses térerő, akkor ha nem tévedek nem sok különbség van. Innentől, pedig tekinthetjük úgy, mintha állandó mágnes lenne benne. Tehát nincs semmi kérdsés ebből a szempontból.

Előzmény: tomahawk, 2009-01-14 15:41:00 [8050]

Ez a pár darab pontosan 6 db.
A kipróbálás (mármint szervóval) még odébb van.
A szervóvezérlőm most készül. Jelenleg az alkatrészeket beszerzésénél tartok.
A többit ( a nyomatékot és az irányt) megvizsgálom.

Előzmény: svejk, 2009-01-14 19:20:00 [8051]

Nem tudom mennyi az a pár db, de ha nem 2-3 hanem több és nem túl bonyi rá az encodert felszerelni akkor kipróbálnám helyedben.
Azt miden féleképpen nézd meg először hogy mindkét irányban egyformán jár-e, nehogy asszimetrikus legyen.
A másik fontos dolog pedig a biztos, állandó gerjesztőáram. Véletlen se forduljon elő hogy menet közben megszakadjon vagy ki tudd kapcsolni.
Hatásfokban valószínű elmarad a mai moder mágnesekkel szerelt társaitól. (ugye az állórész is melegíteni fog)
A névleges áramon egy erőkaros, vagy madzagos nyomatékmérés sem ártana előtte.
Csak hogy tudd hogy mire számíthatsz...
Aztán írdd meg a tapasztalatokat okulásképpen!!


Természetesen a fentieket mint szervo-homokozós tag írtam, tehát nem szakvélemény.

Előzmény: tomahawk, 2009-01-14 15:41:00 [8050]

Üdv mindenkinek!

Lenne néhány kérdésem azon szakikhoz, akik valamelyest konyítanak a szervómotorokhoz.
Van pár db. bontott egyenáramú, külső gerjesztésű(!) - tehát nem állandó mágneses - állórészű motorom. Eredetileg Cloos hegesztőgépek huzalelőtolóiban tették a dolgukat. Első ránézésre szimpatikusnak tünnek (legalább is nekem). Kis átmérőjű, ám hosszú forgórész rengeteg (kb. 30) szegmenssel, korrekt csapágyazással. A kimenő oldalon dupla csigahajtás (ez leszerelhető) meglepően kicsi holtjátékkal! A csigaáttátelek nem önzáróak, visszafelé is forgathatók (több bekezdésű csigakerék).
A motor adattáblán lévő adatai:
Tápfeszültség: 56 V DC
Forgórész áram: 3,2A
Gerjesztő áram: 0,35A
Max. fordulat: 6900 ford/perc
Teljesítmény: 60 W

Érdemes vele foglalkozni, vagy felejtős?

Üdv:
Tomahawk

Megpróbálom ismét feltenni a kérdést: (bocsánat Magi úr -de a kl*vio fóruma nem elérhető),hogy van valakinek tapaszalata a DCM sorozatú (kl*vio)féle kínai szervómotorokkal kapcsolatban? Ha van akkor írjon róla legyenszíves.

Köszönöm! Egyenlőre a hajtáslánc méretezéséhez kellenek az adatok, de ha összeáll, lehet, hogy szavadon foglak

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-01-11 11:47:00 [8047]

Sajnos pont erről a típusról nincs katalógus
adatom, de amit írtál aszerint eljárva 99%,
hogy ok. lesz a hajtásod ezzel a motorral.
Ha netán mégse, nyugodtan írjál, és segítek
behangolni.

