Hallihó!
Szerinted ezidáig miről volt szó?

352#!!!!!

Egyérdekes oldal:
(Talán még nem volt)
Dc servomotor conroller
Step/dir Szervó hajtás.
Komplett leírás, kapcsolási rajzzal, programmal, fényképekkel.

Nálam a vegyes rendszer azért is alakult ki,
mert az encoder mint relatív digitális mérő
eszköz csak egy lehetőség a sok küzül. Resolver,
percíziós potméter, abs. mérőlécek, ... is léteznek,
és ezek fogadására is próbáltam felkészülni.
Így kellett egy abszolut út regisztert
kialakítani, amik a fenti mérőeszközök adatait
egységesen abszolultá konvertálják, és így lehetséges csak a korrekt hibajel képzése.
Aztán ha valakinek csak sebesség szervo kell, akkor tachodinamó jelet is tudok fogadni, ez
ugyanezt a megoldást követeli. És arról már nem
is beszélek, amit Te is pedzegettél, a Step/Dir
alapjel helyett így sokfajta mást is tudok fogadni, ha éppen valaknek ilyen igényű
OUTPUT-ja a vezérlő programján.
És én elsősorban a profi gyári több százezres
szervocuccokat szerettem volna alulról
megközelíteni, és elérhetővé tenni azoknak a komoly gépépítőknek, akik már a Fórumon is
nagyon erős, golyósorsókkal teletűzdelt CNC
mechanikákat konstruáltak, néha már
50-60 kg-os mozgó tömegekkel, azonban jogosan
sajnálnának és nem is tudnának egy vagyont
kifizetni a hajtástechnikáért.
Röviden ennyi, Neked mint szakembernek ez így
már talán akkor egyértelmű.

Előzmény: svejk, 2007-02-01 20:27:00 [361]

oké...bocsi

Előzmény: Kristály Árpád, 2007-02-01 20:41:00 [362]

Hallihó!!!!
Én A CAN-busz-ra értettem............
Hallihó!

Tibor!
Én nem állítok ki senkinek számlát, mindenki csinálja meg maga .Nem nagy ördöngösség.Ha segítséget kér megpróbálok segíteni.
A csere bere rovat sem a számlás cuccokról szól.
ismétlem magamat és jó párunkat itt a listán ez hobby.

Én a tényeket elfogadom de csak azt amit látok.
Az enyémet látom, gépen is működve.
egyáltalán nem vagyok megsértődve, és én legalább tízszeresen gratulálni tudok a Te teljesítményeden, sőt már a kilencvenes évek elején is el voltam ájulva a robsy-dtól!
Egyebként is a gratuláció nem nekem szólhat hanem a Japán úriembernek!
az utolsó bekezdéseddel teljesen egyetértek hogy más egy odavaló cucc ,de sokszor bebizonyosodott már hogy sz*rból is lehet várat építeni igaz az csak sz*r vár ,de a miénk
részemről is lezárt a dolog.
Ha ezekután mégis elmondanád az abszolut mérés tárolásának gyakorlati előnyeit (amit tegnap abbahagytál) nagyon hálás lennék érte és biztos a többiek is tanulnának.
Köszönöm!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 20:06:00 [357]

Szia István!
Örülök, és meglátod hamarosan összeáll minden
Nálad is, és a sok fejlesztési munka meghozza
az eredményt.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 19:08:00 [353]

Szia!
ezt nem igazán értem , nem egyről beszélhetünk.
ebben atmal.van és a honlapon minden infó fellelhető.
De abban egyet értek hogy hál' istennek megértük hogy nyíltan beszélhetünk róla

Előzmény: Kristály Árpád, 2007-02-01 19:59:00 [356]

Szinte pár nap alatt 357 bejegyzés...
... mint a vulkánkitörés ...?

Persze lehet, hogy ez a jövő - de ez biztos? Nem hiszem, hogy minden gépre jó a szervó...
A Bipoláris vezérlést meg hanyagoljátok...
Pedíg az is egy érdekes dolog... az sem egyszerű... az is tud olyat amit más nem...
(Nemcsak szervóból áll a világ.)

