Az egérre rá lehet csatlakozni az encoder részére közvetlenül, de hogy azt mechanikailag hogyan csatlakoztatod a géphez, az már más tészta.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 14:47:00 [2733]

Az egeret felejtsd el, csak a lézereseknek van ekkora felbontása.
Egy járható út lenne, a tintasugaras nyomtatók szalagját és optikáját, vagy más encoder optóját felhasználni.
Elvileg egy jó levílágítóval a szalagot levilágítatva a 4 százados felbontás kivitelezhető lenne.
Csak kérdés mekkora a film hőtágulása?
Egyszer majd megpróbálom kimérni..

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 14:47:00 [2733]

Esetleg 600-as kínai tolómérőket tudsz használni..

Igen... Több mint gyanús.
Maga az egér felbontása ugyan lehetővé tenné (ugye ma már 1000 dpi-s felbontások környékén mozognak) de tényleg sejtésem nincs a működésükről.
Lehet hogy azért érdemes lenne megpróbálni egyet, hogy mit lehet vele elérni. Csak érdekességképpen. Persze ehhez kellene valaki aki ismeri ezeket és segít.

Előzmény: svejk, 2009-01-29 14:44:00 [2732]

Az 1 százados home made mérőléc nem fog menni szerintem

A,mikor elkezdtem gondolkodni azon, hogy csinálok egy kis CNC marót kimondtam, hogy előbb működjön.. A cél akkor mindig 0.1mm volt.
De ahogy tervezgetem mindig előjön az, hogy ennél finomabbra akarom mégis... Csak ezzel persze további problémákba ütközök mindig.
Persze a pontosság olyan sokmindentől függ.
Ha a gépvázam nem elég merev és emellett nenm elég rugalmas annyira, hogy lecsillapítsa a rezgéseket, akármekkorára is készülök, be fogja határolni.
Egyébként ezért van pl. az, hogy a gépváz műfából készül, az Y tengely 3 sínen van megvezetve, a Z tengely vezetésénél a két sín (2-2 linerásis kocsi tengelyenként) mellett két további siklócsapágyon megvezetett vezetőőtengely is lesz.
Az X tengely egy 70-széles sínen 4 csapággyal lesz elsősorban megvezetve, de itt is élni fog a további két siklócsapággyal futó két további merevítő tengely.
A műfa nagyon jó tulajdonságokkal rendelkezik. Tömören nagy a súly, a megfelelő helyeken merevítve nem deformálódik, és a rezgéseket jól elnyeli.
A tengelyek vonóorsói axiális és radiális csapágyakkal vennek kottyanásmentesre állítva mind a két oldalon.
A főorsó külön készül. 3 kúpgörgős csapággyal befeszítve, a tengely kiegyensúlyozva.
Erre külön, csapágyazott hajtásházon keresztül csatlakozik majd a marómotor.
A marómotor most a problémám éppen. Nem tudok még szerezni sehonnan megfelelőt. Jóü lenne, ha nem kellene leadnom az alu megmunkálás alá a követelményeket.
Az egész vázzal egyébként csak egy gondom van jelenleg.
Az a megmunkálóközpont amibe be tudom dugni az összeszerelés közben, hogy egybemunkáljam a felfekvő és csatlakozó felületeket, sajnos csak 1000x410x410-es. Ez behatárol nagyon a leendő gép mukaterével kapcsolatban....
Pedig a cél az lenne, hogy egy olyan gépet rakjak össze, amivel a további gépek alkatrészeit meg tudom majd csinálni.
Na de egyenes választ a kérdésedre:
Egyenlőre örülnék, ha 0.01 pontosságot el tudnék érni (nem fogom szerintem).

Mekkora felbontás a célod ?

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 13:06:00 [2729]

Nem tenném a meghajtó tengelyre....
Én legszívesebben magára az asztalra tenném az érzékelést. (vagy reverz az asztalt érzékelném)
Az a biztos.
Bárhol máshol előjöhet probléma.
Igen, CAD-delek.
Pro/E-vel dolgozok immáron 15 éve. Sebességváltókat tervezek. Épp ez a frányaság, mert sajnos gépészként nem a lehető legegyszerűbbre törekedek... Mindig ugy vagyok vele, hogy jó-jó, de ez így nem pontos, nem minden körülmények között megbízható.
Ezt próbálom most levetkőzni.
Éppen ebben készül most az első gépváz és a mechanika modellje. Csak kevés rá az időm sajnos. Ha lesz belőle valami majd adok képet róla. Virtualle megnézheted majd. Aztán ha egyszer kész lesz és valahol errefelé lesz találkozó, remélem vihetem bemutatni.
Csak addig ugye el kell jutni.

