HobbyCNC fórum
FTP tárhely: http://cnctar.hobbycnc.hu v0.9.6 Régi HobbyCNC oldal: http://archiv.hobbycnc.hu

Új regisztráció / Átregisztráció a régi fórumról
    
   


DC szervó motoros vezérlés

Step/dir vezérlő programmal...

 

Időrend:
Oldal 265 / 266 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   261  262  263  264  265  266   Következő ►  Utolsó ►|

  Fórum főoldal  |  A lap aljára

Amatőr | 2175    2007-01-21 12:45:00 [60]

Megnéztem a Gecko adatlapját (eddig még nem tettem, bár azt tudtam hogy nagyon népszerű) és egy érdekes dolgot találtam a műszaki leírásban:
Lock Range +/- 128 count following error
Tibor45 szavait idézve: "...+-100 inkrementumra
könnyebb, de azt nem is nevezném szervohajtásnak"
Akkor hogy is van ez? Ahol felbukkan a Gecko ott jókat írnak róla, működik. Vagy én értelmezem rosszul a leírást?

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 11:51:00 [52]


n/a (inaktív)    2007-01-21 12:43:00 [59]

Még nem tudom! Az is nagy kérdés, hogy ha meg lesz a Vezérlőm (Profi2S), akkor a motorokat és encodereket majd honnét fogom hozzá adni?!
Jó lenne valami fix és olcsó forrást felhajtani (akár motor+encoder egybe, akár külön-külön)!

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 12:37:00 [56]


n/a (inaktív)    2007-01-21 12:40:00 [58]

Most van egy olyan gondom (épp az integrátort csiszolom), hogy kezdem én is észrevenni a paraméterezés fontosságát! Azt kezdem megfigyelni, hogy más-más PID beállítás lenne ideális, ha a motort más-más fordulaton kínzom! A motor kissé máshogyan viselkedik 1000. 2000, 3000 f/min-on. Lehet, hogy a tekercselés induktivitása befolyásolja a PID-re adott mechanikai válaszokat (és gondolom a forgórész mozgási energiája is más-más)! Ezt hogy a fenébe lehet beállítani?! Köztes utat kell keresni, vagy a tipikus megmunkálási sebességre kell optimalizálni?


Amatőr | 2175    2007-01-21 12:39:00 [57]

Nem a konkrét rendelésekre gondoltam, csak példa volt hogy egy univerzális vezérlőt nehéz lehet illeszteni a motorhoz. Elfelejtem néha hogy te nem csak végfelhasználói szemmel nézed a dolgokat.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 11:56:00 [53]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-21 12:37:00 [56]

Egy két gyakorlatias kérdés:
Milyen motorokat gyűjtsünk addíg?
"kontroll" tárcsa hogyan lesz?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 12:27:00 [54]

n/a (inaktív)    2007-01-21 12:32:00 [55]

Én megértelek és igazat is adok Neked! Felre ne értsél, én nem vitázok itt senkive (minek is tenném), csak annyira meg vagyok elégedve az XP-vel, hogy sokszor nem értem mások félelmét tőle! Lehet, hogy a számtech-es megközelítésem miatt én stabilabban tudom tartani (vagy inkább jobban ügyelekrá) és ezért vagyok megelégedve (az is igaz, hogy egyik gépemen sem találnátok játékprogikat)!
Én megmondom őszintén a CNC-t elektronikai és számítástechnikai oldalról látom (nem értek a megmunkáláshoz) ezért vagyok kissé elfogult a Mach-ok iránt, mert látom a még ki nem aknázott vezérléstani lehetőségeket benne és olyan szépek az inpulzusai (XP alatt), mint semelyik másik szoftvernek sem!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 10:58:00 [49]


n/a (inaktív)    2007-01-21 12:27:00 [54]

Az árráról elképzelés persze, hogy van, de mivel kb. 3 hete foglalkozok vele, még semmi sem biztos és végleges (egyáltalán, még csak most kezdem ismerkedni ezzel a technikával, bár az elméletével már több mint 15 éve foglakozok)! Szeretném a P2A árával harmonizáltatni.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:36:00 [48]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-21 11:56:00 [53]

Support:
Én nem azt mondom, hogy essen neki mindenki rendelni mindent... ez ebben most veszélyes...
Talán észrevétlenül csinálom de az urakat győzködöm... , hogy gyorsan legyen olyan vezérlő amit akár német CNC-s barátaink is megvennének..