Köszi Svejk!
Így már értek mindent a műszaki tartalommal
kapcsolatosan. Azt mondjuk nem értem,
továbbra sem, hogy miután kiállítottad a bruttó
30.000 Ft-os számlát a vevőnek, adózás után
hogy tudsz ezen 1 Ft-ot is keresni, mert én
egy picit drágább szervóm kapcsán egyelőre jó,
ha 0 szaldós vagyok. De mivel világ életemben a
műszaki megszállottságom vezérelt, nem izgat
ez a része a dolognak.
A #310-ben pedig már írtam, hogy:
"És ha egyszer bárki által tervezett szervó már
működik, annak én csak gratulálni tudok, és
elismerem a teljesítményét."
Műszaki-gyakorlati emberként egy dolgot viszont
nehezen viselek: nevezetesen amikor tényszerű
objektív paraméterek hatását valaki nem akarja
tudomásul venni, és helyette az alkotó ember
büszkesége, sértettsége jön ki belőle, és
a vita nem a tényekről szól.
Legalább egyben egyezzünk meg: egy jó minőségű
szervomotorra egészen más szabályzástechnikai
beállítások, algoritmusok vonatkoznak, mint
egy olyanra, amit Ti használtok és ajánlotok.
Ha ebben meg tudunk állapodni, akkor a vitát a
magam részéről lezártnak tekintem, és harmadszor
írom le: Gratula Nektek!

Előzmény: svejk, 2007-02-01 19:19:00 [355]

Hallihó svejk és a többiek!!!
Igen igazad van én találtam erre kapcsolást a nyák el is készült a PIC kógja is megvan.....
Megkeresem és közkincsé teszem, hátha így hamarabb lesz belőle valami....
AZ MINDENKÉP ÖRÖMÖMRE SZÓLGÁL? HOGY EZT IS MEGÉRTÜK!!!!!!!

Még talán annyit, hogy ez a rendszer vezérlővel, encoderrel, motorral no meg egy kis munkával, ügyességgel kihozható 30 ezerből tengelyenként.
egyébként is szerintem ha profizmusra törekednénk nem mach-et használnánk és főleg nem step/dir vezérlést. ez talán a 80-as évek technikája. ma már szerintem legalább a can-buszra kellene fejleszteni.

Előzmény: svejk, 2007-02-01 19:02:00 [352]

Na végre egy jó diagram !
http://elm-chan.org/works/smc/zblock3.png

Köszi Svejk.

Előzmény: svejk, 2007-02-01 19:02:00 [352]

Azt hiszem Tibor kezdek rájönni hol a hibám (lengés)! Elvi hibám van az Integrátor kezelésével! Valószínüleg ott a hiba 8mert már kezd javolni), hogy én a 0 hibát statikusan kezeltem (nem kell gerjeszteni mert ok a pozíció), holott ezt is dinamikus állapotnak kell tekinteni (az-az pont jo az aktuális gerjesztés)!

No,akkor.
Most olyat írok amiért már egyszer egy topic törölve lett.
Pedig nem kellene, mert sokat lehet belőle tanulni, tapasztalatot szerezni.
Elöljáróban mégegyszer nekem az elektronika csak hobbym immár 25 éve de ezirányu tanulmányaim nincsenek.
Gondolom sokan tudjátok illetve a figyelmesebbek rájöhettek, hogy mi az smc-t csináltuk meg
http://elm-chan.org/works/smc/report_e.html
ennek az egyszerű szervonak is sok buktatója volt, ami nekem akkora kihívás volt mint mondjuk Tibor45-nek egy teljes saját tervezésűt elkészíteni.
Szép lassan rájöttünk azokra a dolgokra amik másoknak esetleg evidensnek számítanak.
Lehetett volna az uhut is választani, ami talán kicsit jobb, de itt a nyílt forráskód azzal kecsegtet hogy esetleg még tudunk mi is hozzátenni az alapokhoz.
a szervo lényegét értettem eddig is nagyjából.
az encoder használatával sem volt gond, már régebben is használtam.
következett a motor választás: cél az volt ne kerüljön sokba.
ez sikerült is, és sikerült több egyformát beszerezni.
eleinte nekem is kétségeim voltak a motorral szemben ,de a mi elvárásainkat símán teljesíti.
A motorunk 24 V-os kb.80 W-os az encoder amit készítettünk hozzá 500 fizikai osztású (2000 increment)
a vezérlő adatai a linkben megtalálhatók.
a komplett rendszer 7-8 gépen működik eddig megbízhatóan.