Előzmény: elektron, 2009-01-29 12:56:00 [2727]

Tudsz tervezni valamilyen szoftverrel ? CAD ? Csak úgy érdeklődöm, csináltál már ilyesmiket
?

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 12:21:00 [2726]

Ha a tengelyre teszel egy encoder tárcsát és a hozzávaló elektronikát, az megmutatja, hogy éppen hol vagy. Ott ülhetsz a mechanikád mellett.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 12:21:00 [2726]

Bárhonnan.
A léptetőmotor elektronikából nem lehet könnyedén. Csak a vezérlőt amit említettél nem tudtam pontosan értelmezni. Az eletronikai vezérlőről beszéltél, avagy a vezérlő szoftverről (MACH) ?
Innen a lenti írás.
Egyébként az igazi az lenne, ha lenne tengelyenként lineáris encored és a valós pozíciót tudná az ember. Ezt használná akkor amikor kézi vezérléssel mozgatja a tengelyeket.
Azt még nem olvastam el, hogy ezen lineáris kódolók jeleit hogyan értelmezi a MACH és csinál-e valamiféle kompenzációt ha az eltér a vezérlésből adódó pozíciótól (pl. bordásszíly megcsúszása, ugrása. Még nem juottam el odaáig.
Nem lehetne ilyen valós pozíciót mutató inkrementális kódolót csinálni pl. optikai egérrel? Sajnos sejtésem nincs arról, milyen jeleket ad le és mi kell neki a tápon kívül ahhoz, hogy ezeket a jeleket leadja. Valaki tud róla valamit, vagy van esetleg valami irománya róluk? A mechanikát, a borítást/tokozást én megtervezném hozzá.

Előzmény: elektron, 2009-01-29 11:52:00 [2724]

Ha magából a léptetőmotor meghajtó elektronikából gondoltad, pl. lehet olyat csinálni, hogy rácsatlakozol a léptető meghajtó megfelelő bemeneteire, a Step/Dir jelekre, egy másik elektronikával, és az neked számlálja, akár sebességet is kiírja, ilyet lehet csinálni simán, vagy van is, pl. az István kijelzője lehet tud ilyet. Ugyanazt a jelet használva, amit a meghajtó elektronika kap, az lépteti, emez meg számlálja, kijelzi, akár paraméterezve is.

Előzmény: elektron, 2009-01-29 11:52:00 [2724]

Most te honnan szeretnéd kiolvasni a pozíciókat ? Nem világos, magából a léptetőmotor vezérlő elektronikából ?

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 11:19:00 [2722]

Az én gépemen léptetőmotorok lesznek.
Két féle szettem van. Az egyik az István féle HOBBI1 ROBOTRON motorokkal, a másik NEMA 23 1.7 Nm-es motorokkal, motoronként egy-egy MSD-70-4.2 vezérlővel.
Az utóbbiakból szerintem semmiképpen nem olvashatom ki az aktuális poziciót, az előbbinél úgy gondolom szintén nem. Esetleg István modhat erre valamit.
Te esetleg a szervó vezérlésekre gondoltál?

Előzmény: elektron, 2009-01-29 11:06:00 [2720]

Én a kapcsolattartás és a programozási felületet nem igazán tudom figyelembevenni, mert nem ismerem.
Csupán gyakorlatias szempontból nézve, ha jól értem:
A forgatási sebesség határértékét átlépve és ez felett maradva, a fogatás gyorsaságának változása a tengely mozgatási sebességének emelését vagy csökkentését eredményezi. Jól értem ugye?
A gondod az, hogy egyfajta "szűrő" kellene annak kiszűrésére, amikor a határon forgatom a kereket, hogy az alá felé lépegetve el tudd dönteni, mit is akar a forgató egyén, és mit is vezérelj ki.
Jól értem?

