Kicsit részletezném, hogy állunk és mi nincs még meg!
Jelenleg van a robothoz egy általunk "mainboard"-nak nevezett vezérlő panel, ami a PC és az egyes szervóvezérlők között tartja a kapcsolatot. A PC felé USB-n kapcsolódik (ezt egy cél IC dolgozza fel) majd a bejövő adatfolyamot egy PIC szoltírozza és ossza ki az egyes szervóvezérlőknek a STEP/DIR jeleket. A mainboardhoz 8 darab szervóvezérlő (vagy egyéb más kártya - I/O, stb..) kapcsolódik. (konkrétan ezek egy slot-ba bedughatók, amik egyedi címmel megcímezhetők) Jelenleg 6 darab szervóvezérlő van benne és egy 5+1 tengelyes robot (SCORBOT) van rákötve (ezt nem mi csináltuk, ezzel csak teszteljük a rendszert és a szoftvert - mechanikailag nem olyan frankó). A szervók is saját fejlesztésűek és speciálisan a mi problémáink megoldására készültek (de alkalmasak CNC gép működtetésére is - az én CNC gépem is ilyenekről megy). A szervó programján még egy picit kell finomítani de gyakorlatilag működik és késznek mondható. A mainboard programja teljesen kész (bár ez már a második program rajta - az első verzióval voltak gondok) és a panel is tökéletesen működik. A PC oldali szoftvert a kollégám írja, Ő kb. január végére készül el vele. A programban be lehet állítani hogy milyen kinematikai lánca van a robotnak (nyilván ésszerüségi határok között). Erre azért volt szükség mert ami kar most rajt van és amit szeretnénk majd csinálni az nem egyforma. Az interpollációkat már tudja, most a robot programnyelvén dolgozik.
Ami hiányzik az a mechanika. A harmadik srác aki a mechanikát csinálta (nem csinálta) elpártolt tőlünk. Ez a tervezés fázisában van de már konkrét ötleteink, rajzaink vannak. Először egy 6 szabadságfokű kart terveztünk (az első körben csak 3-ra csökkentve), de Tibor45 sugallatára módosítottuk egy 4 tengelyes SCARA típusú karra (kb. 550mm -es kinyúlással). Ez a mechanikában sok mindent leegyszerűsít. Ha ez kész akkor jöhet a 6 tengelyes kar, de ez majd a jövő zenéje. Mint mondottam az elektronika és a szoftver ezekhez a típusokhoz egyaránt illeszkedik. Elkezdtük a hajtóművek tervezését és csináltunk is egyet (korábban - a topic elején - láthattátok) de kiderült, hogy van ennél egy jobb és most arra állunk át, de jelenleg ez a munka pihen (az elektronikán és a szoftveren dolgozunk). Szóval meg kéne tervezni és csinálni a hajtóművet, aztán jöhetne a kar (az már talán könnyebben menne - majd teszek föl róla képet).
Hát röviden ennyi azt elmúlt időszak termése, sajnos csak ketten vagyunk és csak szabadidőnkben tudunk ezzel foglalkozni (tudjátok munka, család, ...).
Üdv:TT

Üdv Nektek is !

Mivel már nem most kezdtétek a témát, és az elképzelésnek is nemcsak célja lehet, hanem a hozzá szükséges még megvalósítandó részfeladatok listája is nyilván kialakult, itt felmerül a kérdés, hogy milyen részek azok, amik még hiányoznak, mert ahhoz be lehet társulni, hozzá lehet járulni, a mi tudásunkkal, meglévő dolgainkkal, ha van valamink, vagy képesek lennénk megcsinálni záros határidőn belül. Ehhez kellene valami kis lista, miben lehetne kapcsolódni a dolgaitokhoz. Mivel az érdeklődés valamilyen módon közös a Ti elképzelésetekkel is, legalábbis biztos van néhány ember itt. Hogy aztán, ki milyen szinten tud hozzákapcsolódni, azt eldöntheti saját maga, vagy a többiek.

Előzmény: tatai, 2009-12-14 10:17:00 [464]

Én lehetőségeimhez mérten bármelyik csapatot fogom segíteni, ha szükségét érzi, és tudok valamit tenni.
Mint forgácsoló meg sajátgépösszekalapáló...

