Ha nem sikerül életre kelteni a meglévő step/dir előkét, a Robsy step-dir/analóg +- U szervohajtás verziómat szívesen megmutatom neked egy ingyenes motor teszt kapcsán. Írjál majd magánban, ha érdekel.

Előzmény: Kicsa, 2024-03-22 07:32:59 [3552]

Sziasztok,

szeretnék egy nagy segítséget kérni hozzáértőktől, STEP/DIR előtét panelt használóktól.

Van egy 3 tengelyes AC szervó szettem,ami elméletileg működőképes,régóta nem volt vele foglalkozva. Eredetileg analóg,de kapott mindhárom szett egy Sneci féle analóg/step-dir előtétpanelt.
Ez be van építve a 3 vezérlőbe,tehát elvileg ezzel dolgom nincsen.

Viszont semmi leírás nincs hozzá. A szerveren nem találom a régi mappákban sem. Szóval ha valaki felismeri a képen látható panelt,kérem segítsen : szükségem lenne hozzá leírásra,kapcsolási rajzra vagy bármire,ami alapján be tudom kötni egy vezérlőbe.
A programozás része is kérdés,egyelőre azt remélem,hogy fel van programozva és be van állítva valamennyire. Kaptam hozzá egy StepDirTuning2.exe file-t,amivel gondolom a finomhangolást lehetne megejteni,de ahhoz is össze kéne kötni géppel.

A másik része a kérdésnek : a 3 motor közül 2 db fékes. A fék áramköre 2 db 1N4007 diódával be van kötve direktbe a bejövő hálózati feszültségre. Jó lehet ez így? Nem próbáltam még ki,félek hogy ez így nem teljesen jó. Ráadásul 2x0.35 hangszórókábel van húzva neki,ezt nyilván cserélem. Mellékelek egy képet a pdf-ből : elvileg a fék áramkörnek 90 V DC kell,de van egy pici kapcsolás a jobb alsó sarokban,ami gyakorlatilag kivitelezve van,a pirossal bekarikázott diódák nélkül. Azok mi célt szolgálhatnak? Simán csak így bekötve jó lesz? (A pirossal bekarikázott diódák nincsenek benne,csak a másik két egyenirányító didóda van a kábelen)

A szervopack száma : Yaskawa CACR-SR 02AD1FRY119
A motor pedig : USAREM-02CF2KB

Köszönöm szépen előre is!

        

Keresek valakit aki programozott már Yaskawa
Xtradrive szervó vezérlöt.
Ha dolgozott Xtraware programmal érdekelne pár dolog.
Magánban kérem írjon.

Sziasztok !

keresek olyan szakembert aki egy CSD3 plus 200w os Ac szervóvezérlőnél elhárítana egy hibát mi lehet a probléma ?

Jenleség a következő bekapcsoláskor szinte azonnal letiltja a szervót és egy E41 DC bus undervoltage hibát ír ki a JOG program.

ha várok 20-30 percet bekapcsolva és újraindítom akkor tökéletesen működik.. valami kondenzátor hiba ?
próbáltama Jogban levenni a DC fesz érétéket de oda meg admin tiltás van azon a lapon természetesen XD ....

segítségeteket előre is köszönöm !

Gyárilag elég volt ősidők óta az 1,2Nm akkor ezután
is elég lesz 400W AC szervo (1.27Nm).

Előzmény: Autotec1, 2024-03-16 16:54:21 [3547]

Én 750w alá nem adnám..