... és akkor lesz support is ...

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-21 11:51:00 [52]

Én úgy vettem észre a szervókban van valami szabvány, példa:
DC SERVO MOTOR 200W, ENCODER 500C/T

"Used, PANASONIC DC SERVO brush MOTOR 200W, ENCODER 500C/T
Tested with Gecko driver, Guarantee in good running conditions, Frame size Nema 34 , 35vdc, 200W, motor shaft 12mm, 500 lines encoder quadrature to 2000 ppr..."

A fent említett Gecko honlapja: Gecko Drive dot com

Sokszor látom ezt a párosítási elméletet !

A motorok egyre olcsóbbak... (többet dob ki az ipar) ami nekünk még jó lehet...

Vagy gyűjtsük az akkus fúrót... mert, ha az akkunak vége... drágább az akku mint komplett?
Én beérném egy akkus fúró teljesítményével a meghajtást...
Jeladó: erre van sok példa... a neten...

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]


Törölt felhasználó    2007-01-21 11:23:00 [51]

Szia Amatőr!
Kérdésed jogos! Ott kezdődik a probléma,
hogy eleve nem minden DC motor alkalmas
szervohoz. A szervomotornak legalább 3-4 fő
kritériuma van egy átlagos sima motorhoz
képest, erről régebben már írogattam.
Így aztán szerintem az a korrekt dolog,
ha az adott vezérlő gyártója vállalja
az ismeretlen motorod
bevizsgálását, vagy nyilatkozik az eddig általa
sikerrel tesztelt motorokról. Persze vannak
világmárka cégek, akiknek a servomotorjai
garanciát jelentenek arra, hogy bátran vehetsz
bármilyen szervóvezérlőt, a motoron semmi nem
fog múlni.

Előzmény: Amatőr, 2007-01-21 11:07:00 [50]


Amatőr | 2175    2007-01-21 11:07:00 [50]

A #19-ben mutatott holmiról volna kérdésem. Az addig rendben, hogy beszerzek egy léptetőmotor vezérlőt innen, léptetőmotort onnan, tápot amonnan, viszonylag egyszerűen össze tudom hangolni őket, nagy vonalakban csak a motor áramára kell figyelni. Ha viszont veszek egy szervó vezérlőt -ahogy eddig kivettem- nagyon komoly, szakembert kívánó feladat a motorhoz hangolása. Akkor már vagy motorral együtt kell megvenni behangoltan, vagy sehogy. Azt hiszem itt jön képbe az Általad sokszor emlegetett "support", hiszen mit lehet tenni ha valami gond van a vezérlővel? Itt még fokozottabban igaz: a termék értékét nem csak a hardver adja.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:36:00 [48]


Törölt felhasználó    2007-01-21 10:58:00 [49]

A szervotechnikának pont az a nehézsége, hogy
10-25 fő szempont paraméter van, és ezeket
valahogy beállíthatóvá kell tenni. Előre
legyártani ilyen egyből használható univerzális
IC-t így elméletileg sem lehet, valamilyen
konfigurálási nyitott felületet meg kell hagyni. Én a magam részéről nem hiszek
az un. öntanuló, szuper intelligens
rendszerekben, ez ugyanaz a probléma, mint pl.
a profi beállítható fényképezőgép és a teljesen
automata. Aki tudja mit és hogyan kell
"tekergetni és feltöltögetni", az imádja ha,
ha ezt a lehetőséget megadják neki. Aki meg nem
ilyen ember, az utál setup-al foglalkozni.
A végeredmény a fontos: az adott paraméterek
a végén stimmeljenek, és azt tudja a rendszer,
amit állítanak róla.

