www.harmonicdrive.net

Igen a belső csapágy asszimetrikus... mintha kalapáccsal kezelték volna... de szabályosan, tervezetten... A középső rész hajlékony... A "meghajtó" bemenet egy "beépített" kuplungglal rendelkezik... a motor tengely hibák csökkentése miatt (?)... gondolom...

Na vissza az alaphoz !
Az alpelvet már kitárgyaltuk... minden igaz...
Megjöttek a Harmonic Drive-ok !
Döbbenet! Úgy csodálkozok rajtuk mint a Misi Smd ültetőjén! (azaz mint Jenő a moziban) Ez egy kész csoda! Egyszerű mint a pofon! Mem is értem miért nem mi találtuk ki...
A működés egyszerű de másolhatatlan... a precizitása miatt...

Amit eddíg felfedeztem:
- Kottyanás mentes
- Könnyen forog
- Az ár súlyra = golyósorsó...
- nem amerikai hanem japán (a dobozon található felírat alapján)
- Ez egy kicsi HD... A nagyobb darabok olcsóbbak... (álítólag azok vannak az Airbus/Boeing szárny-kormány vezérlőjébe) de ezek az átlagos hobby CNC gépekbe (ill. z-tengely alá) nem férnek bele...
- Tök új ( zsírtalanítottam a képekhez)
- 3 (alkat)részből áll
- Eredeti HarmonicDrive System Inc.(R) TM.

Technikai adatok:
Part Number: CSS-14-80-2A-R-SP
Size: 14
Gear Ratio: 80
Max Input Speed: 8500 R/Min
Rated Torque @ 2000 RPM: 69 in-lb (7.8 Nm)
Repeated Peak Torque: 248 in-lb (28 Nm)
Max Avg Load Torque: 97 in-lb (11 Nm)
Max Momentary Torque: 478 in-lb (54 Nm)

Mivel 2 db-om van (lett) esetleg egyiket passzolom... talán... de csak annak aki tényleg gyorsan összehozná a 4. tengelyt.... csak azért, hogy ez a topik ne az én blog-om legyen...
A google-ba beüteve: "Harmonic Drive" ... sok hasznos információt hoz...

Saját képek: (remélem jól raktam össze - ezt még tanulmányozom... de működik...)

Egyébként még ez a rendszer is megköveteli a holtjáték mentességet, ha esetleg van néhány tized azt egy irányba kell kényszeriteni valamilyen rugos megoldással. A féktárcsa lehet kisebb átmérő is ha a standart méretek (160-200)nem fér el.A fékerő nagyságától a bringások tudnak legendákat.

Erre a megoldásra már én is gondoltam és van rá
egy viszonylag olcsó megoldás is. Egy MTB kerék
pár hidraulikus tárcsafékje, a munkahengert kellene egy DC motorral vagy egy behúzó mágnessel müködtetni. Egyszerü a felszerelése is.

Előzmény: n/a (adathiba), [128]

Egy jó leírás a Harmonic Drive-ról:
ITT!!! pdf...

ez csak a pályát generálja , kell hozzá a mach3
egyszerü 3d-s tervezö nemlétezik

Előzmény: Varsányi Péter, 2006-12-07 22:55:00 [104]

Ez direkt motorokat hajt meg? Tehát vezérlő progi? Vagy csak tervező?
Nekem a vágyam egy egyszerű 3D-s progi de melyik az? Amelyikkel gyors eredmény lehet elérni? A deskproto-t használta már valaki?

a deskproto tud ilyet

Mégegyszer leírom a WinPC-NC Economy CNC vezérlő szoftver hogyan alkalmazza egyszerűen a 4. tengelyt:
Megtervezed a dolgot Corelban, X és Y egyértelmű... A Z-mozgás a színekkel van meghatározva ez is egyértelmű...
Ha be van kapcsolva a setup-ban a 4. tengely akkor megkérdezi hogy a fej forog vagy a munkdarab... választás: a munkadarab mozog... be van fogva egy pl. eszerga tományba az asztalon - persze ez lehet tüskesor feszítve stb...
Ezt hajtja egy léptetőmotor a HD-n kereszül...

Tovább: megkérdezi mekkora az átmérűje a munkadarabnak - beleírod ... és nem síkba marja hanem forgatja a munkadarabot... elég egyszerű...

Igy lehet olyan hamutartót csainálni amire az oldalára is van marva... vagy fogaskereket stb...

Az a kérdésem a Mach tud ilyet? vagy más CNC vezérlő tudja ezt ilyen egyszerűen?

lol
ez májol tudna nekem butort marni :D

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:57:00 [97]

Link

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:53:00 [96]

még nem , linked van rola?