Előzmény: Autotec1, 2024-03-16 16:54:21 [3547]

Egy ösrégi dc szervót cserélnék le Ac-ra. Kinek, mi a tapasztalta,mekkora teljesítményűt, nyomatékút tegyek a helyére?
Eszterga x-z tengely

  

Nem olvastam, most megtettem.
Gratula neked is, így a régi motorjaidat életre keltetted szakszerűen, és már forognak is sebesség üzemmódban.
Igazából az én saját fejlesztésű vezérlőim annyiban mások, hogy DC motorként is tudod használni az AC szinkron motort.
Ugyanis a kis vezérlő dobozka olyan módban is működik, hogy a kijövő két vezeték megfelel egy kefés DC motor 2 veztékének, azaz rákötsz pl. egy 1.5V-os AA elemet, és már forog is a több kilowattos motor üresjáratban, mint ezen a régi, és már a fórumon ismert videón látható.
Robsy AC servomotor driver test.

Előzmény: ANTAL GÁBOR, 2024-03-11 19:36:01 [3545]

3472 a helyes szám

Előzmény: ANTAL GÁBOR, 2024-03-11 19:33:07 [3544]

Láttad a 3479 es bejegyzésemet ? ( az admin váltás előtt írtam juli 29.én )

Előzmény: Robsy1, 2024-03-11 19:15:33 [3543]

Gratulálok, így kell elbánni ezekkel a mai modernek hazudott, naponta változó, gyártócég specifikus busz/hálózat rendszerű encoder felületű motorokkal.
Mert természetesen ezekben is legtöbb esetben ott van a Hall kód infó is, mint alap, csak szinte lehetetlen "kibányászni" belőlük.
Fura egy világ ez, ~2000-ig még ott voltak a normális uvw, ABC csatornás encoderes motorok, aztán a "csicsavilág" ezeket is kirtotta a korszerűség álszentsége alatt, és ezzel totál kiszolgáltatottá tesz minket. Meg kell venni a legújabb gyári motordrivereket + hozzájuk tartozó motort, amit aztán a következő széria már megint nem kezel, veheted drága pénzért az új "vasat".

Előzmény: svejk, 2024-03-11 14:14:26 [3541]

"...de nem ipari kategoria..."

Hát ez az!
Én már annyiszor megjöttem ezekből a félamatőr cuccokból...
Akkor inkább egy teljes saját tervezés, még ha nem is fog tudni annyit.

Előzmény: eduard, 2024-03-11 11:45:31 [3536]

Én a 3. pontot választottam.

Előzmény: Robsy1, 2024-03-11 13:17:06 [3537]

Igen, pl. ezt kihagytad: "a 43V-os DC savban"
A te motorod sajnos 430V-os DC sínről is járatható.
43 voltról a motorod csak max. ~600-800 rpm-el tud forogni a Ke adata miatt.

Előzmény: eduard, 2024-03-11 13:48:15 [3538]

https://odriverobotics.com/shop/odrive-pro

Előzmény: eduard, 2024-03-11 13:48:15 [3538]

Itt egy kompatibilis driver, BLDC, tudja kezelni az RS485-os abszolut enkodert es a 14 polusu (7 par) motort, a 43V-os DC savban.

Mit gondolsz, valamit kihagyok? (Ethercat kellene, de ezt majd egy kulso driverrel implementalom)

Előzmény: Robsy1, 2024-03-11 13:17:06 [3537]

4 fő lehetőséged van.
1. Találsz hozzá kompatibilis motormaghajtót (kicsi az esély).

2. Lecseréled az encoderét olyanra, amihez könnyebben vehetsz BLDC meghajtót, bár a 14 motor pólusszám miatt nem olyan egyszerű a gyári encoder beszerzése, és az ezzel kompatibilis motor vezérlő.

3. Te magad tervezel, készítesz hozzá 14 pólusú Hall jeladót.

4. Léptetőmotorként hajtod korlátozott fordulatszám tartományban, viszont így elég a 3 tekercskiveztés és kész a feladat egy erre alkalmas motormeghajtóval.

Mivel ha jól látom, Te is budapesti vagy, 2, 3, 4 pontok esetén rendelkezésdere állok ingyenes Robsy megoldásokkal, motor forgatási tesztekkel, bemutatóval.