István! Valószínűleg némileg az okozza
a kettőnk közötti pici szemlélet különbséget, hogy
Te nagyon erősen informatikai, számítástechnikai
oldalról közelíted a vezérlőket, én meg ostoba
gépészmérnökként CNC gépgyártás
technológusként. Amit pl. most leírok, az biztos nem fog tetszeni pár embernek, de vállalom: aki még életében nem köszörült meg egy esztergakést, és fogalma sincs a
forgácsolás elméletéről (élszögek,
techmnológiai adatok egymásrahatása, stb...) az,
aligha fog igazán jó CNC forgácsoló programot írni,
de megkockáztatom jó gépet sem tud építeni.
Persze ettől még mindenki élvezze a CNC gépét,
csak hiába, én kicsit ilyen "maradi" vagyok,
és szeretem tudni először az elméletét valaminek
aztán szeretem a reszelőt is, a forrasztópákát
is a kezemben tartani. És legkevésbé érdekel
a csicsa, a körítés, a cucc korrekt működése
számomra az elsődleges.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 10:12:00 [47]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-21 10:36:00 [48]

Teljesen (meg)értlek.
A te tapasztalatoddal ez természetes!
Én is "élvezném" ha tudnám...

A step/dir szervo vezélőket Mach-on tesztelik... Ez a progi odaát is népszerű...
Remélem majd WinPC-NC-hez is jó lesz...
Érdekes: a németektől még nem láttam széria szervó vezérlést... alszanak... vagy én vagyok vak...

De megjegyzem bármilyen alkatrész beszerzése szerintem reprodukálható - persze ez alatt a gyártótól való direkt beszerzést értem.

Van valami elképzelésed már az áráról?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 10:12:00 [47]


n/a (inaktív)    2007-01-21 10:12:00 [47]

Nekem csak az az alkatrész jöhet szóba, amit itthon is megkapok (olcsón és kis szállítási költségekkel, bármikor, bármilyen mennyiségben, reprodukálhatóan)! Így is rengeteg gondjaink van az alkatrészek beszerzésével (biztos tapasztaljátok a nagy teljesítési időintervallumot)! Ha ezt még egy bizonytalan és drága (fő) alkatrész is bonyolítja, hát...
Na meg a lényeg: már régen élveztem ennyire a fejlesztést mint most a servo-val! Minden percét élvezem és naprólnapra javol a teljesítménye és annyi plusz szolgáltatást és funkciót rakok bele, amennyit csak bír kezelni a két PIC!
Minden porcilkáját én tervezem és értem is így a működését (marha sokat lehet így tanulni és nálam ez az evulúció)!
Amellet aztsem tudom, hogy tényleg létezne e erre a feladatra (Mach környezetre) alkalmas és beszerezhető IC? Valamint én családban gondolkodom amivel uniformizált FET-eket, PIC-eket és egyébb kiszolgálókat építek, így a költségeket (azonos alkatrészek+ a fejlesztés már kitaposott utakat használ fel), jóval olcsóbb és ez a termék végárában is jelentkezik majd! És ez jó mindenkinek...

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-21 10:02:00 [46]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-21 10:02:00 [46]

Nem akarok beleokoskodni amihez nem értek...

De nem kellene keresni egy ilyen szervo vezélő IC-t a feladathoz a neten?
Bizos van már... én jelenleg még azt sem tudom mit keressek...
A gyártók is szállítanak 25-100db-os kategóriában...
A jelenleg kapható "szervó végtermékek" árát nem az IC határozza meg, hanem a kis sorozatból és fejlesztésekből adódó költségek... és ezeket nem kelet europai órabérrel számolták...