Igen!
A Ti most még Ti ketten, de remélem a Mi előbb utóbb mi sokan együtt lesz.

A kis csapat aki itt gondolkodik mostanában még nem tart ott hol Ti ketten már tartotok, és a tanulásunk szempontjából itt taln érdemes lenne mégis végigmenni azokon a lépéseken amelyek segítenek felfedezni, hogy mi mindenre kell még egy hobby szintű manipulátor megépítésénél is.
Tudom, ez talán unalmas lehet neked, de kérlek légy elnéző velünk és ha tudsz segíts!

Én személy szerint, szívesen segítek neked ami kevésben tudok, nem tudom ez mennyire elég.
De az egy ettől a "kezdő" projekttől elválasztott dolog lenne mindenképpen.
Ezt tudom ajánlani a magam részéről.

Előzmény: tatai, 2009-12-14 10:17:00 [464]

A "mi" alatt nem tudom kit értettél, de Mi (a csapatom és én) az elmult két évben a sok ujretervezés során eljutottunk addig, hogy megközelítőleg egy kisebb ipari robotkart építsünk. (mielőtt lehurrognátok, ez azért nem versenyképes az iparival - legfeljebb árban)
Most ami készülőfélben van az műszaki paramétereiben megközelíti (a megközelítés mértékétől tekintsünk el) egy ipari kar paramétereit (kinyúlás, pontosság, sebesség, vezérlés, programozás, ...), de mint mondtam a mechanika még sehol sincs (csak fejbe és papíron).
Az én célom a robottal kapcsolatban eléggé átalakult az elmúlt 2 évben. Én már nem egy hobby célú robotot szeretnék csinálni hanem valami annál többet, de ehhez én (és a megfogyatkozott csapatom) kévés. Ezért keresek olyan embereket akikkel tudnánk együtt dolgozni, hogy valami komolyat alkothassunk.
Üdv:TT

Előzmény: KisKZ, 2009-12-14 09:03:00 [462]

Sőt!
Én azt érzem (legalábbis a magam nevében ezt mondhatom) hogy azért érdemes nekiesni, mert közben rengeteg mindent tanulhatunk. Ebből is, aból is, ami más esetekben, más projektekben hsznos lehet majd.

Ránk fér. (legalábbis rám nagyon)

Előzmény: KisKZ, 2009-12-14 09:03:00 [462]

Még egy valami!
Azt azt hiszem mindenki érzi, hogy mi messza vagyunk attól, hogy igazán komoly ipari minőségű robotot készítsünk. Ezt szerintem mindenkinek érdemes észbn tartani, de ettől függetlenül mégis a lehető legjobban beleadni azt amit mi hobbysták tudhatunk.

A cél vol még amit kérdeztél....
Hát a cél jelenleg szerintem egyszerűen maga a robot megalkotása.
Egy manipulátorkar ami működik, azt teszi amit akarunk és azt a lehetsőégekhez képest a legobban. Igazándiból senkinl nem látom még most se azt, hogy eg feladat elvégeztetése lenne a célja. Ezért maradtunk annyiban, hogy egy max fél méteres karú, 1 Kg ot emelni tudó manipulátor kart veszünk célnak. Aztán maud meglátjuk mir tudjuk beprogramozni...

Szia!

De vártsm már hogy hozzászólj!!!
De komolyan! NAgyon örülök neki, mert tudom, hogy Te(Ti) komolyan gondolkodtok ebben a témában és azt is, hogy nem most kezdtetek már hozzá.
Igen! Igen igen!
Mindenképpen szeretném hogy közösen dolgozzunk.
Azt hiszem elsőre talán mg nem hiba ha külön roboton járjuk az utunkat, de később össze is találkozhatunk és akár egyesíthetjük az erőnket egy közös robi készítésére.
Én magam részéről szívesen adom azt a kevés tudásomat a Te/Ti robototok készítéséhez is.