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-29 06:52:00 [2718]

A vezérlőben levő pozícióértékeket biztos ki lehet olvasni.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-29 10:52:00 [2719]

Azt hiszem a lényeget értem.
Nem lenne olyan nagy baj a bizonyos encoder forgatási sebesség feletti folyamatos tengelymozgás. A megfelelő távolságban ugyis lassít az ember. Csak a felső határt kell megtalálni az embernek, amire alapban állítja az encoder jeleinek és az elmozdulási értéknek a viszonyát, úgy hogy maradjon még benne tartalék az encoder forgatási sebesség, és ezzel együtt a tengelyirányú elmozdulás valamekkora gyorsítására is.
Aztán ezt a jelet nem sokszorozza, hanem éppen elenkezőleg, osztja az ember. Igy a kissebb lépésközöket, a finomabb felbontású mozgást adva meg.

Viszont így mégis szükség lenne arra, hogy az eszközön egy kis képernyőn lássa az ember az aktuális tengelypozíziókat.
Ha a vezérlőképernyőn kell látni, akkor ugyanugy odakötöm magam hozzá, és elveszik az eszköz lényege, az, hogy a számítógép távol legyen és csak ezt használjam a mozggások bevitelére.
Láttam a főoldalon a DRO Axis computer egységedet. Még nem olvastam el pontosan mit és hogyan csinál, (el fogom olvasni ahogy lesz időm) de ennek egy részét bele lehetne integrálni ebbe a kis egységbe, mutatva vele a kérdéses poziciókat.
Esetleg valami egyszerűbb megoldás ugy, hogy a vezérlőben szereplő pozicióértékeket ki lehetne venni onnan és kiirni az eszközre?

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-29 06:52:00 [2718]

Van azért más probléma is (amennyire sikerült ezt a részét felderítenem)! A MODBUS-on nem az encoder A és B impulzusait küldöd be (erre lassú lenne), hanem az encoder Rol-Over regiszterét (számlálóját) és ezt a Brain Controllal össze kötöd a Mach3 belső MPG Rol-Over regiszterével (kvázi, közvetlenül írod az encoder szálálását bele)! A Mach programozott elmozdulást végez (nem 1:1 lépéseket) az MPG-re, de egy adott sebesség felett (ez is állítható az MPG Wizarddal) áttér folyamatos sebességü mozgássá (ilyenkor a számláló változása már nem elmozdulásokat állít, hanem a sebességét. Ezzel lehet exponenciálisan gyorsítani a tengelyt (lassú mozgásnbál meg programozott értékeket mozdul)! Ezt ha te "rángatod" kívülről, akkor a beállított értékekekt átlépve "bekavarhat" a mozgásba (mivel Te nem tudod időben szétteríteni egyenletesen a "megnövelt" számokat, kvázi egységugrások lesznek!
Nem tudom mennyire érthető...

Előzmény: KisKZ, 2009-01-28 23:04:00 [2713]

Ja értem, akkor csak csinálni kell egy olyan kis kütyüt.

Gyakorlatilag igen, de nem ez a lényege. A lényeg az, hogy a vezérlő számítógéptől külön, egy kicsi kütyün tudjak tengelyt mozgatni, de úgy hogy a forgó encoderem egy elfordulására (100 jel) ha akarom a tengely 1mm-t menjen arrébb, ha akarom 10mm-t, ha pedig úgy akarom, akkor pedig egy tizedet. Mindezt úgy, hogy a vezérlő számítógép közelébe se kelljen mennem.

Előzmény: elektron, 2009-01-28 23:09:00 [2715]

Akkor úgy állítsd, hogy 10mm legyen egy körülfordulás. Vagy a felbontást akarod növelni ?