Persze lehet, hogy rosszul látom mert akkor a "hobby" már nem "hobby"...

n/a (inaktív)    2007-01-21 09:56:00 [45]

Ezzel én is egyet értek, csak pont a szoftver az ami a CNC tudását (vagy inkább a használhatóságát) a legjobban befolyásolja. Lehet, hogy könyebb egy encodert lecserélni (ha szükséges a nagyobb fordulat), mint szerezni (netán írni) egy nagytudású (DOS-os?) szoftvert.
Nem tudom mire képes a TurboCNC (impulzus számba), de lehet, hogy sok embert nem elégít ki a tudása (kezelhetősége, persze biztos van ellenpélda is)!
Sok embernek (nekem is), fontos az egy gépen való szerkeztés és gépvezérlés (extra szolgáltatásokkal), amihez az XP a legideálisabb jelenleg. A Mach sotrozat tudásával és árával példátlan mércét állít minden CNC vezérlő szoftver elé.
Persze tudom, hogy most sokan jönnek azzal, hogy a csicsás XP instabil, megbízhatatlan! Nekem pont ellentétes a véleményem! Az XP szuper (és ez itt nem a reklám helye), normális, stabil vasssal beton! Soha nem volt jobb OP rendszerem idáig (és használhatóbb). Én fejlesztések alatt 5-8 komoly szoftvert futtatok egyszerre, nagy sebességen és lenyűgöz az XP kieggyensújozott teljesítménye!
Akinek sar az XP-je, nézzen szét a gépe beállításainál és drivereinél (nem MS problémálya) és az egyébb, nem dedikált, hulladék programok okozta rendszer szétzilálásoknál!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-21 08:54:00 [44]


Törölt felhasználó    2007-01-21 08:54:00 [44]

István! Neked teljesen igazad van, átlag
esetben tökéletesen elég a Mach., és egy szuper
kis progi a maga kategóriájában.
Csak itt sok olyan szerencsés Kolléga van, akik
szoktak az utcán egy bokorban találni 2000-es
encoderrel szerelt szervomotorokat (sajna
nekem még soha nem volt ilyen szerencsém).
Ha pedig már valaki egy ilyennek a boldog
tulajdonosa, és kifizetett a szervo hajtásáért
tengelyenként minimum 35.000 Ft körüli összeget,
nem célszerű egy olyan lánszemhez (ráadásul
ez a legolcsóbb elem) ragaszkodni, ami az
egészet lekorlátozza. Szerintem voltak már,
olyanok, akik ezzel a dilemával szembesültek.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 08:29:00 [42]


lovas gyula | 1862    2007-01-21 08:39:00 [43]

A Mitsubishi FX sorozatú plc-i alkalmasak 2 tengely szervo vezérlésére. Szinte bármilyen feladathoz rugalmasan konfigurálható.Ezen plc-k kifutó tipusai már egész hozzáférhető áron elérhetőek. A programot és a teljesitmény fokozatot is mindenki a saját igénye szerint készitheti el. Ahogy olvasom itt már készitettek plc szervo programot-Tyutyi-


n/a (inaktív)    2007-01-21 08:29:00 [42]

Mach3: 45000/500 (encoder)=90f/s = 5400 f/min. Azért ez egy léptetőmotorhoz képest (5400 ford/min erőtől duzzadva+pozíció visszacsatolás), nagyon impozáns (és még a felbontása is jobb mint egy 200-as stepper, félléptetésben)!
Egyszerűen nem szabad az encoder felbontásokkal elszálni, hobbi CNC-nek (hisz azokról beszélgetünk), nagyon is megfelelő.