Előzmény: n/a (adathiba), [91]

karnál a pontosság elérése a legnehezebb
mivel ha pár század fok is a kottyanás a fél méteres kar végén ez már milimétert jelenthet
ezért is kell hozzá cyclo drive
a G-kodot szoftver számolja ki, nem olyan vészes ,csakfigyelembe kell venni a kar hosszát
mivel fokokat lépsz igy az erökar hossza és aszög együtt határozza meg a poziciot

A kar maga nem volna nehéz, úgy gondolnám, mint a markológépeken, csak munkahenger helyett erős orsóval, NOde itt nincs fix "abszolút" felbontás (sem fok)!!! A tér minden pontján más a raszter...
Mi számolná át igy a G-kódot?

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:17:00 [84]

nem ismerek programotami robotkar marot vezérelne
azt irni kéne, mondjuk ez nem lenne egyszerü de megirnám mertvégülis programozo vagyok mi a szösz:)
csak kérdés megéri e a több honapnyi fejlesztést
jelenleg nekem nem, majd 10 sima cnc gép után majd elgondolkozom ujra rajta..

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:33:00 [88]

De mivel vezérelnéd a robotkart? Milyen szoftverrel?

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:17:00 [84]

ne ragaszkodj mindenképp egy ideális géphez
arra csinálj gépet amire használni akarod
ha jol müködik pár honap alatt behozhatja az árát ésutánaolyat csinálsz amilyet akarsz

Előzmény: Varsányi Péter, 2006-12-07 21:29:00 [86]

Nekem már biztos 4 tengelyes lesz...
Csak a lehetőségét akarom az 5.nek...
De ez nagyon bonyolult kérdés...
Erre a legjobb és legelterjedtebb az isel megoldása:


5 tengely by Isel....

na meg persze az ár is beleszolt a dolgokba, fél milla fölött jött ki a 3 tengelyes gép
azt hittem olcsobban is meguszm de nem

igen ezek miatt döntöttem ugy hogy maradok a bevált modszernél és marad a 3 tengely
a robotkart eltoltam 1-2 évre:)

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 21:15:00 [83]

Több tengely
=több dimenzió
=több plasztikum
=több tervezés
=több mozgás
=több idő
=több kopás
__________________

Több probléma!


(és még nem beszélünk az ütközési lehetőségekről, ami sérüléseket okozhat a mechanikán! Egy (tehát nálad az első) darabnál ez szinte átláthatatlan, ha igazi plasztika!
(Általában a maró burkolata/háza ütközik bele valamibe, és akkor fuccs... A kár töbszáz rugóra is rúghat)

Igen!
Én ezért mondtam le a fémipari marógépem átalakításáról, pedig az bármilyen anyaggal megbírkózna, de ez a kopás a Z-t hetek alatt tönkrevágná! (Itt lehetetlenül nagy tömeget kell ám mozgatni, mivel az asztal mozog)

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 20:13:00 [81]

12ezret..elirtam

most amit csinálok ott 600-szor megy végig az X tengely 600métert 8 ora alatt, a Z tengely kb 2 ezeret megy fel le eközben
csoda hogy még nem gyulladt föl:D
és ez megy minden nap 1 honapja

inkább a z tengely meg a motor sulya az ami aggaszto
mivel tehetetlensége van ha rajt van egy 4-5 tengely is, az is jol megemeli a sulyt
és ezt rángatni kemény dio

Igen, szobornál a Z tényleg elképesztően sokat mozog, és ez még csak 3 tengely...
5-nél gyakorlatilag mind össze vissza szaladgál.
A kulcs szerintem is a gyorsulás.
De hogy is van ez?
A nagyobb gyorsuláshoz a kisebb, vagy a nagyobb menetemelkedés a célszerű?
Ha megnézed a léptetőmotorok nyomatékgörbéit (rohamos esés), a válasz nem is olyan egyszerű!
(ez is az 5 tengelyes topic-ba való, de itt kezdtük el)

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 18:03:00 [77]

szerintem a legnagyobb probléma a Z tengely gyorsulása,piszok gyorsnak kell lennie hogy ilyeneket termelékenyen marjon
nálam hüteni kell a Z motort mert 50mm/sec^2 a gyorsulás,és má jött a szaga :D
ha forog az anyag és nagyobbak is a kiemelkedések, még gyorsabb kell

Ádám veled dumált a fiam a talin?
Itt laksz ha jól tudom pár száz méterre... gyer át vagy dobj emailt...

Ne ezeket én is láttam pl. az alsó kép:
Ez egy viszonylag olcsó forgató a hagyományos maróhoz...
Ezt azért találták ki, hogy a hogyományos marókkal lehessen kört marni... Belül egy terpézmenetnek nekinyomva egy fogaskerék... a motor és ez között valami fordulatcsökkentő dolog...
Ez nem Harmonic Drive... ez messze nem kottyanásmentes és megjegyzem a forgató Made in.. K...

pl. 80-as áttételezésű ZERO(!) kottyanású HD-vel 200 mm-es köaranyagban 0.01mm a fordulat 0.9 fokos lépéssel számolva... Ez a High-Tech.