Előzmény: eduard, 2024-03-11 11:45:31 [3536]

Írtam nekik és elküldték. Kiderült, hogy nem az engel gyártja, hanem ők csak brandelték, de teljes egészében HD gyártmány.
Az enkoder nem probléma, inkább a motorvezérlő választása az nekem. Mivel DC vezérlő kell és az AC-k hoz értek. Az Odrive-ot nézegettem, az tudja az RS485 és Modbus protokollokat is, de nem ipari kategoria és nem tud ethercat-et.
A HD nem ad el külön vezérlőt.

Előzmény: svejk, 2024-03-11 07:48:01 [3535]

Melyik részt látod ellentmondásosnak?
Találtad az adatlapot, vagy írtál nekik?

Nem hiszem, hogy lenne hozzá univerzális vezérlő amihez egy az egyben lehetne csatlakoztatni.
Én nem ismerem, nem értek az EnDAt protokolhoz, így azt sem tudom hogy lehetne kinyerni belőle a forgórész pozíció (hall) jeleket.

Előzmény: eduard, 2024-03-10 20:39:18 [3534]

Igen, ezt vettem meg. Az engel vezerlot meg egy kicsit elengednem, hatha tudok venni motornak megfelelo entehrcat-es vezerlot. Illetve az engel egy kicsit regi es Laszlonak 6 az 1-ben vezerloje van.
Korulneznek elobb a piacon, hogy milyen modern vezerlok vannak. Csak kicsit ellentmondasos nekem a motor adatlapja amit a HD kuldott el pont ehhez a tipushoz.

Lenne otlet, hogy milyen vezerlo passzol hozza? Gondolom BLDC kell, ami tud abszolut enkodert kezelni. A heidenhain RS485-ön beszélget (talán modbus is megy neki).

Előzmény: svejk, 2024-03-10 07:30:41 [3533]

Ezt vetted meg?
'Adok-veszek-cserélek. CSAK ÁRMEGJELÖLÉSSEL!' téma, 186389. hozzászólás

14 pólusú motor van benne, Heidenhain EnDat2.1-es multiturn absolute encoderrel.

A Varga Lászlónak van (volt?) hozzá való drivere.

Előzmény: eduard, 2024-03-09 21:29:44 [3532]

Sziasztok, van egy szervóm, beépített. Ez az adatlapja. Valaki segít értelmezni, hogy milyen driver kell hozzá?

https://www.dropbox.com/scl/fi/syb3j5ug5dbugg1ca9gbz/Technical-Data_Motor_HFUS-32-160.pdf?rlkey=o55k22kamjgzmnmdxk67azuxn&dl=1

Használ-e, vagy van-e a polcon valakinek Leadshine ACS-606-os csudavezérlője?

Egy két kérdést szeretnék feltenni a szerkezettel kapcsolatban.

Azok a gyári monitorozási lehetőségek csak arra jók, hogy a PID paraméterek mentén finomhangoljad a szervót, és segítsen a beállításban.
Ráaádásul általában hiányznak belőlük azok a tesztek, mérési módszerek, amikkel igazán minősíteni, tesztelni lehet az adott hajtást.

Egy független, különálló mérőrendszer alkalmat ad bármilyen motorhajtás tesztelésre, és objektíven össze lehet hasonlítani a különböző hajtások mérési eredményeit, minőségét. Így pl. az is kiderül, miben jobb egy ~1000 Ft-os léptető motoros hajtás az akár ezerszer többe kerülő AC szervóhoz képest.

Természetesen majd próbálok feltenni ide is eredményeket, amik ugyebár a Robsy CNC weboldalon is már évek óta ott vannak, illetve mostanában keletkeztek az újabb mérőrendszer kapcsán. Az is igaz, mindig jönnek újabb Kollégák, Érdeklődők is a Fórumra, illetve újabb műszaki tény információk, meglepő dolgok derülnek ki nekem is, amit eddig csak sejtettem.