Előzmény: n/a (adathiba), [40]


n/a (inaktív)    2007-01-21 08:23:00 [41]

A Step/Dir rendszereknek pont az a lényege, hogy real time, tehát azonnal kell végrehajtani (ha tárolod, az egymáshoz képesti (tengelyek) időzítését is tárolnod kell, külömben megette a fene)!
Én nem abszolút puffert használok, hanem virtuálist (csak a külöbséget tárolom), így jóval egyszerűbb és kisebb puffer is elég. Ezt a puffert akarja a PID 0-ra ledolgozni.
Viszont a szervónál van egy nagy axiómája: gerjesztés csak hibajelből van (alapjel), tehát mindig kell hibajelnek lenni, ahhoz, hogy legyen folyamatos gerjesztás (mozgás). Ebből következik, hogy a servo mindig picit késik (késik és nem téveszt!) a ténylegesen kiadaott Step/Dir folyamhoz képest! Ez egyszerűen nem megoldható másképp!
A végén ezt a késést 0-ra kihozza!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:28:00 [39]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:28:00 [39]

meg a step jeleket lehet tömöriteni
pl fogad 100 stepjelet az egy byton tárolhato, csak dirváltáskor kell ujabb byte
igy a 256 byte memoria elég nagy stepdir jel tárolására képes

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:19:00 [36]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:22:00 [38]

a stepdir jel bekorlátozza a sebességet annál gyorsab ugyse lesz, csak ahogy irtam , nem kell olyan durva proci, olcsobb vezérlöt lehet épiteni
persze nem vagyok a témában jártas söt, szal ha baromságot irok sorry

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:19:00 [36]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:19:00 [37]

Még nem néztem meg, de megteszem, de csak holnap.. ZZZZZ

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:17:00 [35]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:19:00 [36]

Hát akkor nem lesz gyorsabb, ahogy te írod. Gyorsan végrehajtjuk a puffer tartalmát, aztán áll a gép, amíg újra feltelik?!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [32]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:17:00 [35]

a linken amit adtam fuzzy neural networkel csinálják

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [33]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:16:00 [34]

igy nem kell hozzá bika és drága proci

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:16:00 [32]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:16:00 [33]

Akkor már inkább FUZZY logikával, a neurális hálozat túl egyszerű, ugyanakkor túl bonyolult erre a feladatra. Na ezt jól megmondtam )
Mármint egy mesterséges neuront felépíteni nagyon egyszerű, de egy bonyolultabb hálót összerakni úgy, hogy az azt csinálja, amit szeretnél, az már nagyon bonyolult.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:12:00 [29]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:16:00 [32]

értem persze, csakhogy nem kell ingásokat számolni ha tudjuk mi a következö pozicio
és lehet fogy a puffer, de amikor ingáskor több eröforrás szükséges a számoláshoz , számolhatunk amig feltelik ujra a puffer

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:12:00 [30]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:13:00 [31]

http://www.google.hu/search?q=neural+network+servo+drive&hl=hu&lr=&start=0&sa=N


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:12:00 [30]

Sajna ettől nem lesz gyorsabb a dolog, ezzel az lenne a probléma, hogy ha nagyobb sebességgel hajtod végre, akkor elfogy a puffer. Jöhet az ötlet, hogy akkor vegyük nagyobbra a puffert, de mekkorára??? Végtelenre??

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-21 01:07:00 [28]


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:12:00 [29]

ja és érdemes böngészni a neurális hálozatok témát, mert ezek képesek betanulni a vezérlést

pl:
http://cat.inist.fr/?aModele=afficheN&cpsidt=16318976


n/a (inaktív)    2007-01-21 01:07:00 [28]

még sose láttam servo hajtást, de a step-dir vezérlés nem tünik a legjobbb vezérlésnek szerintem
bár ha késleltetett végrehajtás van és letárolunk pl 256 stepdir jelet és csak utána inditjuk a motort gyorsabb végrehajtás lehetséges mivel több informácio áll rendelkezésre,


Törölt felhasználó    2007-01-20 23:20:00 [27]

Üdv Gépész!
Minden soroddal egyetértek, pár kiegészítést
azért fűznék még hozzá:
- ma már a nagyfelbontású encoderek miatt
nem kell feltétlenül használni tachodinamót,
mivel a sebesség az a poziciójel
deriváltjaként előállítható.
- az interpolátor nem csak step-dir kimenetű
lehet, sőt komoly ipari CNC-nél ez a ritkább.
- a helyzetet tovább bonyolítja, hogy a relatív
digitális útmérésen kívül van abszolut, és
preciziós analóg eszköz is erre, ezek
variációja kicsit befolyásolhatja az általad
teljesen helyesen felvázolt irányítástechnikai
elemeket.