igen, egy helyen készült

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 18:23:00 [350]

Sziasztok Svejk, Csaba, D.laci!
Szeretnék egy kicsit világosabban látni.
A Ti szervo megoldásotokban csak a motor azonos,
vagy az elektronika is?
Ti együtt fejlesztettétek ezt ki, vagy 3
küönböző dologról van szó?

Ez talán hatásosabb.Az előtolás (félgázzal:) )1500 és 500mm/min. 0.01mm belül visszaáll.
Ma felaplikáltam egy felső marót (szobrot martam)12mm átmérőjű maró 30mélyen egyaz egyben az anyagban ment. Az 1040W-os moci majdnem megadta magát.Holnap errölis csinálok videót...
video

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 10:44:00 [326]

igen az is made in home, természetesen az opto gyári

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-02-01 17:45:00 [345]

Hali!
Szia svejk!
Mérni? Úgy tudjuk lemérni az elkészült munkát mióta szervó van egy selejt sem készült legalábbis nálam, na meg a pénztárcánkat is lemérhetjük mennyi maradt benne a szervővezérlő beszerzése útán))

Dehogy tudjuk mérni...
Elvileg lehetséges nem is lenne tul bonyolult.
Tapasztalat...
gyorsjárat 6000 mm/perc, itt irányváltáskor jelez a servo hogy van késés.
1000 -1500 mm/perces előtolásnál nagyobb munka közben nem nagyon kell, ittmég nem mutat az elktronika szerint hibát, illtve a munkadarabon sem látszik belengés.
nagyobb gépen persze itt is kell játszani a mach gyorsulás-lasításával

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 08:22:00 [315]

Encoder saját termés vagy valami más?

Előzmény: svejk, 2007-02-01 17:38:00 [343]

én ezt szinte normálisnak találom ,mert ha megépítesz egy elfogadható stabil mechanikát, akkor később ráérsz gondolkodni a hajtáson, és finomíthatod.
hiába a 200000-es szervo a kotyogó mechanikán
Sajnos az ipar sem igy gondolkodik már,:megcsinálják a silány hardware-t és software-esen próbálják a hibát eltüntetni

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 08:19:00 [314]

Sziasztok!
Most kezdem el elolvasni a mai napi "termést".
Tibor!
Kössz a kimerítő leírást, azt hiszem ezekkel senki sem vitatkozhat.
De te valójában majdnem az ideális motor tulajdonságait adtad meg. Ezt egy méregdrága motor biztosan elég jól megközelíti.
De ami itt már százezerszer elhangzott nem akar itt a java nagyérdemű ipari csúcsgépet készíteni, hanem minél olcsóbban egy elfogadható minőséget elérni.
persze mindenkinek más a mértéke az elfogadhatósággal szemben.
nekünk ez az "ablaktörlő" motor a léptetőmotorhoz képest hozta az 5-szörös dinamikát, hang ,rezonancia nélkül, 5 szörös sebesség mellet, nekünk ez egyenlőre megfelelt
az ára az encoderrel együtt (500 fizikai osztás)annyi mint egy olcsó 0,5 Nm-es léptetőmoci
igazi szervomotorban ilyet encoderrel 30 alatt nem kapsz sehol.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 07:48:00 [310]

nem a mintavétel meg a beavatkozás között eltelt idö okozza a lengéseket?
ha felgyorsitod a chipet ésjobb lesz akkor aemiatt lehet

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 13:23:00 [338]

"hatásossabb szervo vezérlést is el tudok képzelni :D"
Konkrétan mire gondolsz???