Előzmény: svejk, 2024-02-17 10:31:31 [3529]

Tudom, hogy tudod -szokta mondani Psoft - de minden valamire való szervovezérlőnek van monitorozási lehetősége általában grafikonszerűen kirajzolva az eredményt.

Akit érdekel az már megnézte, ez alapján próbálta beállítani a rendszerét.

Akit nem az meg úgy van vele, hogy amit nem tud az nem fáj csak a végterméke pontossága elérje az általa támasztott követelményeket.

De gondolom többféle hajtásrendszert megmértél már a fejlesztéseddel, így azoknak az eredményeit szívesen látnánk itt a fórumon okulásként.
Régebben is tettél már fel ilyen grafokonokat de ugye vannak új, fiatalabb fórumtagok is nem árt az ismétlés.

Előzmény: Robsy1, 2024-02-17 09:28:58 [3528]

Keresek olyan step-dir AC szervohajtással rendelkező Fórumozót, Akit érdekel a hajtásának a pozícióbeállási pontossága, sebesség egyenletessége, gyorsulási képessége, és hajlandó erre ~félórát fordítani.
A méréseket a Robsy hajtás kinematikai mérőrendszerrel végeznénk, közvetlenül a motor tengelyét üresjáratban mérve.
Persze lehet egy komplett lineáris CNC tengelyt is mérni akár terheléssel, de az már kicsit "macerásabb".

Mert azt soha ne feledjétek: egy motor hajtás működésekor csak ritkán van ott, és mozog olyan sebességgel, mint amit hisztek, gondoltok róla.

Szerintem még elég kevés bontott Sigma7-es vezérlő van a piacon, így nem valószínű, hogy sokan megpróbálták azt amit te.

Előzmény: sarktibsi, 2024-02-15 20:07:25 [3524]

Az első próbálkozáskor direkt úgyanolyan motort raktam rá (csak sokkal régebbit) Aztán egy számmal nagyobbat , majd egy számmal kisebbet mindegyikkel működött. ( persze a feszültség szintek mind megegyeztek)

Előzmény: designr, 2024-02-15 21:06:23 [3525]

Mekkora teljesítményű volt az eredeti és a régebbi motor?

Előzmény: sarktibsi, 2024-02-15 20:07:25 [3524]

A mai nap volt szerencsém egy Yaskawa Sigma 7-eshez , (24 bit) bekötés programozás tesztelgetés. Ami érdekes volt számomra az encoderböl csak 4-vezeték jön ki , aztán csak kíváncsíságból ráraktam egy 13-bites motort (sgmah sigma 2-es motor) azzal is ment elfogadta. Majd rákötöttem egy 16-bites sgmph apsolut encoder-es motort azzal is működött.

Akkor ezek szerint a Sigma 7-es elfogadja az összes régebbi Yaskawa motort?

Valaki csinált már hasonlót?

„...van ez a szó, hogy "működik" valami...”

Volt kollégám nem érte be ennyivel, ezt még tudta fokozni is!
Őnála -hatalmas büszkeséggel társulva-, a "gyönyörűen működik" volt a természetes és mindennapos szóhasználat.

Előzmény: Robsy1, 2024-02-12 09:47:40 [3521]

No igen...
Az ember azt gondolná helyszűke miatt de a szóban forgónál az sem mondható el, hogy kicsi lenne.

Tegyünk rá áttételt, de a bolygókerekesek ajánlott max. bemenő fordulata is igencsak 3000 körül van.

Ha meg direktbe használom 3000-el akkor meg ott vagyok mint egy 750 W-ossal.

Előzmény: istvan3, 2024-02-12 07:36:46 [3520]

Minden elektromotoros hajtásnál az egyik legfontosabb méretezési adat, paraméter az egy motor fordulatra eső lineáris elmozdulás. Nincs azzal tehát semmi gond, hogy x áttétellel viszonylag 6000 - 7000 1/min-el dolgoznak ezek a motorok.
Csak ugye ott van pl. a másik oldal, energetikai (hatásfok) szempontból nem jó dolog sűrű irányváltásokat végrehajtani ilyen nagy fordulatú motorokkal.