Előzmény: gépész, 2007-01-20 22:59:00 [26]


gépész | 89    2007-01-20 22:59:00 [26]

Szóval kedves Kollégák, valóban nem kis fába vágjuk a fejszénket, ha jól működő szervórendszert akarunk építeni, de nem akarunk érte bokáig zsebbe nyúlni.
Egy kis törtánelem:
Az első szervó hajtású ipari termelésre alkalmas esztergát az amerikaiak a II. V.h.-után pár évvel, tehát csaknem 60 éve! építették. Ekkor már megvolt a szervómotor, a szervóerősítő. Ez még NC, azaz Numerical Controlled gép volt, a Computerre várni kellett a 70-es évekig, hogy elkészüljön a mikroproci. Ettől kezdve beszélünk CNC-ről, de ennek is már több mint 30 éve!
Hogyan is néz akkor ki egy ilyen rendszer?
A Computer memóriájában tárolt alkatrészprogramot a G-kód interpreter soronként értelmezi, melyik tengelynek hova, milyen sebességgel, esetleg szinkronban a többi tengelyjel kell emozdulni. Az adatokat átadja az inerpolátornak, ami tengelyekre lebontva megtervezi a mozgást, és az adott géphez tartozó inerfészprogramban megadott léptékezéssel - 1 inkrement hány mikron - kiküldi az elmozdulás nagyságához tartozó számú impulzust a sebességnek megfelelő frekivel - step jel, a megfelelő irányba - dir jel. Esetünkben ez jelenik meg az LPT port valamelyik 2 vonalán.
Ez növeli vagy csökkenti a parancs számláló aktuális értékét. Az enkóderből jövő jelet az enkóder interfész fogadja, és az előbb említett interfész programban eltárolt módon értékeli ki - 1x, 2x, 4x - és előállítja az irány jelet. Ezek előjelhelyesen léptetik a referencia számlálót. A parancs és referencia számláló különbsége kerül a DA átalakító bemenetére, a kimenetén megjelenő max +-10V-os analóg jel lesz a szervó erősítő sebességi alapjele - klasszikus renszerekben. Általában ez a jel jön ki a CNC vezérlőkből is. A sebességi alapjel és a tachodinamóból kijövő sebességi referenciajel előjelhelyes különbsége adja a sebességi hibajelet. A hibajel kerül a PID szabályzóra. A PID kimeneti jele vezérli a PWM áramkört, ami meghajtja a H-hidat. A H-híd kimenetét kell a szervómotor kapcsaira kötni.
Ami tehát látható: szervó renszer esetén, csak akkor nincs helyzeti hiba, ha a tengely pozícióbal ÁLL! A tengely sebességét egy megfelelő, arányos nagyságú helyzeti hiba "hozza létre". A nagy tengelysebességű szervó renszereket kiszolgáló komolyabb inerpolátor programok ezt figyelembe is veszik.
Esetünkben, ha nem tisztán analóg szervóerősítőt használunk, a DA átalakítás természetesen elmarad.