Előzmény: BulFeri, 2009-01-11 11:11:00 [8046]

A pontos tipus: UGFMED-A9EEN25. 1:3-ban gondoltam áttételezni 4-es vagy 5-ös emelkedésű orsón.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2009-01-11 10:55:00 [8045]

Szia Bul Feri!
Inkább itt válaszolnék Neked.
"Yaskawa EM-60-as motorról van valami infód?"
Az EM vagy RM vagy UGRMEM stb. egy széria jel, és utána még pontosító adatok jönnek, ez
határozza meg az adott típus teljesítményét, feszültségét, stb.
Nálad ez 60, így valószínűleg ez egy 60W-os
modell, de hogy azon belül milyen n, M, stb. jellemezi, így nem tudom.
De tapasztalataim alpján szinte minden Yaskawa
Minertia sorozatú motor kiváló DC szervo motor,
bátran tervezhetsz vele komolyabb CNC gépet is.

bocs elírás volt psychobilly=psychobilly

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-05 21:41:00 [8043]

Tudod ezen a vezérlőn annyi paramétert lehet állítani, hogy elmegy a hajam tőle. Már most is keményen neccesre van hangolva, de még atom stabil. De a kemény megállások és indulások nagy vibrációt keltenek, psychogilly szavaival élve 0-ról való gyorsításlor szétrázza a gépet.

Nem tudom valaki tudta-e már mérni azt, hogy egy 10 mikronnak megfelelő túllendülés 2 ms ideig, mekkora valóságos elmozdulást jelent valódi lineáris elmozdulásban. Például egy mikronos lineáris encoderrel szerelt gépen mint az enyém. Milyen eszköz kellene ahhoz, hogy valós időben kiértékelhető legyen a szervó encoder és a lineáris encoder által kiadott adat különbség. Így lehetne mérni a torzulásokat, rugalmasságot, kottyanást stb...

Előzmény: svejk, 2009-01-05 18:00:00 [8042]

Akkor kb. 65 ms alatt gyorsul fel a max sebességre.
Szerintem a gyorsítással még mehetsz majd feljebb és ott majd még finomíthatsz a servo paraméterein. Persze ezt majd a gépre rászerelve lesz majd értelme.
Varsányinak a jobb DC motorjai is tudtak ilyen gyorsulást ha jól emlékszem.
Persze a követési hiba biztos nőni fog, de valamit valamiért.

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-05 11:05:00 [8027]

Én is szeretnék forgótengelyes G kódokat tesztelni a Mach-al.
Csak az a baj, hogy még senki nem adott.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 14:11:00 [8040]

Még nem, csak a Mach-hoz készített 3D file-ok kompatibilitására gondolok... WinPC-NC hez...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-05 13:20:00 [8037]

Hűha ez érdekes... 3,50mm-el a "felszín" alatt...
Néztem itthon a marókat van egypár 6mm-es gömfejű de semmi más...
Végül is sosem akartam 3D-t marni... Csak ez igen megtetszett..
Mármint egy "közös" tesztnek...
6/2,54 = 2,36 azaz 91mmX2,36= 214mm a munkadarab... ez így nem járható?
Na jó nem égetem magam tovább... 3D-ben:)

Előzmény: psychobilly, 2009-01-05 13:19:00 [8036]

Kicsit állítgattam, most már OK! Kirajzolja és a szerszámpályát szépen követi megmunkálás közben ... Már csak egy gépet kellene összedobni ...

Előzmény: HJózsi, 2009-01-05 12:33:00 [8029]

Már tudsz forgótengelyes marást?

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 13:13:00 [8035]

A nullpont nem az anyag felülete! Én 3.5mm-el alá tettem, így teljesen jó mindenhol. Tehát az anyag felülete az 3.5mm magasan van.
10-es alumínium-ba martuk, 91mm körül van az átmérője a körnek.
Főorsó fordulat: 18000rpm.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 13:05:00 [8033]

Belinkelted a G-codot? ... kipróbálnám...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-05 13:11:00 [8034]

Pár hónappal ezelőtt már bemutattam a forgótengelyes szobormarást Mach-al. Ugyan ez az eset (kb.fele a most mutatottnak). Nem értem mi a kétség? Hiszen végrehajtja és kirajzolja (Mastercam-ból lett a G kód szerkesztve).

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 11:39:00 [8028]

Nálam egy 3Ghz-es egymagos gépen 10mp alatt nyítja de további 20mp kell a rajzolatig...(=30mp)
Na hajtok valami szerszámot majd...
Főorsó fordulat? Egy élű maróból van itthon 3mm-es... nagyoláshoz...
Nullapont az anyag felülete gondolom...
Milyen vastag volt az alapanyag?