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 10:44:00 [326]

Vallós idöbben még nem mértem. 1-10 increment közt lehet állitani. ha huzamosabb ideig fennál a lemaradás ~1s akor hibának tekinti és hibajelzéssel leáll.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 10:24:00 [324]

Nálam soha nincs 0 hiba, mert analóg világban
ez a legritkább esemény, és ha már 1 mikrovolttal
nagyobb akár pozitív, akár negatív irányba a hibajel, az analóg áramkörök ezt érzékelik,
(attól analógok, és ezért imádom őket)
és elkezdik a rájuk kiszabott feladatok
végrahajtását. Nekem így állandóan van
információm, Neked pedig csak mintavételkor.
Próbáld meg mégiscsak jobban felpörgetni a PIC-et, határon "izzanak" az elektronok benne, biztos
javulást fogsz tapasztalni.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 13:23:00 [338]

Értem amit mondasz és ilyesmi is lehet, de gondolom azzal Te is egyet értesz, hogy 0 hibára 0 gerjesztés a válsz? Az is igaz, hogy nagyongyors I-tag helyettesítheti esetleg a D-tagot, de ez folyamatos, nagysebességű gerjesztgetéseket eredményez, amit a motor induktivitása is erősen fékezhet és a híd melegedéséhez vezethet valahol.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 13:18:00 [337]

István!
Pedig nekem is az az érzésem, az integrátorod
és az arányos tagodon kell finomítani. Ne
feejtsd el, a motor legalább két tárolós
rendszer: egyrészt az éppen aktuális
fordulatából adódóan van egy felhalmozott
mozgási energiája, és van egy villamosan
betárolt energia rendszere. Mivel ezek soha
nincsenek nyugalomban, ha lassú a ciklusod,
és durva a mintavétel, nem tudod a lengéseket
kiszedni, mert már régen nem az a valós helyzet,
amire a proci meghozta a téves intézkedést.
Persze a helyzetet az teszi végképp
bonyolultá, hogy közben a hajtott oldalról
a motor tengelyére állandóan jönnek a zavaró
jelek (tömegerők, forgácsolási erők,
mikro akadozások, mechanikai rezgések,...)

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 12:59:00 [335]

Szia Péter!
Majd egyszer felrakok elsőként egy általános
DC motor blokk sémát, az már épp elég riasztó,
de most még ennek sincs értelme, egy teljes
szervo folyamatábráról nem is beszélve.
Így is sok az elmélet, Te mondtad, ne fokozzuk
tovább a káoszt.

Először a hajtott gép jellegéből, követelmény
rendszeréből adódóan kell motort választani.
Pont ezért amennyire lehetett én univerzális
célú szervót próbáltam összehozni, mert hála
a jó égnek a világon mindenhol egyfomán értelmezik a DC szervo motor kategóriát, csak
úgy érzékelem, itt a fórumon nem tudunk közös
nevezőre jutni. Így aztán engem nem érdekel a
motor típusa, hanem csak az, hogy szervo
vagy szervo jellegű legyen. Azon belül jóformán
csak a tápegység, és a PWM végfok határadatok
a döntőek. És nálam mindig elsődleges a Felhasználó
szempontja, ahhoz kell a szervonak igazodni
az előre átgondolt setup menü rendszerével, és
nem fordítva. Azt pedig ki merem jelenteni, hogy egy cég termékére sem hasonlít, mert
1985 óta sok mindent tapasztaltam, láttam, csináltam motorhajtás témakörben is, ezeknek
a szintéziseként alakult ki egy fő D-A-D rendszer, de az analóg és digitális részek
egy fő blokkon belül is keverednek a cél,
és a minél olcsóbb elérhetőség érdekében.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-02-01 11:34:00 [327]