Előzmény: KisKZ, 2009-01-28 23:04:00 [2713]

közben gondolkodok.... két bemeneti jelem van, ugye ami z irányt is meghatározza. Tehát nem csak egyszerűen jelet kell többszöröznöm, hanem jelpárt.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-28 23:04:00 [2713]

Te ugyis mindenre képes vagy.
Azt láthatod, hoyg az én igényem alapjában véve nem akkora most még, mint aminek a kiszolgálására Te készülsz, de lehet hogy azért találok majd funkciót a plusz szolgáltatásaidhoz.
Azt hiszem azért mi összeülünk a haverral és megnézzük ezt az egyszerű eszközt amit szeretnék. De ehhez egy kérdés:
Ha mikrokontrollert használok, megtehetem azt, hogy a jelet többszörözve "más felbontásúvá" tegyem az eszközt.
Ismét fordítom magamat:
Ha alapból egy 100 egység felbontású encodert ugy állítok be a Machban, hogy az egy elfordulás 1 mm mozgást jelentsen az aktuális tengelyen, akkor, ha valami elektronikával az encoder jelét mondjuk megtízszerezem és úgy küldöm be a port megfelelő tűjén, akkor az eredmény az lesz, hogy egy elfordulásra 10 mm-t megy az aktuális tengely?
Igazából nem is ez a kérdés, hanem az, hogy van-e ennek a többszörözésnek valamiféle határa, esetleg akadálya?

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 17:19:00 [2712]

Ez azért nem mostanában lesz (már 2 hónapja építgetem holtidőkben)...
a MODBUS protokol 5 szinten már működik, most jön a nyák, utána szoftver I/O része és szolgáltatások.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-28 16:37:00 [2711]

Ahogy látom megelőztök...
Persze ez nem baj. A programozható mikrokontroller sem lett volna gond, persze a programozása már sok fejfájást okozott volna.
Sajnos a másik fórumba nem vagyok regsiztrálva, így ott nem tudok hozzászólni.
Én azért sokkal egyszerűbben gondoltam ki a dolgot, minthogy egy LCD kijelző legyen benne. Egyszerűen a három tengelyt jelző kis fólia alatta egy-egy leddel. Az aktuálisra állított alatt világított volna a led, valamint ugyanezen módon három led és kis ikon a három különböző felbontásnak.
Nagyon örülök neki István, ha megcsinálod a dolgot. Lehet, nem is foglalkozok akkor az én egyszerű megoldásommal, hanem megvárom a Te minden egyébb finomsággal felszerelt egységedet.
Hajrá és várjuk a tesztpéldányt!

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 13:53:00 [2710]

Én azért gondoltam a kézi vezérlőbe, mert ha LCD kijelző is lenne benne, akkor már kevés az UTP kábel... Igaz akkor ide kellene hozni a relé stb. jeleket, ha használja valaki ...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 12:26:00 [2709]

Más a koncepcióm...
Lesz egy Cubic báziskártya, mely tartalmaz mindent (CPU, I/O portok, táp, csatlakozók, stb.). Lesz rajta egy UTP csatlakozó (ez lesz a Remoate Control kábel csatija). Ebbe bármilyen Ethernet True kábel mehet, akár 5m hoszban is. Erre jön a Remote Control, melyben (a kábelen keresztül) benne van 1db MPG, 1db analóg port (poti, fokozatkapcsoló (R létrás), és 3db nyomógomb (köztük a pl. a tengely selector, zéró, stb.)! Így nem kell a tápkábelét és feleslegesen az RS232/USB kábelét cipelni! A Cubic kártyán lesz ezenkívül még szabadon felhasználható 8db relé(!), 8db Input (köztük 3db megosztva az UTP-vel), 2db Analóg (1 megosztva) és 1db PWM nyitott kollektoros tranzisztor kimenet (valamint persze a táp és az Rs232(USB) portok is).

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 12:19:00 [2708]

Hogy remote controllerbe beférjen ... pendant ...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 11:36:00 [2707]

Miért?

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 11:27:00 [2706]

Hosszukásra tervezd ! ...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 11:12:00 [2704]

Na..., akkor már nemsokára tesztelhetjük ...

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 11:12:00 [2704]

Köszi! Már a nyák-ot tervezem...