Törölt felhasználó    2007-01-20 22:54:00 [25]

Hello Péter!
Aranyos ez a kis gyufásdoboznyi termék,
de ezzel folyamatosan a paraméterei alapján
kb. 0.1-0.3 Nm igényű gépet tudnál csak hajtani.
Ezért meg kicsit drága jószágnak tűnik, én
akkor már az ugyancsak ott látható 3-szor
annyiba kerülőre (325$-os, 25A-es) szavaznék,
az már bizalomgerjesztőbb, komoly cuccnak néz
ki.:)

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 22:25:00 [23]

Kristály Árpád | 3064    2007-01-20 22:52:00 [24]

Hát ez az....
A Step Dir kevesebb........
Sajnos semmit nemtrudtam kideriteni róla, pedig gondolhatod, hogy próbálkoztam, de még nem adtam fel


Varsányi Péter | 11584    2007-01-20 22:25:00 [23]

Persze, hogy olcsóbban is van... de itt volt hirtelen a legjobb leírás...
Tök egyszerűnek néz ki... Milyen cél IC hajthatja...? Ismered?

Persze gondolom rengeteg szervo vezérlő IC van a piacon mert az ipar zabálja őket... persze step/dir rendszerű már kevesebb....

Ez egy pofon egyszerű kapcsolásnak tűnik...

Nemsokat tudok a szervoról de pc-t sem csinálnák 7400-as IC-k ből... nem tudom érted mire gondolok... Ha egyszer valaki valahol kitalálta és gyártja az IC-ket akkor az nem kevés darabszámban készül... és az ára sem lehet magas...

Előzmény: Kristály Árpád, 2007-01-20 22:06:00 [22]


Kristály Árpád | 3064    2007-01-20 22:06:00 [22]

Halllihó Péter!
Igen ezt ismerem, de jóval ólcsóbban láttam, sőt darabszámtól is függ az ára!
Sajna nem látni semmi egyébb infot.....
Nagyon közkedvelt a GEKO után....


n/a (inaktív)    2007-01-20 20:17:00 [21]

Az enyém full digitális (dual PIC-es).

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 18:21:00 [16]


Amatőr | 2175    2007-01-20 19:53:00 [20]

Nincs valakinek blokkdiagramja az analóg és a digit szervó vezérlésről? Talán könnyebb volna átlátni.


Varsányi Péter | 11584    2007-01-20 19:03:00 [19]

Ez a szervo vezérlő nem tünik bonyolultnak:
1 pici IC és egy nagy Fet... ha jól látom:



leírás itt...


Törölt felhasználó    2007-01-20 18:36:00 [18]

Szia Amatőr!
Én a célszerű munkamegosztás híve vagyok,
ezért én vegyes rendszert használok. D az
encoder és step jel lekezelés, vegyes AD
(analóg-digitál) a PID szabályzás, és a vége
teljesítmény PWM. Így sehol nincs
jelfeldolgozási sebesség gondom, igaz így nem
is csak egy IC-ből áll össze a vezérlő.

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 18:21:00 [16]


Törölt felhasználó    2007-01-20 18:24:00 [17]

István!
Kérdésedre válaszolva, természetesen a
hibajel nálam állandóan mérhető, ez alapvető
volt a fejlesztés kapcsán is. Opcionálisan
ezt érdemes telepíteni, mert pl. így beteheted
+ szolgáltatásba, hogy ha x ideig y abszolut
értékénél nagyobb a hibajel, a szervo adjon
vissza a vezérlő számítógépnek egy stop
hibajelet, és álljon le. Hiszen ilyenkor valószínűleg túlterhelés van. Abban pedig
teljesen igazad van, hogy a lengéshajlam a 0
hibajelhez való közelítéskor megnő, ezért nem
olyan egyszerű egy szervót behangolni.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-20 17:52:00 [6]


Amatőr | 2175    2007-01-20 18:21:00 [16]

Itt ugye Te és István is digitális elektronikáról írtok. Hogy néz ki egy analóg vezérlés? Csak azért kérdezem hátha könnyebb átlátni. Ott is alkalmazzák a PID szabályzást?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-01-20 18:11:00 [13]


Amatőr | 2175    2007-01-20 18:18:00 [15]

Olyan IC amiben benne lenne a PID logika? Akkor miért fejlesztenék hónapokig a vezérlést készítők a saját programjukat? Szerintem vagy nincs, vagy szörnyű drága lehet.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 18:12:00 [14]


Varsányi Péter | 11584    2007-01-20 18:12:00 [14]

Tényleg bonyolult...
A látja hogy egy kicsit kell mennie akkor nem szerencsés ha full gázzal teszi ezt?...
De biztos gyártanak olyn IC-ket amiben minden benne van...?

