Tudna valaki ebben segíteni?

Előzmény: lacata, 2015-08-29 09:52:00 [159]

Mivel nem beszélni angol, ezért a google -ra hagyatkozok.:

/ * Gomb méretek

közös [0] = egész kar körül forog egy függőleges tengely belső végénél
amely csatlakozik a föld. A nulla érték azt jelenti,
kar belső mutat az X tengely mentén.
D1 = Függőleges távolság az alaplapnak, hogy a központ a belső
karját.
D2 = vízszintes távolsága közös [0] tengelye és a közös [1] tengely, azaz.
a hossza a kar belső.
közös [1] = Külső kar körül forog egy függőleges tengely belső végénél
amely csatlakozik a külső végén a belső kar. Egy
A nulla érték azt jelenti, a külső kar párhuzamos a
kar belső (és kifelé irányulnak).
D3 = Függőleges távolság a központtól a kar belső belvárosa
A külső karját. Lehet pozitív vagy negatív attól függően,
a szerkezet a robot.
közös [2] = Vége effektor mentén csúszik egy függőleges tengely külső végén
A külső karját. A nulla érték azt jelenti, a beavatkozóeszköz
az azonos magasságban, mint a központ a külső karját, és
pozitív értékek azt jelentik, lefelé irányuló mozgás.
D4 = vízszintes távolsága közös [1] tengelye és a közös [2] tengely, azaz.
a hossza a külső kar
közös [3] = földmaró körül forog azonos függőleges tengely hogy
mentén csúszik. A nulla érték azt jelenti, hogy a tooltip (ha
tolva a tengely) mutat azonos irányba
mint a középvonala a külső kar.
D5 = Függőleges távolság a beavatkozóeszköz a tooltip. Pozitív
jelenti a tooltip alacsonyabb, mint a végén effektor, és
Normál esetben.
D6 = Vízszintes távolság a középvonala a földmaró (és
Az ízületek 2. és 3. tengely) és a tooltip. Zero: az
tooltip van a középvonal. Nem nulla értéket kell
pozitív, ha negatív azok vezetik be a 180 fokos eltolás
az értéke közös [3].
* /

Na szóval egy kis értelmezés:
Mit jelentenek ezek:
/* key dimensions

joint[0] = Entire arm rotates around a vertical axis at its inner end
which is attached to the earth. A value of zero means the
inner arm is pointing along the X axis.
D1 = Vertical distance from the ground plane to the center of the inner
arm.
D2 = Horizontal distance between joint[0] axis and joint[1] axis, ie.
the length of the inner arm.
joint[1] = Outer arm rotates around a vertical axis at its inner end
which is attached to the outer end of the inner arm. A
value of zero means the outer arm is parallel to the
inner arm (and extending outward).
D3 = Vertical distance from the center of the inner arm to the center
of the outer arm. May be positive or negative depending
on the structure of the robot.
joint[2] = End effector slides along a vertical axis at the outer end
of the outer arm. A value of zero means the end effector
is at the same height as the center of the outer arm, and
positive values mean downward movement.
D4 = Horizontal distance between joint[1] axis and joint[2] axis, ie.
the length of the outer arm
joint[3] = End effector rotates around the same vertical axis that it
slides along. A value of zero means that the tooltip (if
offset from the axis) is pointing in the same direction
as the centerline of the outer arm.
D5 = Vertical distance from the end effector to the tooltip. Positive
means the tooltip is lower than the end effector, and is
the normal case.
D6 = Horizontal distance from the centerline of the end effector (and
the joints 2 and 3 axis) and the tooltip. Zero means the
tooltip is on the centerline. Non-zero values should be
positive, if negative they introduce a 180 degree offset
on the value of joint[3].
*/

Már állítottam rajta,de...
Nem olyan egyszerű ez a dolog.
Elő kell venni a matekot rendesen.
Szeretem a kihívásokat.
Na de ennyire ???????

Előzmény: Vernyul, 2015-08-29 05:53:00 [156]

Szívesen!

Kíváncsian várjuk, hogy sikerül bekalibrálnod a gépet.