Egyelőre én még azon vagyok (a többiek persze remélem elkezdenek aktívcabbak lenni a mi kis közös robotunkban), hogy ezt a pici játék robit tudjam jobbá, megbízhatóbbá, és PC ről vezérelhetővé tenni. Ehhez ismerve sokakat itt már a munkájuk által (hiába hogy most esetleg nem mondanak olya nagy "durranásokat", látom hog ymeglegyen minden alap. Persze ez a feladat sem olyan ördögien nehéz. Majd jól kihazsnálom őket.!

Ez a kis projekt nagyon sok alapot adhat annak, hogy hogyan lehet majdan egy másik robot mozgáspályáit elkészíteni és megetetni azzal.

Én ugy gondolkodtam itt magamban, hoy megismerve ezt a kicsit, utána meg lehetne tervezni egy kicsit nagyobban, jobban, immáron fém (könnyűfém) elemekből,és erősebb gyorsabb motorokkal. Itt már be kell hogy lépjen az elektronikus kollégák ismerete, a lehetséges motorok kiválasztásánál, valamint a gyakorlottabb mechanikus fórumtársak segítsége az áttételek minél könnyebb elkészítéséhez a beszerzési vagy akár gyártási ismeretei....
Szóval megvan a sor... Legalábbis én igy képzelem. Perzse ez csupán az én ideám, és (remélném) hogy másnak is vannak ideái és ötletei, amivel akár ettől el is térhetünk.


A gond az, hogy ez megint egy olan dolog, ami elveszi az időmet attól hog yelkészítsem már vvége (egyelőre csak a kicsi) marómat. De hát... Én ugye ilen hüle vagyok.
Remlem (tudom) hogy abban is lesz segítségem, s én is tudomk majd készíteni alkatrészeket, elemeket a projekthez egyszer.

Előzmény: tatai, 2009-12-14 02:31:00 [460]

Sziasztok.

Pár hétig nem voltam és csak most olvastam végig amit írtatok. (egyszerre egy kicsit sok)
Mi kb. 2...3 éve foglalkozunk a témával és az elmúlt időszakban kb. ugyanezeket a kérdéseket tettük fel egymásnak és többé kevésbé sikerült is válaszokat kreálni (kompromisszumok és lehetőségek árán).
Kezdetben 3-an indultunk neki (3 szakterületre külön külön -mechanika, elektronika, szoftver), de mostanra csak ketten maradtunk, és mivel nem ez a fő foglalkozásunk, elég lassan haladtunk vele. (a mechanikus kolléga kidőlt)
Jelenleg az elektronikával és a PC-s szoftverrel a célegyenesbe vagyunk (1..2 hónapon belűl elkészül). De a mechanika továbbra is számunkra egy sarkallatos dolog (az még sehol sincs).
De mivel azt látom, hogy itt főleg olyan emberek vannak akik mechanikához értenek (bár tőlünk sem áll távol) ezért realitását látnám, hogy kooperáljuk! Akár úgy, hogy külön külön építünk robotot és a tapasztalatokat megosztjuk akár úgy is, hogy egy robotot építünk közösen.
A nagy kérdés számomra (számunkra), hogy mi a CÉL?
Nem a robot feladatkörére gondoltam, (méret, terhelhetőség, pontosság, izületek száma, - ezek megvannak) hanem hogy miért is akarunk (akartok) robotot készíteni??????????
Most mát késő van, de a továbbiakban körbejárhatjuk a témát, ha gondoljátok.
Üdvözlettel: Tatai Tamás

köszönjük Anti!
Szerintem minden infó mindig hasznos.

Előzmény: airfoil6205, 2009-12-13 18:39:00 [458]

Lehet, hogy hasznos! Ha nem akkor bocs az off-ért.

Ksznm info,elektronnak is.('milyen sokat kell még tanulnom')
Tibnek üzi átad.

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 14:02:00 [451]

Van erre egy algoritmus, a neten fellelhető, az a kiinduló állásból megoldja a feladatot.

Előzmény: Plk, 2009-12-13 13:30:00 [450]

Egyébként ekkora fgoscsomót (bocsánat) mint ezek a gagyi adapterek...
Életemben nem láttam.
Rámértem.
a 3V os állásnál 4.95 V
A 2V osnál 0.25V...
Ez egy gagyi vacak!!!