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 17:53:00 [7]


Törölt felhasználó    2007-01-20 18:11:00 [13]

Nos a válaszok:
A 100KHz-et csak példaként írtam, ez attól függ, milyen gyors a szervo elektronikád,
és digitális vagy analóg. Az analógnál nincs probléma, a legrosszabb is 1 Mhz fölött
szanbályzási sebességgel dolgozik. A digitális
az más világ, ott adott esetben 100 Khz is probléma lehet, attól függ mekkora a procid
teljesítménye is miket csinál. Ne felejtsd el,
integrálni, deriválni, osztani, szorozni, összadani, kivonni kell ilyen ütemben.
A nagy sebesség igény pedig már az előzőekből
kiderült. Egy átlagos 1000-es encodernél már
100 kHz -el is zúdulhatnak az inkremuntumok,
azaz már éppen határeset. Tehát minél gyorsabb
a jelfeldolgozás, egy teljes döntési ciklus
kivitelezése annál minőségibb és biztosabb a
szervó. Ezért általában egy PIC-el alig lehet
ezt a sok feladatot ilyen sebességgel
megoldani, valahol ott már kompromisszimukat
kell kötni.

Túllendülést úgy kell érteni, hogy ez max., 1-5
inkrementum lehet, és csak gyorsmenetben.
Munkaelőtoláskor szigorúan max. +- 0.5-1, erről
alapvetően a perecíz integrátor szabályzás
gondoskodik, és nullához közeli értékre
beszorítja a hibát.
Abban pedig tévedésben vagy, hogy egy léptető motor nem lendül túl, hiszen tömege van a
rotornak, vedd elő a mikronos mérőórádat, és mérd ki a stepközeli rezonanciákat, ha
kételkedsz.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-01-20 17:36:00 [3]


n/a (inaktív)    2007-01-20 18:08:00 [12]

Pontosan! Ez (is) a dolga a PID-nek, hogy mindenféle mathematikával igyekezzen a kívánt pozíciót megtartani és ilyenkor extra gyorsítással igyekszik a motort felpörgetni. A motor szabályzása PWM-el történik (nálam), ami azt jelenti, hogy a PWM kitöltési tényezőjével állítgatja a motor fordulatszámát (gerjesztését). A PID algoritmus ezt piszkálgatja (és a híd gerjesztési irányait is)!

Előzmény: Amatőr, 2007-01-20 18:05:00 [11]


Amatőr | 2175    2007-01-20 18:05:00 [11]

Köszönöm, ez egy gyertyaláng nekem a sötétben.
Tehát folyamatosan, a motor mozgása közben is mérni kell hogy mekkora a hibajel, és ennek függvényében kell piszkálni a motort. Mi történik ha szoftveresen nagyobb gyorsítást adok mint amennyit a motor/mechanika tud? Jó nagy lesz a hibajel és ezért nagyobb áramokat vagy nagyobb kitöltési tényezőjű PWM-t küld a vezérlő a motorra?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-01-20 17:56:00 [8]


n/a (inaktív)    2007-01-20 18:01:00 [10]

A szoftveres gyorsítás és lassítás nagyon sokat segít a PID-nek, de a servo pont azért jó, hogy brutálisabban lehet vele bánni, mint a léptetőmotorokkal.


  Fórum főoldal  |  A lap tetejére

Időrend:
Oldal 265 / 266 Ugrás ide:
Sorok:
|◄ Első  ◄ Előző   261  262  263  264  265  266   Következő ►  Utolsó ►|


 ◊