Köszi a segítséget.
Én épp ezt szeretem benne, hogy elég csak egy kis apróságot módosítani a cél érdekében.
A linuxcnc -nek sajátos lelkivilága van.
Meg kell érteni, a kis aranyos pingvint és akkor egy brutálisan stabil rendszert kapunk.
Nembeszélve ingyenes.
Dokumentálom a beállîtásokat, és valahova felteszem hogy mindenki elérje.

valamiféle vezérlés scara robothoz nincsen, ami nem linuxos?, esetleg ugyanúgy free

Nah akkor a 2.5 óra turkálás és olvasgatás a neten után így működik a sztori.

Az ini fájlban vannak a motor, home és limit beállítások.
A hal fájlban pedig a leképzése a vezérlésnek.
Amely rögtön azzal kezdi, hogy
"loadrt scarakins" tehát meghívja scarakins.ko modult a forráskódból.
Bármilyen módosítás-t a scarakins.c-ben tudsz megtenni majd minden esetben újra kell fordítanod, hogy életbe lépjen a változás. (azt nem tudom, hogy a linuxcnc-t be kell-e zárni közben szerintem igen, olyat is olvastam, hogy néha csak gépújraindítás után eszi meg)

A probléma a te bemásolt scarakins.c-del az volt, hogy az nem linuxcnc-hez való hanem annak egy kivált ágához a machine kit-hez

Ezért nem szeretem ezt a linuxot-t sok kis fehérzoknisszandálospattanásosképű össze vissza programozgat mindent és a végén fogalma sincs az embernek ha használni szeretné, mégis melyik verzióval milyen formában lehet működésre bírni, ugyan ez van az arduino vonalon is...

Első körben konzolban:
sudo apt-get install linuxcnc-dev

Majd átnézed ezt az oldat: 3D Print-ARM
és leszeded a kinematics fájlt:
scarakins.c
Átírod benne a karok hosszát igény szerint vagy mást elmented, majd a mappájában belépsz a konzolba és:
sudo comp --install scarakins.c
lefordítja(nálam hiba nélkül és a ko fájlt berakja a helyére)
utálom a pingvint...

Oké köszi.
De jó ötletet adtál az evésre.

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 18:32:00 [150]

Ok. Megjött közben, hamizok és megnézem.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:28:00 [148]

Az ini fileból indultam ki,
mint megjegyzések.

Előzmény: hidroponi, 2015-08-28 18:22:00 [145]

freemailre küldtem
bocs...

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:27:00 [147]

Átküldtem újra...
Köszi

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 18:25:00 [146]

Még nem jött át a fájlod sajna .

Írok egyet ítt neked és amit küldök email-t arra küld el kérlek (T-online-os)

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:11:00 [144]

ha a "#define-ra gondolsz azok nem megjegyzesek. azok konstans deklaraciok. a kulcsszo mogott levo nagybetus állandonak ad értéket.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:10:00 [143]

Remélem jól fogalmazok.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:10:00 [143]

Ez a scarakins.c file teljes tartalma.
Ebben számolja a kinematikát.
De mivel az adatok előtt # van és így ezeket nem veszi figyelembe, ezért feltételezi a szoftver, hogy a forgópontok távolsága megegyezik.
Nálam a forgópontok között 6 mm eltérés van.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:06:00 [141]

Bocs, ha egy kicsit sokkkkkkk

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:06:00 [141]

Hogy teljes legyen a kép :

/*****************************************************************
* Description: scarakins.c
* Kinematics for scara typed robots
* Set the params using HAL to fit your robot
*
* Derived from a work by Sagar Behere
*
* Author: Sagar Behere
* License: GPL Version 2
* System: Linux
*
* Copyright (c) 2003 All rights reserved.
*
* Last change:
*******************************************************************
*/

#include "posemath.h"
#include "rtapi_math.h"
#include "kinematics.h" /* decls for kinematicsForward, etc. */

#include "rtapi.h" /* RTAPI realtime OS API */
#include "rtapi_app.h" /* RTAPI realtime module decls */
#include "hal.h"

struct scara_data {
hal_float_t *d1, *d2, *d3, *d4, *d5, *d6;
} *haldata = 0;