De le kell még mérnem majd a kis robit és annak kell majd felépítenem az egyszerűsített mechanizmusát.
Utána majd lehet mozgatni a mechanizmust és lehet visszafejteni a csuklók mozgását a robot animált pályájából.

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 14:10:00 [453]

Bocs! Ilyesmi kép van arról amit most szöszmögök:

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 14:10:00 [452]

közben elkezdtem egy egyszerű mechanizmust, hogy megnézzem mit és hogyan tudok majd kiadni további feldolgozásra, hamegvan egy mozgássor.
Ez egyelőre még egy üres graf. De ami szép:
Egyediben is ki tudom lökni mondjuk egy egy joint-nak a forgás értékeit az idő függvényében.
Akár excelbe, de akár sima ASCII file-ba.


Ugyhogy lassan élezzék a tudásukat azok, akik ismerik az ARDUINO-t!!!!
Egy sima txt-t kell majd lefordítani az elektronika nyelvére, vagyis a mozgató motorok nyelvére. Meg fogom adni az áttételeket, és minden olyan adatot amivel már lehet gondolkodni a motorok kapcsolgatásáról.

Bocsánat!
Talán nem egyértelmű, de én egyelőre a kis robikát szeretném PC-ről megszólaltatni!

Egy kérdés:
Ezeket a kis motorokat meg lehet ugy azonnal állítani, hogy rövidre zárjuk a két bemenetet? Vagy a kondik még igy is továbbviszik?

Ezt én nem tudom megmondani sajnos. Mármint hogy mi alapján programozták a cuccot.
Én ug yképzelem, hogy minden mozgásforma és annak eredménye ugye ismert a szoftvernek.
Akkor viszont a gyorsaságra, vagyis a leggyorsabb módra való optimalizálás már csak számítás kérdése lehet.
Manapság pedig már igen szépen számolgatnak a PC-k. Belefér egy két másodpercnyi CPU időbe hogy megtalálja a leggyorsabb utat.

Tibinek mindenképpen üzenem, hogy nagyon vigyázzon magára és szívből kívánom, hogy hamar gyógyuljon meg!!!
Ha nem csinálja rendesen, akkor már csak azért is 100-al fogok foglalkozni!

Előzmény: Plk, 2009-12-13 13:30:00 [450]

Péter, ksznm. Ezt a részét akkor értem,(magam is ki tudom rakn,bár nem ennyi idő alat).
Amit nem értek, robi scan,azt honnan tudja,hogy hogy a legrövidebb kirakni?Vagy az egész egy előre megirt mozgás és ahoz képest tekerem szét a kockát?(de nem mert szkennel)

(Tib neked üzi:ne csinlj 30-nál többet egyszre, érted,csak 29-et)

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 13:20:00 [449]

MInden további nélkülelképzelhető, ugyanis a kocka kirakása gyakorlatilag bizonyos általánosan felhasználható lépésekkel megoldható. Érts ezt úgy, hogy mondjuk ha egy sarkot (csak a sarkot) akarod megforgatni, ahhoz létezik egy manuális lépépssorozat, amivel el lehet érni. Akkor csak az fordul és semmi más.
Tidom, mert én aki nem vagyok egy nagy szám, még én is kiraktam egyszer ezeket az alaplépéseket felhaználva. Pedig ezek a mozgássorok, és hog yközben melyik elem hova lkerül, bizony eléggé nehezen követhetőek, vagy legalábbis nekem azok voltak. Magyarul:
Manuálisan csináltam amit leírtak és megmutattak előtte és ugy kiraktam a kocekát.

Ergo:
Egy robot lazán ki kell hogy rakja.

Előzmény: Plk, 2009-12-13 13:14:00 [448]

Egy kis lego.
http://www.youtube.com/watch?v=pnV7oc2SMbc
Valaki mondja el,hogy hogy van ez.Mikor bescanneli, utána valami progi kiszámolja a bűvös kock kirak legrövidebb módját?Hogy van ez?

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 13:00:00 [447]

Hat ezt szeretem volna elkerülni...
Akkor jól gondoltam, hog ysimán akárhogy próbálkozok, rövidre zárnám a tápot.