Igazából az alkalmazás jellege dönti el az optimális motor max. fordulatot, és úgy van ahogy írod, neves gyártók is elképesztő, szakszerűtlen áttételezéssel hajtanak mindenféle mechanikát. Csak ugye van ez a szó, hogy "működik" valami, és az sajnos mindent elmaszatol, elfed. Így aztán itt a Fórumon is kb. 10 embert érdekel a hajtásának a minősége, komolyabb össszefüggései. Hiszen "működik"!

Előzmény: istvan3, 2024-02-12 07:36:46 [3520]

Nem biztos, hogy speciális körülmény.

Munkahelyemen a gyártógépekben (német autóipari cég) jellemzően Rexroth MSK szériás motorokat használnak amik mérettől függően 6000-7500-9000 RPM fordulatú motorok, 1-1,5kw névleges teljesítmény körül vannak.

Na ezeket a motorokat gond nélkül ráteszik áttétel nélkül egy pár kg-ot mozgató aktuátorra.

Nagyon ritka eset az, hogy azt látom, hogy foglalkoztak a motor pontos méretezésével és nem akasztották rá a katalógusból egy megadott, aktuátorra passzoló motort.

Előzmény: svejk, 2024-02-11 12:00:34 [3519]

Leginkább iroti fórumtársunktól kérdezem, hogy hol használják ezeket a nagyfordulatú motorokat, amikat az adok-veszekben hirdet? 'Adok-veszek-cserélek. CSAK ÁRMEGJELÖLÉSSEL!' téma, 187160. hozzászólás

Valami pakolászós robottechnikában?

Köszönöm mindenkinek az infókat. Azt hiszem, kellő tanulság volt, hogy beépítések előtti teszteket ne hagyjam ki. Lépésről lépésre.

kipróbáltam mindkét verzióval.


A 2500-as beállításaival sehogyan sem akart jó lenni.
A paraméterhez a 17-bitesnek megfelelő beállítás 1,17,2000 kellett.
Kipróbáltam a 0,0,2000-est amikor az aktuális kódtárcsa osztását veszi figyelembe, és úgy is működik.

Ha 2000 fordulatonkénti impulzust megszoroztam a 20-as áttételemmel, és azt elosztottam a 360 fokkal, az így kapott
értéket írtam be az UCCNC-be.

Most a filces jelölésem szerint, 360 fokos elfordulásra 1 fordulatot tesz.
Ezt már valahogy megpróbálom kimérni pontasan, aztán kalibtálni.

Előzmény: designr, 2024-02-09 21:21:51 [3514]

A leírásban ott van ha 5 vezeték van bekötve a vezérlőbe
akkor 2500P/r.-ként kezeli az encodert nem számít, hogy absoulte van rajta.

  

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 20:43:26 [3512]

Helyesbítek ezzel a beállítással az encoder felbontásod 500-as lesz.
Csak ehhez ugye 2000 jelet vár..

Előzmény: designr, 2024-02-09 21:14:26 [3513]

De ha ezek a beállítások nem jönnek be, próbáld már ki a 2500 encoder oszlop beállításait
Tehát 10000 0 és 2000 értékeket.

Előzmény: designr, 2024-02-09 21:14:26 [3513]

Ezzel a beállítással most 2000-es encoder osztást állítottál be.
Ugye 3000 1/min fordulatot akarunk.
Az másodpercenként 50
Fordulatonként 2000 encoder osztás ,az másodpercenként 100000 jel szükséglet.
Innen az első sor 100khz pps szükséglet.
A lényeg hogy a képlet nevezőjébe, azaz a denominátorba annyit írj amennyi encoder osztást akarsz.