/* key dimensions

joint[0] = Entire arm rotates around a vertical axis at its inner end
which is attached to the earth. A value of zero means the
inner arm is pointing along the X axis.
D1 = Vertical distance from the ground plane to the center of the inner
arm.
D2 = Horizontal distance between joint[0] axis and joint[1] axis, ie.
the length of the inner arm.
joint[1] = Outer arm rotates around a vertical axis at its inner end
which is attached to the outer end of the inner arm. A
value of zero means the outer arm is parallel to the
inner arm (and extending outward).
D3 = Vertical distance from the center of the inner arm to the center
of the outer arm. May be positive or negative depending
on the structure of the robot.
joint[2] = End effector slides along a vertical axis at the outer end
of the outer arm. A value of zero means the end effector
is at the same height as the center of the outer arm, and
positive values mean downward movement.
D4 = Horizontal distance between joint[1] axis and joint[2] axis, ie.
the length of the outer arm
joint[3] = End effector rotates around the same vertical axis that it
slides along. A value of zero means that the tooltip (if
offset from the axis) is pointing in the same direction
as the centerline of the outer arm.
D5 = Vertical distance from the end effector to the tooltip. Positive
means the tooltip is lower than the end effector, and is
the normal case.
D6 = Horizontal distance from the centerline of the end effector (and
the joints 2 and 3 axis) and the tooltip. Zero means the
tooltip is on the centerline. Non-zero values should be
positive, if negative they introduce a 180 degree offset
on the value of joint[3].
*/

#define D1 (*(haldata->d1))
#define D2 (*(haldata->d2))
#define D3 (*(haldata->d3))
#define D4 (*(haldata->d4))
#define D5 (*(haldata->d5))
#define D6 (*(haldata->d6))

/* joint[0], joint[1] and joint[3] are in degrees and joint[2] is in length units */
int kinematicsForward(const double * joint,
EmcPose * world,
const KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
double a0, a1, a3;
double x, y, z, c;

/* convert joint angles to radians for sin() and cos() */

a0 = joint[0] * ( PM_PI / 180 );
a1 = joint[1] * ( PM_PI / 180 );
a3 = joint[3] * ( PM_PI / 180 );
/* convert angles into world coords */

a1 = a1 + a0;
a3 = a3 + a1;

x = D2*cos(a0) + D4*cos(a1) + D6*cos(a3);
y = D2*sin(a0) + D4*sin(a1) + D6*sin(a3);
z = D1 + D3 - joint[2] - D5;
c = a3;

*iflags = 0;
if (joint[1] < 90)
*iflags = 1;

world->tran.x = x;
world->tran.y = y;
world->tran.z = z;
world->c = c * 180 / PM_PI;

world->a = joint[4];
world->b = joint[5];

return (0);
}

int kinematicsInverse(const EmcPose * world,
double * joint,
const KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags)
{
double a3;
double q0, q1;
double xt, yt, rsq, cc;
double x, y, z, c;

x = world->tran.x;
y = world->tran.y;
z = world->tran.z;
c = world->c;

/* convert degrees to radians */
a3 = c * ( PM_PI / 180 );

/* center of end effector (correct for D6) */
xt = x - D6*cos(a3);
yt = y - D6*sin(a3);

/* horizontal distance (squared) from end effector centerline
to main column centerline */
rsq = xt*xt + yt*yt;
/* joint 1 angle needed to make arm length match sqrt(rsq) */
cc = (rsq - D2*D2 - D4*D4) / (2*D2*D4);
if(cc < -1) cc = -1;
if(cc > 1) cc = 1;
q1 = acos(cc);

if (*iflags)
q1 = -q1;

/* angle to end effector */
q0 = atan2(yt, xt);

/* end effector coords in inner arm coord system */
xt = D2 + D4*cos(q1);
yt = D4*sin(q1);

/* inner arm angle */
q0 = q0 - atan2(yt, xt);

/* q0 and q1 are still in radians. convert them to degrees */
q0 = q0 * (180 / PM_PI);
q1 = q1 * (180 / PM_PI);

joint[0] = q0;
joint[1] = q1;
joint[2] = D1 + D3 - D5 - z;
joint[3] = c - ( q0 + q1);
joint[4] = world->a;
joint[5] = world->b;

*fflags = 0;

return (0);
}

int kinematicsHome(EmcPose * world,
double * joint,
KINEMATICS_FORWARD_FLAGS * fflags,
KINEMATICS_INVERSE_FLAGS * iflags)
{
/* use joints, set world */
return kinematicsForward(joint, world, fflags, iflags);
}