Előzmény: psychobilly, 2009-01-05 12:44:00 [8031]

emc2 is beolvassa, az interpreter 2 percig dolgozik, és megjelenik pálya rajzolata.
Igaz, nekem nincs konfigurálva "A" tengely, azokat 2 helyen (a szerszám cserék előtt) kiszedtem kézzel. (A pc 1.8GHz dual core).

Két élővel martuk mindkettőt. Ha nagyobbal csinálod akkor mondjuk a rák lehet hogy eltűnik, és nem lehet rendesen összehasonlítani. Jó lenne ugyan olyan szerszámmal, de ha nincs más akkor csinálhatok másik Gcode-ot.
Mach-al is megnyitottuk, nem okozott neki sem gondot, leszámítva hogy másfél perc a kirajzolás.

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 11:39:00 [8028]

Nálam minden idilli... azaz a rajzolat is... mint a nagykönyvben...

Előzmény: HJózsi, 2009-01-05 12:33:00 [8029]

A Mach is beolvassa és végre is hajtja ( persze nálam nincs gépre kötve ... ), viszont a szerszámpálya nem jelenik meg ...

Előzmény: Varsányi Péter, 2009-01-05 11:39:00 [8028]

Köszönttel!!!
Tökéletesen beolvassa a WinPC-NC! Tökéletesen kirajzolja!
A két szerszámot is szépen kijelöli...
Most már csak a megfelelő szerszámokat kellene beszereznem... azaz a gömbfejűt...(nektek hány élű volt ez?)
Ha pl. 2 vagy 3mm-est tudok akkor átírnád nekem a G-codot? Persze lehetne kisebb vagy nagyobb a munkadarab... (most olyan 100x100-asnak néztem?)
Persze megpróbálok 2,54-est... azaz 0.1"... de ez csak amerikából tudok...

Egyébként Mach-al is beolvastátok?
Mertugye a WinPC-NC rokon a CncGraf-al...(mindkettő német:) A Mach pedíg "tengerentúli" azaz kanadai fejlesztés...

Előzmény: psychobilly, 2009-01-04 20:08:00 [8018]

Ugyan úgy 2048-as felbontású encoder 4X-es üzemmódban.

Előzmény: svejk, 2009-01-05 09:59:00 [8026]

Köszönöm hogy Te is foglalkoztál vele és segítesz a megértésben.
Igazából a 2. ábra a kiértékelhető első ránézésre.

"Motortuningban 1000 lépés/mm a max. gyorsulással amit még megenged."
Ez egy kicsit hiányos, másold be légyszi a motortuningból az egész sort.
illetve hogy milyen encoder van a motoron és milyen üzemmódban.

"amikor végtelen sok egységugrást csinál a rendszerünk 3D marás közben"
Én úgy vélem hogy az egységugrásokat csak a G-kód tartalmazza, a gépünk már koránt sem azt teszi, mivel van beállítva valamilyen Ramp görbe.

"Szinte mindig 0 sebességre lassít és innen gyorsít."
Valószínű az Exact Stop be van kapcsolva.
Ezek az üzemmódok sem tiszták még teljesen számomra.
Ja lentebb látom Te ezekkel tisztában vagy..

A nem 0-ról való gyorsítát a léptetőkhöz találták ki , ott van egy un. start freki amit lépésvesztés nélkül fel tud venni a motor
Na most ezt használva a szervonál ekkor már igazi egységrást kap a vezérlő, mert addig a start frekiig nincs ramp görbe csak azon freki felett.

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-05 00:01:00 [8022]

Az egyik ábrán az egyik beállítás, a másikon a másik.