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 11:08:00 [2703]

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-28 06:42:00 [2702]

Van már hazai fejlesztés is! MBIO Mach3-ra

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 01:26:00 [2701]

Még annyi, hogy külső eszközről lehet adatot beküldeni a Mach-ba, de az már egy kicsit összetettebb dolog. A Mach ismeri a Modbus-t , ezen keresztül oldható meg. Ehhez egy mikrokontroller kell a dobozkádba, megfelelő programmal... Kész Modbus megoldás kapható, amivel meg lehet oldani a kézitekerő feladatodat, de azt is még programozgatni kell ( vagy inkább csak konfigurálni) : ModIO ... Letölthető a kézikönyve, ill egy kész megoldás, ModIO Pendant

Előzmény: HJózsi, 2009-01-28 01:05:00 [2700]

Az MPG konfigolása a Config -> Ports&Pins -> Encoder/MPG fülön lehet, van ott pár beállítandó mező. Ezek közül a Counts/Unit lenne az amit változtatni kellene tudni pl nyomógombbal. Az OEM kódok között csak a Velocity-t találtam amit át lehetne írni... Talán össze lehetne hozni az alábbi kódokból, a léptetés mértékét pedig a TAB-ra előjövő ablakban a step-nél átírni :
Set MPG jogging mode = do single eaxct steps 305
Set MPG jogging mode = do multiple exact steps 306
bár ezek is kapcsolhatók ezen az ablakon, MPG SingleStep Mode ...
Még nem próbáltam, csak tervben van, de szerintem a fórumtársak közül többen is használják ...

Előzmény: KisKZ, 2009-01-27 23:34:00 [2699]

Et eddig nagyon köszönöm és megértettem.
Van-e lehetőség arra, hogy hasonlóan meghatározzam egy másik nyomógombbal, hogy a manuális encoder egy jelére a MACH mekkora távolsára futtassa az aktuális tengelyt?
Ugyanugy, ahogy azt a TAB megnyomása után a felbukkanó részképernyőn meg tudom adni, csak most ezen különálló kis eszközről szeretném megtenni.
Magyarul:
Azt szeretném elérni, hogy az egyik esetben az encoder egyteljes elfordulására 1mm-t, a másik esetben mondjuk 0.1mm-t menjen az a tengely, amelyre éppen aktuálisan ráállítottam az encoder bemenetét.

Előzmény: HJózsi, 2009-01-24 00:28:00 [2692]

Ma kipróbáltam, de azzal sem működik az alaplapi porton!

Előzmény: elektron, 2009-01-18 15:29:00 [2674]

Köszi Rinaldó!

Előzmény: Rinaldo, 2009-01-26 17:41:00 [2696]

Én megnéztem és a következőt tapasztaltam:Z irányban halható megtorpanás akkor amikor a le vagy fel irányban áthalad a nulla értéken de csak akkor.Nálam lépés vesztés ennek ellenére nem volt.Átírtam a kódsort olyanra ,hogy a ciklus során ne legyen Z nulla átlépés és úgy nincs megtorpanás..
%
G0G90T1
S1500M3
G0X34.222Y15.653
Z23.285
X31.1Y9.2
G83G99Z0.0015R10.5Q.5F100.
X29.075Y17.705
X38.763Y14.639
X35.532Y22.758
G80
M9
Z60
M2
%

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-24 10:38:00 [2694]

Az előzőhöz tartozik, MACH3 programmal.

Előzmény: Szedlay Pál, 2009-01-24 10:38:00 [2694]

Fórumtársak!

Mi a baj ezzel a G kóddal.
Ez egy fúró ciklus mélyfúráshoz.

Bizonyos szakaszokon őrült reccsenés a léptető motor környékéről lépés tévesztéssel. Csak ennél a kódnál csinálja. Miért?
Ha valakinek módja van rá próbálja ki levegőben anyagnélkül és írja meg a tapasztalatát.
Köszönöm.

%
G0G90T1
S1500M3
G0X34.222Y15.653
Z23.285
X31.1Y9.2
G83G99Z-5.545R4.954Q.5F100.
X29.075Y17.705
X38.763Y14.639
X35.532Y22.758
G80
M9
Z60
M2
%

Nekem is sikerült MPG-hez encodert kapcsolni a Mach-hoz, (HJózsi segítségével) Kb. 3 oldallal ezelőtt olvasható. Én egy usb-s numpadot kapcsoltam a géphez és azon állítottam be néhány gombot. Lehet rajta váltani a tengelyeket is. Így nem kellett még egy bemenő portot lefoglalnom az lpt-n.