KINEMATICS_TYPE kinematicsType()
{
return KINEMATICS_BOTH;
}

#define DEFAULT_D1 490
#define DEFAULT_D2 340
#define DEFAULT_D3 50
#define DEFAULT_D4 250
#define DEFAULT_D5 50
#define DEFAULT_D6 50

EXPORT_SYMBOL(kinematicsType);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsForward);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsInverse);
EXPORT_SYMBOL(kinematicsHome);

int comp_id;

int rtapi_app_main(void) {
int res=0;

comp_id = hal_init("scarakins");
if (comp_id < 0) return comp_id;

haldata = hal_malloc(sizeof(*haldata));
if (!haldata) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D1", HAL_IO, &(haldata->d1), comp_id)) < 0) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D2", HAL_IO, &(haldata->d2), comp_id)) < 0) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D3", HAL_IO, &(haldata->d3), comp_id)) < 0) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D4", HAL_IO, &(haldata->d4), comp_id)) < 0) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D5", HAL_IO, &(haldata->d5), comp_id)) < 0) goto error;
if((res = hal_pin_float_new("scarakins.D6", HAL_IO, &(haldata->d6), comp_id)) < 0) goto error;

D1 = DEFAULT_D1;
D2 = DEFAULT_D2;
D3 = DEFAULT_D3;
D4 = DEFAULT_D4;
D5 = DEFAULT_D5;
D6 = DEFAULT_D6;

hal_ready(comp_id);
return 0;

error:
hal_exit(comp_id);
return res;
}

void rtapi_app_exit(void) { hal_exit(comp_id); }

Előzmény: lacata, 2015-08-28 18:04:00 [140]

#define DEFAULT_D1 490 (ez lenne a vezérlőn az X)
#define DEFAULT_D2 340 (ez az Y)
#define DEFAULT_D3 50 (ez pedig a Z)
#define DEFAULT_D4 250 (forgató én esetemben A )
#define DEFAULT_D5 50 (üres)
#define DEFAULT_D6 50 (üres)

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 17:55:00 [136]

Ha jól tudom, ez egy modul file lenne, amit a kernel betölt.

Ezeket az adatokat átállítottam.
De sajnos nem tudom lefordítani a make parancsal.
scarakins.ko -t kellene, hogy kapjak.

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 17:55:00 [136]

Példaértékű!

Előzmény: zozo, 2015-08-28 17:48:00 [135]

A scarakins.c-ben ott kellen lenni a méret adatoknak:

#define DEFAULT_D1 490
#define DEFAULT_D2 340
#define DEFAULT_D3 50
#define DEFAULT_D4 250
#define DEFAULT_D5 50
#define DEFAULT_D6 50

És utána ott a leírás is melyik érték micsoda.
Én ezt a mintafájlt találtam:

scarakins.c

Ezt a leírást láttad már amúgy le van benne szépen képletekkel pár számolás vezetve scarához:

SCARA

-De jó látni, amikor így működik egy fórum...

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 17:13:00 [130]

Átküldtem privátban, mert az FTP valahogy nem igazán jön ma össze.
Valamit elronthatok, vagy szórakozott vagyok.

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 17:37:00 [133]

Igen azt a könyvtárat amiben minden ini meg hal fájl ott van a gépedhez.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 17:21:00 [132]

A teljes könyvtárat tegyem fel?

Előzmény: Vernyul, 2015-08-28 17:13:00 [130]

Nézegetem a scarakins.c -t.
Abban van utalás a karok méreteire.
Beírtam, de fordítás közben elszáll.
Nekem kellene ebböl a fileból csinálnom egy scarakins.ko modul filet.

Előzmény: zozo, 2015-08-28 17:06:00 [129]

Nem tudnád felrakni ide az FTP-re a scara linuxcnc fájljait? Kibogarásznám neked a karok beállítását belőle.

Ja, nem számolja, hanem összeveti az adott paramétereket...persze, így egyszerűbb neki

Előzmény: zozo, 2015-08-28 17:03:00 [128]

A robotkaros részt még nem nézegettem. Gondoltam a konfigurátor programban kérdez ilyesmit.
Amúgy nálad egyformák a forgáspontok távolsága a két karon?