Előzmény: Lampas, 2009-12-13 12:14:00 [445]

Előzmény: Lampas, 2009-12-13 12:14:00 [445]

A ket ellemmel van megoldva a motorok iranyvaltasa.
Ha egy tapot akarsz hasznalni, a kapcsolokat kell ketaramkorosre cserened,
Mas megoldas a ket kulon tap hasznalata az elemek helyett.

Előzmény: KisKZ, 2009-12-13 11:58:00 [444]

Buta kérdést tettem fel a témában a segítség béna vagyok topicban!
kérék segítséget!

Előzmény: Lampas, 2009-12-12 22:08:00 [443]

Itt nem eooovel kell tarolni!!

Előzmény: elektron, 2009-12-12 21:34:00 [442]

Kissé labilis egy jószág, de azért jó kis játék gyerekeknek lehet tetszene.

Előzmény: Lampas, 2009-12-12 21:17:00 [441]

Vagy egy filmecske a robottal?
SAKK

Előzmény: elektron, 2009-12-12 20:56:00 [439]

Ne aggodjal, mar mondtam, amit mar kitalatak, csak fejleszteni kell.

Előzmény: elektron, 2009-12-12 20:56:00 [439]

Csak egy gond van, hogy hülye vagyok a sakkhoz, meg sakkprogramot se igen lenne kedvem írni, meg nem is tudnék.

Előzmény: elektron, 2009-12-12 20:55:00 [438]

Most egy hirtelen ötlettel kitaláltam egy olyat, hogy sakkozó robotot, normális sakk készlet lenne, valami kis érzékelőket rátéve, hogy a gép lássa, mi az állás, és egy kis robotkar pedig a figurákat mozgatná.

Tegnap az egyik boltban meg láttam egy kis játék szer robotot valami 700Ft-ért, erősen gondolkodóba estem, hogy megvegyem.

Szerinted?
Nem rég ültem le, egész nap költözködöm, meg holnap is.
Most meg nemsokára húzok aludni, kivagyok.
Amit nem tudok most befejezni, abba nem fogok bele, ne haragudj.
Nálam a fontossági sorrend első helyén a hazaköltözés van, bonyodalmak nélkül, minden más csak ezután következhet.
Remélem, megérted...

Előzmény: KisKZ, 2009-12-12 20:26:00 [434]

Na igy kellett volna megcsinálnom anno az elsőt, de nem tudok még mindig marni (még plexit sem) igy akkor maradt a papír ragasztó, majd az alu csíkok.
Egyébként nagyon jól használhatóak ezek a pici szervók. Én pl. towerpro5010-est használtam, de a gond az, hog yitthon lassan kiveszik a forgalomból.

Előzmény: Lampas, 2009-12-12 18:17:00 [432]

Ahoyg elnézem igaznádiból csak én gondolkodok azon, hogy hogyan is nézzen ki majdan a robotka? Hol vannak a skiccek???!!!
Srácok!

Előzmény: Sanzistift, 2009-12-12 18:23:00 [433]

Guszta.
Mechanikailag hozzászólva a plexit cserélném 4-es alulemezre, esetleg kikönnyítve a súly miatt.
Meg az RC szervók helyett egy picivel erősebb hajtást.
Kész is lennénk.

Előzmény: Lampas, 2009-12-12 18:17:00 [432]

Ez JO`

Szorakoztato Csinald Magad Robotfejleszto


http://farm4.static.flickr.com/3657/3381047684_033443a44e.jpg

Nem csodálom, ez nekem is, egészen emberi, ahogy mozog. Nem láttam még ezt ezelőtt, meg még gondolom sok másikat sem.

Előzmény: Plk, 2009-12-12 16:31:00 [429]

Szerintem nagyon aranyos. Tetszene egy hasonló, kicsit feltuningolva.
http://www.youtube.com/watch?v=UlyAe48N9fs&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=gG0C8HnMj6Y&NR=1

Nézőpont kérdése...

Előzmény: D.Laci, 2009-12-12 15:48:00 [427]

Inkább az egy hidraulikus nehézgép mint robotkar.