Próbálj így számolni, ha uccnc beállításai így stimmelnek akkor OK.
A 20'as lassító áttételt persze kalkuláld be.

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 20:43:26 [3512]

Sikerült rendesen megszorítanom.

A következőket állítottam be:
0B:1 Pr48:1 Pr4A:17 Pr4B:2000

A mellékelt paramétertábla szerint.
Azt nem értem, hogy miből jön ki, hogy 2500 osztásom van fordulatonként. A 17-bitnél nem 131072-vel kell számolnom?

  

Előzmény: designr, 2024-02-09 17:34:55 [3511]

A tengelykapcsoló a lehető legmárkásabb.
Ez az amelyk még a Wittensteinnél is jobb.
APEX DYNAMICS
Érdekes ugyan hogy nekem az ilyen hajtómű ugyanilyen kuplung rögzítésnél a csőtengely amibe a motortengely megy be van vágva 120 fokonként.
Ha zavar vagy megint csúszik csináld meg.
Mint a képen.
A vezérlőben a 0B paramétert ne írd át 0-ra
mert akkor keresni fogja az encoder be nem kötött vezetékeit.Felesleges az abszolut encoder, akkor plussz tápfesz neki..stb
Ezért be sem kötöttem
Rendelkezésedre áll fordulatonként 2500×20 osztás.

  

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 14:48:09 [3508]

Akkor a tengelykapcsoló nem megfelelő rögzítése volt a ludas..
Encoderre visszatérve..
A motorod encodere 17 bites ugyan, de incrementálisként használja a vezérlő.
Nézd meg a 0B paramétert, szerintem 1
-es lesz neki beállítva, az az alapértelmezett.
Mint a képen.

  

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 14:51:26 [3509]

A motor felől 7 vezeték jön ki, a vezérlő felé már csak 5 megy tovább.
A hajtőművet leszedve, a motor tartja a pozíciót.

    

Előzmény: designr, 2024-02-09 13:52:48 [3507]

1 pont oda.
A tengelykapcsolatnál, a szorító közdarabot rátettem a hajtóműre, és meghúztam a csavart olyan erővel, ahogy máskor is egy 5-ös csavart, és a motortengely simán becsusszant.
Rendesen neki kellett veselkednem, de képes volt megszorítani.


    

Előzmény: gyorkecs, 2024-02-09 11:56:53 [3504]

Az encoder vezeték hány eres?

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 10:22:47 [3503]

Hajtóművet szedd le.
Csinálj egy autotuningot 1-es erősséggel indulva egyre nagyobb merevséggel.
3.-as 4.-es nél megcsinálva az autotuningot, és természetesen elmentve a vezérlőbe már a csupasz motor tengelyt is nagyon nehéz fordítani, nemhogy 1:20 áttételt.
Szerintem a motorod nem 17 bites hanem 2500 incrementális..

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 10:22:47 [3503]

Ha kézzel könnyen elforgatható forgassmár rajta egy fordulatot..
Ekkor sem fordítja vissza?

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 10:22:47 [3503]

Szia, esetleg lehet hogy a kihatással van baj, szokott lenni egy kuplung féle csavarral rögzíthető elem a motor és a hajtás között, azt nézd meg nincs e fellazulva. Olyat is láttam már hogy a hajtómű belső fogazású kereke elszabadult és terhelés nélkül még bírta forgatni, de pozíció sosem volt ugyanaz. Én biztos belenéznék abba a hajtóműbe, 1:20 áttétel azért már érezhető ellenállást ad. Egy gyors teszt ötlet: motort elektromosan lekötöd, két tekercs kivezetést rövidre zársz és kézzel megforgatod a kihajó tengelyt. Ha nincs lüktető érzés, biztos hogy mechanikus hiba van.
Persze csak ötletelek, nem a tutit mondom biztosan

Előzmény: nagysam, 2024-02-09 10:22:47 [3503]