Előzmény: psychobilly, 2009-01-05 00:23:00 [8024]

Tibor45 nem erről beszélt, hanem mondjuk amikor az X,Y tengelyek folyamatosan mennek körbe spirál alakba megállás nélkül, akkor amikor kell csinálni egy "puklit" akkor a Z tengelynek minél gyorsabban fel kell tudnia jönni, na ilyenkor kell az egységugrás.
Az Exact stoppal több probléma is van, és 3D marás közben ki kell kapcsolni. Szétrázza a gépet és nem lesz szép a felület.
A következő a probléma: Van mondjuk ez a Gcode:
G01 X1 F900
X2
X3
Namost Exact stop esetén minden egyes lépés után megáll és utána újra gyorsít. CV esetén pedig megállás nélkül kéne mennie 3-ig. Sajnos ez a CV sem az igazi, nem teljesen egyenletes a járása, ha nincs kellő gyorsítás. A cncGraF-nál más a helyzet, hisz ott van olyan hogy nem nulla kezdősebességgel indul, vagyis rögtön 900 mm/perc-el indulni is tud, így az adott Gcode-ot folyamatosan, megállás nélkül fogja lejátszani.

"Stop on CV angles 10 illetve 170 fokra lett állítva"
Ez mit jelent, emlékeim szerint csak egy fokot kell megadni ott?? Vagy már van újabb verzió amit még nem láttam?

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-05 00:01:00 [8022]

Lehet, hogy nem jó fogalmat használtam " interpolálja ki" arra gondoltam, hogy a sarkokat ne simítsa el. Ezen töröm a fejem a tali óta és nem jutok dűlőre magamban.

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-05 00:01:00 [8022]

Készítettem egy-két tesztet.
Motor AC servo yaskawa SGMAH-04AAF41 400W
Vezérlő Yaskawa SGDH-04AE-OY
Ez hasonlít legjobban a tesztben szereplő servóra, ha jól tudom.
Nincs mechanikára kötve csak egy kuplung van rajta.

Ezen a képen 20ms mintavételezéssel történt a mérés, nem tudok rövidebb időt állítani ebben az opcióban.
A nagyoló pálya egy része látható mach3 futása alatt exact stop beállítással. Motortuningban 1000 lépés/mm a max. gyorsulással amit még megenged. A hiba kijelzése mikronban értendő és nem encoder hibában. Itt azt látni, hogy terheletlenül "mechanika" nélkül, tartható a +-0.005mm-es eltérés.

Ez a kép az elöbbi részlete nagyítással.
Jól lehet látni az exact stop hatását, és Tibor45 igazát amikor végtelen sok egységugrást csinál a rendszerünk 3D marás közben. Szinte mindig 0 sebességre lassít és innen gyorsít.


Ezen a mérésen ki van kapcsolva az exact stop és a Stop on CV angles 10 illetve 170 fokra lett állítva. én nem nagyon látom a hatását.
Azt még mindig nem értem a cncGráfban, hogy mit jelent az, hogy nem 0-ról gyorsít, de ha valaki értelmezné és meggyőzne arról hogyan lehet úgy leírni egy 3D-s pályát nem 0-ról való gyorsulással, hogy ne interpolálja ki a pályát az elmagyarázhatná.

Előzmény: svejk, 2009-01-04 15:48:00 [8011]

Tyűha!
500 euro a hardwer...azért ez nem kis pénz és a szoft leírását átfutva hirtelen nem estem bele.

Psychobilly, Te elég jól ismered a Mach-et is.
ha lesz egy kis időd meg kedved valamelyiknek a topicjában csinálhatnál egy kis gyors összehasonlítást hogy melyikben mi teszik, mi nem.
Tudom most az "S" profilú gyorsítás volt a lényeg, de úgy általában?
Tudsz róluk elfogulatlanul írni?
Ha úgy gondolod hogy vitát szítanál vele itt, akkor magánban egy pár sort ha lehet.

Előzmény: psychobilly, 2009-01-04 16:49:00 [8014]

Köszönet az nc fájlért!

Kíváncsi lennék a Mach3-at! és WinPCNC-t vagy más egyéb vezérlő szoftvert használók véleményére hogy egy ekkora méretű állománnyal hogyan viselkedik, birkózik meg a vezérlő szoftverük??
Érdemes lenne az eredményeket összehasonlítani!!
De azt már a megfelelő topikban természetesen.

Előzmény: psychobilly, 2009-01-04 20:08:00 [8018]