Előzmény: Sanzistift, 2009-12-12 15:41:00 [426]

Mondjuk, ez már picit nagy, meg nehézkes is, de robotkar...
Innen van...

Előzmény: KisKZ, 2009-12-12 10:39:00 [425]

Némi ROBOTIKAI anyag (házibarkács jelleggel. )
robotika könyvek

Bocsánat:
első benyomás: Erősen jó felé tart!
Nem talátam olyat amit kis munkával nem lehetne jóvá tenni. tehát ez nem kuka kategória, pedig én elég "finnyás" tudok lenni technikai dolgokban.

Előzmény: Lampas, 2009-12-11 22:49:00 [422]

MEglepő de maz alkatrészek kivitelezése nagyon jó.
Ötletes megoldások, majd mindenre figyletek.
Két dolog:
Az egyik:
Az egész kar egy zsmáolyon forog. Ennek a felső részére van rárősítve a szerkezet.
Sajnos semmi nemakadályozza meg ezt a felső lapot, hogy ha az egész szerkezet egy riányban kinyúlik, és valamit emel is, ne báljon le mint a söröskupak a sörösüvegről.
Nem válik le csak úgy, de egsy csavarhúzót emelve már látszik hoyg szeretne, ha egy kicsit nehezebb cuccot veszek fel vele akkor bizony lejön az gész szerkezet.
Nem nagy dolog visszatenni, de akkor is!
Persze ez megoldható dolog.

A másik érdekes dolog, hogy a motorok nem állnak meg azonnal ha elengedem a kapcsolót. Egy kicsit tovább pörögnek, így ha miliméterre szeretnék pozícionálni az csak gyakorlás, próbálgatás után megy. Ez a motorokon lévő kondiknak köszönhető?? Mert sem lendület sem súly nincs ami húzza a motort magával a kikapcsolás után. A másik hogy olyan áttétel van, hogy nem is tudna visszahatni.

Elsőre ez ami megragadt bennem.

Nem nagy dolog, de a fej (vagy marok vagy akármi) bólnitását nagyon egyszerűen lehetett volna (lehetnenövelni, mert igy kevésnek tűnik).

Csupán az itt látható két összekötőt kellene a végein hajlítottra terveni és igy sokkal később ütköznének egymással, nagyobb szöget tudna bejárni a fej.

Mondjuk itt nem kell attól félni hogy széttöri magát a robi, de nem ártana ha nem mechanikusan az alemek ütközése határolná le a mozgások szélső értékeit, hanem mondjuk valami kapcsoló... De még az sem lett volna rossz, ha marad a mechanikus ütközés, de kifejezetten erre kialakított, mondjuk gumírozott felületeken.


most hirtelen ennyi.

Egyébként ezt én mndenképpen meg szeretném szólaltatni PC-ről.
Mivelsemmi lényegi vezérlése nincs, cspán kapcsolók, így elég szabad az ember kezea megoldában.

Előzmény: Lampas, 2009-12-11 22:49:00 [422]

Az elso(I) benyomasodra vagyok Kivancsi...Jo, vagy Nem? (
) aztan az ertekeles kovetkezik

Előzmény: KisKZ, 2009-12-11 22:43:00 [421]

Azt hiszem nem lenne szerencsés százakárhány képet ide betenni....

De itt a kezdet:



és a vég:



A köztes dolgokat metaláljátok itt:
robika mappája

Egyébként ez nálunk nem így van az iparban.
Mit egyszer már kitaláltak és jól működik, azt nem kell bántani. Ha lehet fel kell hazsnálni.
Nem érdemes mindig nekiugrani a spanyolviasznak.

Persze most mi valamit akarunk csinálni és magunk.
De az sem lesz újdonság.
Csak talán kicsi másabb mint másoké, és a legfontosabb, hogy a miénk! Még ha szar is lesz!!! (bocsánat!) akkor is a mi szarunk!

Előzmény: elektron, 2009-12-11 21:18:00 [416]

A régi tali képek között ott volt róla jópár kép. Nézzetek csak szét!
NAgyon ügyesek voltak a srácok.

Előzmény: Lampas, 2009-12-11 21:21:00 [417]