Természetesen az encoder A és B bemenetét be kell kötni a párhuzamos port valamelyik két bemenetére (+Gnd és az encodernek +5V ).
István egy nyomógombot javasolt ezen kívül, amit szintén egy bemenetre kell kötni (egy ellenállással felhúzni +5V-ra, kapcsoláskor Gnd...) és ezt pl a Mach képenyő szerkesztőjével be lehet konfigolni, hogy megnyomásával választhass a tengelyek közül aztán tekerhess ...

Előzmény: KisKZ, 2009-01-24 00:17:00 [2690]

Még egy valami.
Akkor az encoder egy egységnyi elfordulásához rendelt tengely elmozdulást is érdemesebb a szoftverből megoldani ugye?
Ahhoz megint egy bit kellene egy bemeneten?

(sajnos ezt a bit-et még nem tudom értelmezni csak sejtem hogyan is működne, de igyekezni fogok megérteni)

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-23 15:02:00 [2687]

Hűha. Ez így még sok nekem.
Lehet ezt is az alapoknál kell kezdenem, hogy értsem.

Azt hiszem nem adtam elég információt.
Nekem egy két kimenetes encoderem van (A és B) emi mellett persze ott van a +5V és a GND is. Nem két bemenet kell a MACH3-nak egy ilyen encoderhez, hogy értelmezni tudja az irányt is?
Ugye a konfigurációban az MPG's-nél ott az A port A pin mellett a B port B pin is.

Vagy ugy gondolod, hogy egy illesztő elektronikát csinál az ember és az adja a jelet és a bitet, egy-egy bemeneten?
Az általad irt jel ugye maga az elmozdulás jelzése. Ez egy bemenet.
A tengelyt jelző bit egy másik jel, egy másik bemeneten.
Nincs szükség még egy irány jelre is egy harmadik bemeneten, hogy tudjuk merre is forgatom az encodert?

Kérlek magyarázzátok el nekem röviden! Igérem igyekszek kevés időtöket elvenni.

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-23 15:02:00 [2687]

Kézi működtetésnél amikor a kurzorgombokkal mozgatom.
Persze ennek sok jelentősége nincs, mert ha a programban az egyiket megnyomja, akkor úgyis megáll az egész.

Közben rájöttem, hogy a RefAllHome gombbal nullára mozgatja ( eddig csak nulláztam vele a gép kordinátákat a soft limit miatt)

Előzmény: n/a (inaktív), 2009-01-23 15:04:00 [2688]

"1: mindig resetet kell nyomni, ha el akarok mozdulni a géppel,de ebben az esetben is engedi bármelyik irányba, tehát túlhajthatom a végálláson, ha rossz irányba indítom "
A Mach így működik! A lejövetel meg van fogva, hogy ne tudj gyorsan menni míg a kapcsoló nyomva van.


"2:ha az egyik tengely kapcsolón áll, akkor a másikat már nem állítja meg "
Ezt nem értem. Kézi működtetésnél, vagy G-kód végrehalytásakor?

Előzmény: Szám Attila, 2009-01-23 14:58:00 [2686]

Igen, van! 1 encoder bemenetet használsz és mellé egy bitet. A bitet hozzárendeled (kis képernyő szerkesztéssel) az MPG selector funkcióhoz, ezt nyomkodva cilikusan váltogatja a kijelölt tengelyt, amit az MPG-vel mozgathatsz.

Előzmény: KisKZ, 2009-01-23 12:56:00 [2685]

Sziasztok!

Most próbálkozom első alkalommal végállás kapcsolók felszerelésével. Mechanikailag meg is oldottam. A portokat is beállítottam.
A Mach leírását olvasgatva annyit elértem, hogy megállítja a gépet amikor a kapcsolóhoz ér, de két dolog nem tetszik :

1: mindig resetet kell nyomni, ha el akarok mozdulni a géppel,de ebben az esetben is engedi bármelyik irányba, tehát túlhajthatom a végálláson, ha rossz irányba indítom
2:ha az egyik tengely kapcsolón áll, akkor a másikat már nem állítja meg

ezen kívül nem lenne rossz, ha a home kapcsolóknál nullázná is a Mach magát.Úgy kötöttem, mint a H1 leírásában van, tehát az X-- az X Home és az Y-- az Y home is egyben.
Kérem aki tud erre megoldást segítsen!
Köszi!