Az ini fájlban nézd inkább meg, van-e valami utalás. Enélkül nem tudom, hogy pl. limiteket hogyan lehet megadni, hogyan számolja a program, ha pl. limit túllépés van egy adott feladatnál.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 16:22:00 [126]

Linux cnc -t használok.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2015-08-28 15:50:00 [124]

Nézegetem a programot, de sehol sem találom a karok hosszára való beállítási részt.
Hol lehet?
Bele kellene nyúlni a HAL file -ba?

Előzmény: zozo, 2015-08-28 15:11:00 [121]

A kinézetéből igencsak linux CNC, pont ezért érdekel engem is.

A karok egymáshoz bezárt szöge miatt mindig korrigálnia kell, tehát egyfajta lebegő pontos számítással határozza meg az adott koordinátát.
Ha a gép és a program pozíciói nem egyeznek mikor indul köszönő viszonyban sem lesz az adott koordináta a valósággal.
Amúgy mi ez a szoftver amit használsz ?

Előzmény: lacata, 2015-08-28 14:27:00 [120]

Át kell mérnem az egészet, illetve megnézem a program beállitást is.

Előzmény: zozo, 2015-08-28 15:11:00 [121]

"Ne nekem kelljen
kitaposni az utat"
Köszi... :D

Előzmény: zozo, 2015-08-28 15:11:00 [121]

Rombusz..., ha a karok nem pontosan egyformák forgásponttól-forgáspontig, a program pedig egyformának kezeli, az is okoz deformációt. Gondolom lehet mindegyik kar hosszát felvenni a program konfigjában, az stimmel?
Pedig jó lesz, ha megküzdöd, mert a télen én is csinálok egyet lézernek. Ne nekem kelljen kitaposni az utat

Előzmény: lacata, 2015-08-28 14:27:00 [120]

Van még vele gond rendesen.
Pl:
Azt nem értem, hogy ha szabályos 100 x 100 -as négyzetet csinálnék, torz lesz az egész.
Azaz rombusz lesz.
Miért?

A függőleges Z-n guruló oldallap lehet kicsit vékony, az is enged valamennyit lehet, persze ráér azt majd később kicserélni, alakul a gép, csak így tovább.

Előzmény: lacata, 2015-08-28 13:32:00 [118]

Újabb próbálkozás... :

Video1

Video2

Folytatom holnap marással.

Oda most nem akarok írni, mert elég nagy még a káosz, de elolvastam jó lett.
Ilyesmi megfogalmazást vártam tőled!

Előzmény: Szalai György, 2015-08-25 06:28:00 [112]

A Z oszlopot mindenképp megtámasztom.
Az az egy sarkalatos pontja van még.
Utána teszt, és finomítás.

Előzmény: zozo, 2015-08-25 09:05:00 [115]

No, meg azt a Z oszlopot is meg kéne támogatni, mert azok a facsavarozott szöglemezek pont az erőhatás irányában nem támasztják.

Előzmény: lacata, 2015-08-25 08:22:00 [113]

Mérd meg, hogy a max. munkaterület négy sarokpontjában milyen magasan van az asztaltól a szerszám. Az elárulja, mennyire pontos a karrendszered. No és mennyit rugózik (kézzel emelve-lenyomva) ezen sarokpontokon fel-le.
Még lesz csiszolgatnivalód , de hajrá!

Jó reggelt !

Ahogy ígértem, teszek fel képeket.
A képet a Képfeltöltés.hu tárolja. http://www.kepfeltoltes.hu" border="0" style="max-width:970px">

A képet a Képfeltöltés.hu tárolja. http://www.kepfeltoltes.hu" border="0" style="max-width:970px">

A képet a Képfeltöltés.hu tárolja. http://www.kepfeltoltes.hu" border="0" style="max-width:970px">

A képet a Képfeltöltés.hu tárolja. http://www.kepfeltoltes.hu" border="0" style="max-width:970px">

A képek csalósak egy kicsit.
A karok teljesen derékszögben vannak a 'Z' tengelyel.

Semleges csevegő #3960

Előzmény: svejk, 2015-08-24 21:47:00 [109]

Jó estét az Uraknak!

Tegnap és ma sikerült haladnom megint egy kicsit.
Egy ls átalakítás után a gépem erőssebb lett.
Holnap teszek fel fotókat a gépröl.