Én nem ezt érzem gondnak! Én szerintem eleve nem lehet megoldani azt, hogy 1 step lemaradásra szabályozzon nagysebességnél bármilyen servo (hangsúlyozom Step/Dir rendszerű), mert egy motor futása sosem ideálisan eggyenletes és ha már 0-ára behúzod megszünik a gerjesztés (hisz nincs eltérés), ez meg azonnali sebesség vesztésselját, erre a PID rárántja mert eltérés adódik és már kész is az oszcillálás!
Jelenleg a PID feldolgozási teljesítményemben még tartalékok is vannak bőven, nemhogy hiány! Mellesleg a nagysebességű mintavételezés mellékhatása a D-tag használhatatlanságá válása (mivel két mintavételezés között nem mérhető változás lassab változásoknál)!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 12:49:00 [334]

Sziasztok!

Szerintem túl hosszú időt vesz igénybe egy PID ciklus. Ezért nem működik jól az integráló tag, ezért jelentkezik oszcilláció...Mennyi idő alatt számolsz ki egy PID ciklust?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 12:23:00 [332]

... értem!

...akkor gondolom a leendő piaci igények miatt:
elemekkel is fog menni... és lesz benne beépített rádió, zseblámpa és kihúzható mérőszallag is...

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 12:23:00 [331]

Még fogalmam sincs! De jó lenne!

ÓÓÓ, mindennel!
Tervezem pedálos és lendkerekes opciókkal is!

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-02-01 12:13:00 [330]

István, ha megengednél egy abszolút jópofa kérdést:

A te fejlesztésed menni fog "ablaktörlő" motorral? (* ez itt kategória...)
... és talán házi készítésű encoderrel?
(persze ettől gondolom "az igazi" szervómotor sem lesz gond...???)

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 11:48:00 [329]

Ráadásul a késé mértéke mechanikai okok miatt fordulatszám függő (nagyobb fordulaton nagyobb), ezért egy nagy fordulatra beszabályzott PID (pl. 5 step lépésre) a kis fordulaton már tulszabályzottá válik!

Messze nem a feldolgozási teljesítménnyel van gondom, hanem magával a működési elmélettel!
Jelenleg 2db PIC megy 20MHz-el és megosztott feladatkezelés van (egy DSP az Encoder+Step/Dir kezelásre és virtuális alapjel előállítást végez, egy másik csak a PID-el és a FET-ek vezérlésével foglakozik).
Ami nekem gondot jelent az az alap axioma, hogy minden servo vezérlés (itt a Step/Dir rendszerűekre gondolok) a mechanikus és a kívánt pozíciókból képzett alapjel alapján gerjeszt, ami következtében MINDIG kell valamilyen szintű lemaradás, hisz ellenkező esetben az eltérés 0, így nincs gerjesztés (ez kicsit hasinlit az asszinkron motorok slipjére)!
Ennélfogva nem lehet folyamatos 0-ra kihozni a késést! Viszont minnél jobban közelítjűj a 0 differenciát, annál instabilabb (lengésre hajlamosabb) rendszert kapunk.
Ezek az értékek amiket írtok, rettenetesen jó értékek (2 step lemaradás 3000-res fordulaton?)! Az én servomban rendkívül jól tudom mérni és regisztrálni a tényleges mechanikai eltéréseket minden pillanatban (mint egy tárolós scope-al) és ettől jóval "rosszabb" értékeket tudok csak beállítani stabil környezet létrehozásához! Megtudom én is közelíteni akár a 3 step-es kését 3000-ren, de akkor egy lassú hajtásnál (pl. 1000 f/min) az egész folyamatosan leng, mivel minden motornak van egy természetes forgórész lengése (még ha picike is) és a PID a szígorú beszabályzás miatt folyton pofozgatja a 0 környékén!

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 10:38:00 [325]

Tibi ne légy szomorú mert jó dolgot csináltál!
Én azt halottam a tied valahol a Gecko-ra hasonlít... ez igaz?
(A Gecko állítólag jó a barácsolóknak is...)

Betehetnél ide egy blokvázlat rajzot a szervód működéséről... ha nem titkos.. ???!!!