Ez a cucc tökéletes egy kisebb pontosságú dologhoz - mint ami a felső gépen is látszik...

Ilyen HD megoldással és 5 axis CNC vezérléssel gyártják pl. A F1 motorokat...
(lásd 5. axis topikban a videót...)

ilyent lehet vele marni:

Az eBay-on lehet kapni ilyent 500 EUR az új ára
http://www.cnc-steuerung.com/output/pic.aspx?vid=4568

én csak fában gondolkozom , igazábol szobor szerüséget szeretnék marni, de ahhoz szerintem jobb a robotkar, csak sokba kerül sajna
de nem is az ár a lényeg hanem az hogy 4-5 tengelyes gépet vagy robotkart kihasználni nagyon nehéz , már megtervezni is elég, nem beszélve arrol hogy mennyi ideig marna egy szobrot saccra 20 ora vagy több
ugyhogy számomra gazdaságosabb egyenlöre a 3 tengelyes gép azt ki tudom használni folyamatosan

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 15:57:00 [72]

Szia!

Pl. Fémekhez!
Jobb a rezonancia, mintha a maró mocorog.

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-07 15:34:00 [71]

hát nemtom az a billenö asztal mire jo:) ,
végülis mindegy mert tegnap összeaadtam mennyibe fáj a következö gépem,és a 4-5 tengelyt gyorsan el is felejtettem:D

Előzmény: Varsányi Péter, 2006-12-07 09:14:00 [70]

HD = Harmonic Drive

Utánna jártam mág jobban... az 50 és 100 közötti áttételezésí tartományba eső Harmonic drive-ok a legjobbak a feladathoz...
A Harmononic Drive egy szabadalmaztatott dolog... Ezért van, hogy van más gyártótanak is ilyen megoldású áttétele... De pl. az Isel is eredeti HD-ot használ...
Az Airbus is ezzel gyártja a repülő kormány szervóját... Tehát tényleg ez a megfelelő a mi hobby-céljainknak... megüti az elvárt minőséget...
De ha szerzek egyet akkor már kettőt kellene...
és átmegyünk az 5. tengelyes rovatba...
Bár csak tudnék megtanulni valami 3D-s progiba szerkeszteni...
De addíg marad a 4. forgató tengely... terv... mert ezt Corelből is lehet vezérelni...

A cél már egyértelmű ... csak meg kell valósítani...

Harmonic Drive-ot használ az Isel a 4. és 5. tengelyhez...
Forgó - Billenő asztal - Magyarul - Pdf

115 USD-ért még levertek... plusz szállítás... persze vadi új... volt...

jah akkor jol benéztem ,bocsi
azt hittem a fejet akarod forgatni
ahhoz tuti jo , mennyiér mennek ebayen ezek?

Előzmény: Varsányi Péter, 2006-12-05 23:43:00 [65]

Nem. Valami félre értés van....
ez nem az 5.tengelyes rovat...
Csak egy sima 4. tengely forgatja a munkadarabot....
Pl. borosüvegre lehet marni... semmi több...

nem látok más linket csak eszterga forgatot
mutass olyat amin a 4-ik tengely van ezzel
és van rajta egy bazi nagy maro

Előzmény: Varsányi Péter, 2006-12-05 22:17:00 [63]

pl. alább linkek...

A legelterjedtebb megoldás a Harmonic Drive...

Előzmény: n/a (inaktív), 2006-12-05 18:22:00 [60]

a maráskor fellépö rezgés nem teszi rövid életüvé a hullámhajtomüvet?
valahogy nekem nagyon nem jön be ez, én a cyclora szavazok, kértem árajánlatot, ha megjön közzéteszem

nyomatélra figyelj mert ha a motor nem birja maráskor megtartani csszheted

pontosabb lesz..
én 200-900-as áttételröl gondolkozom
igaz szervoval

Idevágó kérdés megint van az Ebay-on Harmonic Drive liciten... csak az a bak, hogy 200-as áttételű eleg lessan fog forogni...
Ez azt jelenti, hogy ha 1000-et fordul a léptető... kimenet 5ford/perc = 12 másodperc egy teljes fordulat...
Mennyit tud - szinte terhelés nélkül egy léptetőmotor, bizonságosan...?
Vagy előtte fogaskerék (hiba itt ugyebár nem számit) felkonvertáció...
Persze egy 3000-es szervóval a számok szebbek lennének...
Persze lehet, hogy nem is kell nagyobb forgás - mert nem a forgással mar... (nem eszterga lesz)

kisebb motor is elég...

az sok ? ha egy 2 nm-es léptetömotort 100-as áttétellel lecsökkented az 200nm
vagy valamit nem jol gondolok ?

30 Nm output...