Milyen szervómotort szeret a te meghajtód?
Milyen adatokkal kell rendelkezni? (tól-tól-ig)
Csak azért kérdezem mert (ezt kérdezetem tőled mailban is...) mert árult valaki a "nagyvilágban" 12 db szervómotort... olcsó lett volna... ha tudtam volna... de a minimális szervo ismereteim hiánya miatt...
(Pedíg egyszerre egybe 10-et eladni nehéz volt neki is...)

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 09:07:00 [319]

hatásossabb szervo vezérlést is el tudok képzelni :D

Előzmény: D.Laci, 2007-02-01 10:12:00 [323]

milyen gyors processzorral probálkozol hány mhz-es?
és kb hány orajel a motorvezérlö szubrutin?

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 10:24:00 [324]

© D.Laci!
Te tudsz valós időben lemaradási értékeket mérni? Ha igen, miket mérsz megmunkálások közben?

Előzmény: D.Laci, 2007-02-01 10:12:00 [323]

Nos hogy ne csak a szánkat tépjük feleslegesen, a nagy töbséget ugyis a tények érdeklik...
Felraktam a "faesztergámra" egy ablaktörlő szerű (servó)motort a főorsora,és igy vágtam Vasra trapézmenetet (35*2mm)a kép és a videó önmagáért beszél.

Menet vágás...

Viszont Tibor tőled is kérdezném a 0 környéki (írtad régebben, hogy 0.5 és 1 lemaradást, amitől én csak ámulok, főleg 0.5. hogyan jön ki), itt nincsen lengés (finom) a forgórész forgásában? Nem osszcillálásra gondolok, csak finom lengésre +-1 értékkörül!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 09:14:00 [320]

Köszi Tibor45!
Akkor © Csabát és © svejk-et kérdezném erről (#315)!

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 09:14:00 [320]

Biztos vannak itt mikrokontrolleres "Guruk",
én ezekhez nem értek olyan mélységig, hogy
Számodra használható info lenne benne. Épp
elég bajom volt a motorok "lelkivilágának"
megértésével, kitapasztalásával, amire aztán
felépítettem minden mást.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 09:05:00 [318]

Szia Péter!
Most nagyon elszomorodtam, mert bevallom
Neked őszintén, az én szervom nem igazán
megy egy ablaktörlő motorral úgy ahogyan
az én felfogásom szerint egy szervonak
működni-e kellene (jó pár paraméter trimmer
poti és DIP kapcsoló kiakadna a behangolási
kísérlet során) )
Azért némi vigaszt az ad, hogy ennek a feltételnek csak Szerinted kell megfelelni
egy szervónak, (szakirodalomban nem láttam ilyen kritériumot) és még az is vigasztal,
hogy szervo jellegű, vagy igazi szervomocival
azt tudja, amit elvárok tőle, és ezt garantálom is.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-02-01 08:24:00 [316]

Nálam real time-ban olvasható 9 biten az alapjel (előjeles) és itt valós eltérési adatok vannak, de kíváncsi vagyok mások hogyan csinálják és milyen adatokat látnak egy tényleges megmunkálás alatt (marás és gyorsjárat alatt).
Én nálam jelenleg (gyorsjáratban és sebesség fügvényében) 5-50 step lemaradás mérhető (5 kb. 500-as fordulaton, 50kb. 3000-resen). Ezt egyenlőre nem lehet lejjebb vinni mert a rendszer beoszcillál.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-02-01 08:36:00 [317]

Szia István!
Nálam ez azért "egyszerű" dolog, mert ahogyan
már írtam a rendszeremben van egy pont,
ahol egy analóg hibajel jelenik meg. Itt 1 mv
megfelel 1 felbontás hibának, így ezen
a ponton mindig aktuális és valós adat van, ami teszt mérési pont is, és az auto STOP
logika döntési bemeneti pontja is, amit a felhasználó igényei alapján lehet konfigurálni.
Csak félek, a Te PIC-es rendszeredben
ez nem járható út, talán mások elmondják,
Ők hogyan csinálják.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-02-01 08:22:00 [315]